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公开(公告)号：CN120017357A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510156034.8
申请日：2025-02-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于多属性权威系统的细粒度匿名认证方法，在多属性权威的匿名认证系统中包括一个中心权威、多个属性权威、N个用户和M个依赖方。在多属性权威系统初始化时，中心权威初始化公开参数和秘密值；属性权威对每个管理的属性生成秘密值并发布公开参数，通过零知识证明的方式证明持有秘密值；用户加入时，从中心权威处获得空凭证；用户依次寻找属性权威对凭证进行签名，最终得到签有多个属性的凭证；用户在获取依赖方提供的服务时，则向依赖方证明具备所需属性，完成匿名认证。本发明通过属性权威对每个属性生成秘密值和发布公开参数，解决了用户与不可信属性权威合谋伪造属性的问题，保证了多属性权威系统匿名认证的正常运行。
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公开(公告)号：CN118722976A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410819765.1
申请日：2024-06-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于水下回收的可潜浮式无人艇及工作方法，包括：密封艇体、机械臂机构、矢量分布推进器机构以及浮力调节系统；所述密封艇体上安装所述机械臂机构和所述矢量分布推进器机构，所述密封艇体内安装所述浮力调节系统；所述浮力调节系统包括：注射器和电动活塞推杆；所述电动活塞推杆连接所述注射器并带动所述注射器吸收或排出海水。本申请由四个矢量分布推进器提供推力控制水平面三自由度运动，由电动活塞推杆配合注射器组成的可潜式机构抽排水来控制下潜深度，提高了对接装置运动的灵活性，增大了海洋环境干扰下的对接成功率。
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公开(公告)号：CN113884335A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111188135.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明提供了一种可移动式沉积物捕获设备及方法，所述可移动式沉积物捕获设备，包括采集机构与运动机构，所述采集机构安装在所述运动机构上；所述采集机构用于采集沉积物，所述运动机构能够带动所述采集机构运动。所述采集机构包括偏心式漏斗、防水舵机、固定片、换瓶组件、第一支座以及第一支撑板；所述防水舵机能够驱动所述换瓶组件沿所述换瓶组件的轴线旋转；所述运动机构包括密封耐压壳体(16)、端盖(9)、第一垂直驱动模块(12)、水平驱动模块(14)、第二垂直驱动模块(15)、支架(17)、传感器组件(13)、控制机构以及电源；本发明具备垂直方向准确定深的功能，且在水平方向上既可以被动漂流，也可以主动航行。
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公开(公告)号：CN111959700B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010779262.8
申请日：2020-08-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水下移动探测平台，包括：可拆卸耐压壳体、壳体固定模块、驱动模块、中央密封舱体、密封模块、控制模块及数据采集模块；可拆卸耐压壳体与中央密封舱体紧固连接，可拆卸耐压壳体的上表面能够作为驻留面；壳体固定模块固定在可拆卸耐压壳体的边缘区域；驱动模块嵌于可拆卸耐压壳体之内，能够驱动水下移动探测平台进行水平和垂直翻转运动；密封模块覆于中央密封舱体之上，控制模块及数据采集模块安装在中央密封舱体的内部。本发明通过将可拆卸耐压壳体上表面作为驻留面，能够实现与其他的水下设备或者水面设备进行设备联动，具有良好的联动性；本发明体积较小、结构紧凑，具有易于携带、装配、布放和回收等特点。
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公开(公告)号：CN119024870A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411122273.3
申请日：2024-08-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供了一种用于水下软着陆的潜水器及其磁场定向控制方法，包括：密封舱体、推进器支架、浮力调节系统、基于无刷直流电机的推进器以及控制驱动电路。所述密封舱体内安装控制驱动电路和浮力调节系统；所述推进器支架用于将所述推进器安装于所述密封舱体外；所述控制驱动电路包括：三相逆变桥电路；电流隔离采样电路；微控制单元等。本发明由四个矢量分布的推进器提供推力控制三维空间运动，并由推进器磁场定向控制方法实现每个推进器推力的精细化控制，提升了潜水器的控制性能，实现了精确的水下软着陆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113189670B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110546269.X
申请日：2021-05-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及海洋机器人技术领域内的一种底栖浮游混合式水下移动探测平台及其探测方法，包括耐压舱、控制器、电源以及驱动机构；耐压舱包括锥体段和柱体段，锥体段与柱体段密封连接，承力架固定于柱体段内，控制器与电源安装于柱体段内；驱动机构包括螺旋桨、抽排水泵以及重力袋，螺旋桨对称安装于柱体段的侧面，重力袋固定于柱体段内，抽排水泵的一端进入柱体段内并与重力袋连通，抽排水泵的另一端位于柱体段外；控制器与电源电连接螺旋桨分别与控制器和电源电连接，抽排水泵分别与控制器和电源电连接。本发明结构紧凑，集成度高，具有易于携带、装配、布放以及回收等特点。
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公开(公告)号：CN113189670A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110546269.X
申请日：2021-05-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及海洋机器人技术领域内的一种底栖浮游混合式水下移动探测平台及其探测方法，包括耐压舱、控制器、电源以及驱动机构；耐压舱包括锥体段和柱体段，锥体段与柱体段密封连接，承力架固定于柱体段内，控制器与电源安装于柱体段内；驱动机构包括螺旋桨、抽排水泵以及重力袋，螺旋桨对称安装于柱体段的侧面，重力袋固定于柱体段内，抽排水泵的一端进入柱体段内并与重力袋连通，抽排水泵的另一端位于柱体段外；控制器与电源电连接螺旋桨分别与控制器和电源电连接，抽排水泵分别与控制器和电源电连接。本发明结构紧凑，集成度高，具有易于携带、装配、布放以及回收等特点。
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公开(公告)号：CN118850253A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410819768.5
申请日：2024-06-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种自主式悬浮颗粒物捕获航行系统及方法，该系统由采集模块和动力模块构成，其中采集模块布置于动力模块之上，采用偏心漏斗结构，通过舵机控制采集瓶沿支撑盘的轴线进行按需旋转，以收集时间序列的悬浮颗粒物样本。动力模块集成了水平和垂直推进器、舵面以及浮力调节系统，利用实验室标定的先进系统辨识算法得到推进器、舵面及浮力调节系统的响应方程，并基于被动控制理论设计高鲁棒性的算法，以提高控制系统的稳定性和三维机动性。该运动控制算法由低功耗嵌入式处理器实施，提供快速准确的位姿调整响应，从而具备在三维空间内进行大范围快速机动的能力,以适应多变的水文环境和执行复杂的采样任务。
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公开(公告)号：CN117932451A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410108861.5
申请日：2024-01-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F18/2411 , G06F18/214
Abstract: 本发明提供了一种可视化海洋潜航器水动力学模型辨识方法和系统，包括：步骤1：采用线性核支持向量机LKSVM算法，对海洋潜航器的运动特征进行提取和辨识；步骤2：根据用户设定的前向速度、时间间隔、舵角以及仿真时间，通过LKSVM算法导出指定的海洋潜航器不同模型的辨识结果；步骤3：根据导出的模型辨识结果以及用户设定数据，利用可视化技术对海洋潜航器运动进行运动反演及泛化预报。本发明设计了海洋潜航器参数辨识及运动预测可视化界面嵌入可调模型参数，可根据用户需求灵活调整，为用户提供定制化的模型识别功能，实现了高效、精准的海洋潜航器运动控制与预测，为海洋科学研究领域提供了有力的支持。
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公开(公告)号：CN115328177A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211012157.7
申请日：2022-08-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种潜水器运动轨迹修复方法及系统，包括：步骤S1：利用阿基米德螺旋线和三次样条曲线分别对稀疏的试验数据进行插值加密，得到修复后的试验数据；步骤S2：修复后的试验数据基于潜水器一阶非线性操纵响应模型，使用最小二乘法进行潜水器操控系统辨识。本发明针对潜水器实际试验中采集的运动轨迹具有稀疏性这一现象，提出了基于阿基米德螺旋线和三次样条曲线插值加密的潜水器运动轨迹修复策略，可以较精确的还原再现出潜水器的原始运动轨迹，且本策略修复后的轨迹曲率连续、曲线光滑，符合潜水器实际运动的规律，为精确预报潜水器操纵性奠定基础。
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