公开(公告)号：CN102602467B

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201210086988.9

申请日：2012-05-03

Applicant: 上海大学

Inventor： 柯显信 ,  刘杨 ,  冒小萍 ,  杨晓晨

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种步长可变的连续跳跃及转向运动机构。它包括一个机体和四个支撑足，所述机体顶端有一短凸轴与支撑足顶部中心的小孔为转动副连接。有一个凸轮轴安装于一个滑箱中，而该滑箱安装于机体的滑槽内，一个凸轮安装在所述凸轮轴上而构成凸轮机构，一个凸轮电机安装在所述机体滑槽底部的一个电机座板上，该电机上的转轴与凸轮轴通过同步带传动；一个舵机直立固定在所述支撑足上面的一个舵机座板上，该舵机的转轴向下穿过一个舵机座板小孔，与一联轴器连接，该联轴器的另一端穿过所述支撑足顶部中心小孔与所述机体的短轴连接。本发明运动机构简单，跳跃效率高，可实现连续跳跃，并易于改变跳跃步长和跳跃方向。

公开(公告)号：CN102566474A

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201210062824.2

申请日：2012-03-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 柯显信 ,  杨晓晨 ,  冒小萍 ,  刘杨 ,  陈玉亮 ,  柏垠

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种仿人面部表情机器人交互系统和方法及人脸检测和跟踪方法，它包括图像采集装置（I）、上位机（II）、控制单元（III）和机器人本体（IV）。控制机器人的面部表情输出，一方面可以通过上位机控制系统的控制界面进行选择，上位机将表情模式通过串口通信发送到控制单元来控制机器人输出六种基本面部表情（高兴、愤怒、恐惧、惊讶、厌恶、悲伤）；另一方面，图像采集装置采集到人脸面部表情，输入到上位机进行特征提取和基础面部表情（眼睛的睁闭、嘴巴的张合）的识别，上位机将表情识别结果通过串口通信发送到控制单元，控制单元根据接收到的表情指令控制机器人再现表情。该面部表情机器人交互系统能够实现六种基本面部表情，并具有基础面部表情实时再现的能力。

公开(公告)号：CN102602467A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210086988.9

申请日：2012-05-03

Applicant: 上海大学

Inventor： 柯显信 ,  刘杨 ,  冒小萍 ,  杨晓晨

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种步长可变的连续跳跃及转向运动机构。它包括一个机体和四个支撑足，所述机体顶端有一短凸轴与支撑足顶部中心的小孔为转动副连接。有一个凸轮轴安装于一个滑箱中，而该滑箱安装于机体的滑槽内，一个凸轮安装在所述凸轮轴上而构成凸轮机构，一个凸轮电机安装在所述机体滑槽底部的一个电机座板上，该电机上的转轴与凸轮轴通过同步带传动；一个舵机直立固定在所述支撑足上面的一个舵机座板上，该舵机的转轴向下穿过一个舵机座板小孔，与一联轴器连接，该联轴器的另一端穿过所述支撑足顶部中心小孔与所述机体的短轴连接。本发明运动机构简单，跳跃效率高，可实现连续跳跃，并易于改变跳跃步长和跳跃方向。