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公开(公告)号：CN1268519C
公开(公告)日：2006-08-09
申请号：CN03129625.4
申请日：2003-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 一种分散自组织水下作业平台，属于海洋工程领域。由多个运动模块A连接而成，或者由多个运动模块A与搭载模块B连接而成，在内框、外框设有水下主动连接面和水下被动连接面，主动连接面内有主动机械连接器和主动电连接器，被动连接面内有被动机械连接器和被动电连接器，内框上的主动机械连接器与另一运动模块A的被动机械连接器相接合，锁紧，在主动和被动连接面内还分别设有接触传感器，内框设有内舱，舱内设有浮力调节装置、关节驱动装置、以及以微控制器为核心的中央控制处理单元、中央处理单元预留外部接口，在内框的侧面设有深度传感器，转轴上设有角度传感器。本发明平台具有分散式结构，且具有多态性。多态性使平台具有强的环境适应性。
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公开(公告)号：CN110775263B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN201911007342.5
申请日：2019-10-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域内的一种尾座式海空跨域无人飞行器，包括机壳、推进装置、转向机构、控制器、动力源以及承力座；动力源为推进装置、转向机构以及控制器提供能量，控制器对推进装置和转向机构进行控制；机壳包括机身、主翼以及尾翼；推进装置包括空气对转桨和螺旋桨，螺旋桨连接于机身的尾部，两个空气对转桨对称安装于两个主翼的中部，空气对转桨位于背离螺旋桨的一侧；转向机构包括舵机、舵叶，两组转向机构对称安装于两片主翼上，舵叶位于背离空气对转桨的主翼的一侧，舵机为舵叶提供转向动力；承力座安装于尾翼和主翼上，承力座用于静止时使尾座式海空跨域无人飞行器呈竖立状态。本发明可实现飞行器的垂直起降。
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公开(公告)号：CN113884335A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111188135.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明提供了一种可移动式沉积物捕获设备及方法，所述可移动式沉积物捕获设备，包括采集机构与运动机构，所述采集机构安装在所述运动机构上；所述采集机构用于采集沉积物，所述运动机构能够带动所述采集机构运动。所述采集机构包括偏心式漏斗、防水舵机、固定片、换瓶组件、第一支座以及第一支撑板；所述防水舵机能够驱动所述换瓶组件沿所述换瓶组件的轴线旋转；所述运动机构包括密封耐压壳体(16)、端盖(9)、第一垂直驱动模块(12)、水平驱动模块(14)、第二垂直驱动模块(15)、支架(17)、传感器组件(13)、控制机构以及电源；本发明具备垂直方向准确定深的功能，且在水平方向上既可以被动漂流，也可以主动航行。
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公开(公告)号：CN108688783B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201710221233.8
申请日：2017-04-06
Applicant: 上海交通大学 , 上海交大海洋水下工程科学研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种带波动鳍的仿生水下滑翔机，包括耐压外筒、首端盖、尾端盖，进流段和去流段分别安装在首端盖和尾端盖上，一对波动鳍装置安装在耐压外筒尾部的相对两侧，波动鳍装置产生正弦波从而为机体产生推进力，当改变正弦波的运动方向、振幅和/或频率时，波动鳍产生的推进力也随之改变，从而控制机体运动。本发明解决了传统水下滑翔机本身缺乏动力源及有效通讯手段，在水下的机动性和稳定性不佳的技术问题。
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公开(公告)号：CN110775264A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911032023.X
申请日：2019-10-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水空两栖无人航行器及其控制方法，包括旋翼装置、动力装置、主体舱以及矢量台，所述矢量台与主体舱紧固连接，旋翼装置包括空桨和水浆，所述空桨、动力装置、水浆依次安装在矢量台上，其中，空桨包括上空桨以及下空桨，所述上空桨以及下空桨同轴布置，上空桨、下空桨分别以相同的角速度和相反的方向旋转，既消除了空桨旋转时的扭矩，同时也为航行器空中飞行提供升力；矢量台上设置有舵机，能够通过舵机的驱动调整航行器在水中或空中的姿态，水浆为航行器在水下提供了前行动力。本发明结构合理，体积小，具有水空两用、垂直起降、空中悬停的功能，飞行高度灵活、隐蔽性强、用途广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110775262A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911006438.X
申请日：2019-10-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于四旋翼驱动方式的尾座式海空跨域飞行器装置，包括：飞行器主体模块、飞行器尾座模块5、飞行器控制模块9、姿态调整模块以及推进器模块；飞行器主体模块包括：机身部件、机翼部件；所述机身部件与机翼部采用光滑过渡方式连接；飞行器尾座模块5能够支撑该飞行器垂直起降；所述飞行器尾座模块5设置于机翼尾部；姿态调整模块调整飞行器姿态；推进器模块包括：主空气对转桨部件、副空气对转桨部件；主空气对转桨部件、副空气对转桨部件能够提供飞行器在水中、空中航行时前进的动力；所述飞行器控制模块9与姿态调整模块、推进器模块相连。本发明通过两对空气螺旋桨，像四旋翼一样垂直出入水，从而可以实现海空跨域飞行。
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公开(公告)号：CN108438184A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810402334.X
申请日：2018-04-28
Applicant: 上海交通大学 , 中国船舶重工集团公司第七一0研究所
IPC: B63G8/22
CPC classification number: B63G8/22
Abstract: 本发明提供了一种潜水器浮力调节装置，包括液囊部、控制部以及油管部；所述液囊部通过油管部与控制部相连接；所述液囊部包括液囊(1)、液箱(9)；所述液囊(1)、液箱(9)的一端之间设置有第一单向阀(27)；液体通过第一单向阀(27)在液囊(1)、液箱(9)之间抽离，进而使潜水器实现上浮、下潜动作。本发明提供的潜水器浮力调节装置实现了超高压环境下稳定的排油，油量控制精度高为1ml。本发明提供的潜水器浮力调节装置的低压快速会有系统的水面的快速回油功能，能够快速的将油囊中的液压油压回油箱。本发明提供的潜水器浮力调节系统比传统的浮力系统更加省电，能够为水下设备减少能源的消耗。
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公开(公告)号：CN106697234A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510435164.1
申请日：2015-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种低功耗水下抛载装置，包括电机、水密桶、永磁铁、铁质抛载块、连接法兰、抛载机构盖板、水密接头固定件和耐压湿插拔连接器公头，所述抛载机构盖板与水密桶固定密封连接，电机安装在水密桶内，电机上端与耐压湿插拔连接器公头端部的接线柱进行电连接，连接法兰固定在电机的转动轴上，永磁铁固定在连接法兰的下侧，水密桶底端与永磁铁相对于的位置设有一个圆形开槽，铁质抛载块小部分嵌入圆形开槽内，根据情况插入或脱离开槽,圆形开槽起导向作用，防止在永磁铁在电机作用下移位时，铁质抛载块在永磁铁吸力作用下偏离圆形开槽。本发明能顺利抛弃压载，低功耗，安装压载过程简便快捷，保证水下航行器能形成正浮力，正常回收至水面。
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公开(公告)号：CN106488086A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510542138.9
申请日：2015-08-28
Applicant: 上海交通大学 , 上海交大海科(集团)有限公司广州海洋地质调查局
IPC: H04N5/225
Abstract: 本发明提供了一种4500m级水下广角摄像机，工作深度4500m，玻璃观察窗采用平板高强度透明玻璃加工而成，广角摄像机机身尺寸不大，角度较大，摄像效果好、并具备瑕疵点消除功能，可以很方便地布置在ROV等潜水器框架上。图像处理电路板对水下视频进行后期处理，尽可能减少了水下视频失真。本发明采用低压直流供电，解决了高强度耐压结构材料、高透明度光学观察窗的制作及工艺技术，高度集成的CCD成像技术，高压密封和防腐技术，水下低照度信号解析技术。为大深度ROV等潜水器提供了良好的监控信号，可作为潜水器的辅助摄像设备。
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公开(公告)号：CN106488085A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510542136.X
申请日：2015-08-28
Applicant: 上海交通大学 , 上海交大海科(集团)有限公司广州海洋地质调查局
IPC: H04N5/225
Abstract: 本发明提供了一种6000m级水下微型摄像机，工作深度为6000m，其中水密头、后端盖、微型摄像机筒、玻璃观察窗都是耐压零部件，采用橡胶密封圈进行相互密封。后端盖和微型摄像机筒都是使用高强度轻型防腐材料加工而成，玻璃观察窗采用高强度透明玻璃加工而成，由于摄像机整体尺寸小在潜水器上布置极方便。图像处理电路板对水下视频进行后期处理，尽可能减少水下视频失真。本发明采用低压直流输入，解决了高强度耐压结构材料、高透明度光学观察窗的制作及工艺技术，高度集成的CCD成像技术，高压密封和防腐技术，水下低照度信号解析技术。为大深度ROV等潜水器提供良好的视频监控信号。
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