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公开(公告)号：CN110721463B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN201911126764.4
申请日：2019-11-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A63F9/08
Abstract: 本发明公开了一种魔方复原机械结构，包括三个L型的支撑板，支撑板的两边长度相同，三个支撑板的两端依次首尾相连且三个支撑板所处平面两两相互垂直，相邻两个支撑板绕两者之间的连接点转动90°能够相互重合，其中两个支撑板的拐点处垂直安装有手臂，手臂的前端安装有手指，手臂的后端连有步进电机和联轴器，两个手指正对第三个支撑板的拐点处安装有摄像头，手指上安装有数字舵机，数字舵机与步进电机和联轴器电连接。本发明一种魔方复原机械结构，通过三个钢板连接在一起，形成三个点的支撑结构，不仅结构简单，容易调整，同时操作过程中的结构稳定性高，不易发生形变等情况。
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公开(公告)号：CN110838150B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201911127308.1
申请日：2019-11-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06T7/90 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种监督式学习的颜色识别方法，包括如下步骤，1)采集数据：a)收集不同光照环境下6种魔方块颜色图像；b)将图像空间从RGB转化到HSV空间；c)选取图像RGB和图像HSV特定区域，取平均值，得到RGB、HSV颜色空间内R,G,B,H,S,V的六组数据；d)每组数据标注颜色信息；2)建立SVM模型：e)将1)中采集数据(R,G,B,H,S,V)作为六维空间一个点；f)建立六维空间，将步骤1)中不同光照环境下收集的大量数据全部映射到六维空间里；g)使用五维的平面把六维空间划分成六个区域，保存模型参数；3)通过摄像机获取待复原魔方图像，收集魔方指定区域的RGBHSV六个值的平均值，提取SVM训练模型进行颜色识别，判断该点位于六维空间的哪个区域。
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公开(公告)号：CN110562418B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910828336.X
申请日：2019-09-03
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种带有变角度螺旋桨的球形水底移动机器人：该种机器人在外形布局上主要分为三部分结构：左球冠结构，中间主球体结构和右球冠结构；该种机器人在驱动上主要分为三部分机构：左侧变角度螺旋桨驱动机构、中心两自由度重摆驱动机构和右侧变角度螺旋桨驱动机构；机器人重摆驱动球壳滚动，依靠水底摩擦力提供一部分水底移动的动力，同时调控两侧球冠内螺旋桨角度和推力，提供另一部分水底前进动力，所以机器人水底转向能力，水底爬坡能力和水底越障能力得到极大提高；该种机器人在螺旋桨与重摆混合驱动下，水底运动灵活，动力充足，安全性好，可以作为移动平台装载传感器，在水底执行环境探测和信息采集任务。
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公开(公告)号：CN112472299A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011481653.8
申请日：2020-12-15
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于力反馈设备技术领域，涉及一种应用于人力反馈设备的主手夹持装置，包括安装支架、伞齿轮传动组件、夹持连杆组件、丝线传动组件和动力源；安装支架用于连接本装置与力反馈系统中其它组件并且固定本装置中的各类传动组件、动力源；夹持连杆组件用于模拟手术器械中的夹持设备，并将向内挤压运动转化为一个直线往复运动；丝线传动组件用于将动力源控制的力反馈准确传递至夹持连杆组件；伞齿轮传动组件用于完成动力源与丝线传动组件的传动和运动方向的转换，该主手夹持装置可以将经由力反馈系统控制提供手部握持端的力反馈，可支持力反馈系统在医学培训场景的应用中对夹持式手术器械的模拟。
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公开(公告)号：CN108550124B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810342902.1
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于仿生螺线的光照补偿及图像增强方法，该图像增强方法包括以下步骤：步骤S1，获取待处理的原始图像；步骤S2，分离出图像的亮度层和色彩层，其中色彩层是物体本来属性保留；亮度层包含光照信息进行单独处理；步骤S3，对亮度层进行仿生螺线的照度分析，并根据自适应平滑算法，得到新的亮度层；步骤S4，将新的亮度层与原来的色彩层合并，得到增强后的图像。本发明的方法使得图像明亮部分的亮度减少、阴影部分的亮度增加、整个图像的亮度比较均匀，亮度过高和过低部分的细节都得以显现，与此同时提高了运算效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108550124A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810342902.1
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于仿生螺线的光照补偿及图像增强方法，该图像增强方法包括以下步骤：步骤S1，获取待处理的原始图像；步骤S2，分离出图像的亮度层和色彩层，其中色彩层是物体本来属性保留；亮度层包含光照信息进行单独处理；步骤S3，对亮度层进行仿生螺线的照度分析，并根据自适应平滑算法，得到新的亮度层；步骤S4，将新的亮度层与原来的色彩层合并，得到增强后的图像。本发明的方法使得图像明亮部分的亮度减少、阴影部分的亮度增加、整个图像的亮度比较均匀，亮度过高和过低部分的细节都得以显现，与此同时提高了运算效率。
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公开(公告)号：CN106945019A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710329582.1
申请日：2017-05-11
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048
Abstract: 本发明公开了一种具有铰接动平台的五自由度并联机构，包括定平台、铰接动平台以及布置在所述定平台与铰接动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；所述铰接动平台包括上动平台和下动平台两部分，所述上动平台与下动平台通过转动副连接；所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链结构相同；所述每条支链均包括左驱动臂、右驱动臂、上连杆、上连接件、左连杆、右连杆和下连接件；所述上动平台的两端分别与第一支链和第三支链连接，所述下动平台的两端分别与第二支链和第四支链连接。由于采用了铰接动平台的设计，该并联机构具有大转角转动特性。
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公开(公告)号：CN114770476B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210529057.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种具有二自由度大转角转动的并联驱动机构；属于机器人设计领域，包括基座、设置在基座上的框架、动平台、以及驱动动平台移动的传动机构；传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、水平杆、和与水平杆连接的第一连接杆；第一传动轴上设有第一带轮；第二传动轴的中间设有第二带轮，第二带轮与第一带轮位于同一平面内；第一带轮和第二带轮通过第一绳索连接，第二传动轴通过第二绳索与水平杆连接；第一连接杆一端与水平杆固定连接，另一端与所述动平台转动连接；通过驱动第一传动轴依次带动第二传动轴、水平杆和第一连接杆来使动平台转动。该机构解决现有具有二自由度转动的并联驱动机构转动范围受限、结构复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN112217415B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910614592.9
申请日：2019-07-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种框架式平面三自由度压电谐振自致动机构及其激励方法，属于压电驱动领域，可以用于精密驱动、医疗、微机械等领域。本发明是为了解决现有的三自由度压电自致动装置输出力较小、成本高、致动能力不足的问题。本发明的三自由度压电谐振自致动机构为框架式结构，所述该压电谐振自致动机构包括四组结构完全相同的串联式柱状纵振压电换能器及其连接装置，每组串联式柱状纵振压电换能器可以视为由两个三角梁连接的两个柱状纵振压电换能器构成。本发明所述该自致动机构的激励方法是通过两相电压激励信号分别激励四组串联式柱状纵振压电换能器的纵振，实现其在平面上的三自由度致动功能。
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公开(公告)号：CN112472299B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202011481653.8
申请日：2020-12-15
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于力反馈设备技术领域，涉及一种应用于人力反馈设备的主手夹持装置，包括安装支架、伞齿轮传动组件、夹持连杆组件、丝线传动组件和动力源；安装支架用于连接本装置与力反馈系统中其它组件并且固定本装置中的各类传动组件、动力源；夹持连杆组件用于模拟手术器械中的夹持设备，并将向内挤压运动转化为一个直线往复运动；丝线传动组件用于将动力源控制的力反馈准确传递至夹持连杆组件；伞齿轮传动组件用于完成动力源与丝线传动组件的传动和运动方向的转换，该主手夹持装置可以将经由力反馈系统控制提供手部握持端的力反馈，可支持力反馈系统在医学培训场景的应用中对夹持式手术器械的模拟。
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