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公开(公告)号：CN110529255B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910617172.6
申请日：2019-07-10
Applicant: 西北工业大学 , 中国航发沈阳发动机研究所 , 中国航发沈阳黎明航空发动机有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种圆弧导流式航空发动机帽罩单孔冲击换热结构，在冲击内腔侧的冲击孔板上设置有圆弧形导流板结构；整流帽罩防冰传热结构由内外两层薄壁组合而成，两层薄壁中间形成换热通道，从压气机引入的热气从冲击孔喷射经过带有圆弧形导流板的冲击孔板流动至前缘内腔区域冲击至帽罩前缘壁面，通过热气通道向前缘壁面周向流动，由热气环形出口流出。该冲击换热结构通过前凸的圆弧形导流板将帽罩前缘内腔中形成的滚转流场向前挤压，使得冲击前缘区壁面的气流的流速更高，从而提高帽罩前缘壁面区域的冲击换热性能。导流板可提高帽罩前缘壁面区域的冲击换热性能，且具有较好的加工实施性，可应用于各种航空发动机整流帽罩中。
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公开(公告)号：CN109015634B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810820246.1
申请日：2018-07-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于性能函数的多臂遥操作机器人力/位置混合控制方法，考虑到实际操作过程中，操作对象、机械臂在操作过程中的力/位置耦合的情况，通过分别设计主从端的控制器，在从端机械臂的控制过程中，通过预设计机械臂的性能函数，设计从端机械臂的力位置混合控制器，实现操作过程中，目标受到一定外界扰动情况下，仍能通过机械臂的控制消减扰动的影响，同时自适应的调整自身的位置、速度和作用力，保证系统操作的稳定性，从而实现多臂遥操的配合操作。
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公开(公告)号：CN112966333A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110235471.0
申请日：2021-03-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/08 , B64G4/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种绳系飞网捕获非合作目标的碰撞中心估计方法，首先建立空间绳系飞网机器人系统动力学模型，接下来设计可机动单元系绳拉力观测器，然后计算碰撞时刻可机动单元拉力突变峰值，最后采用基于BP神经网络的算法估计碰撞中心点位置。本发明不依靠非合作目标相对速度、质量等信息，可以快速直接通过输入可机动单元系绳拉力精确估计碰撞中心点。
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公开(公告)号：CN112650269A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202110000112.7
申请日：2021-01-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种多无人机协同运输系统的载荷跟踪控制方法，系统由n架无人机和n根系绳与一个载荷组成，n架无人机通过各自系绳连接载荷，在一定的阵型下完成载荷的协同运输。步骤包括：载荷位置跟踪控制器设计，绳上最优拉力分配和包含系绳拉力控制的无人机位姿态控制设计。有益效应：解决了多无人机协同运输中载荷的精确位置跟踪控制问题。本发明能够求解出一组最优的拉力分配结果，使得均衡无人机的输出，使得运输效率增加。
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公开(公告)号：CN112627904A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011531171.9
申请日：2020-12-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: F01D5/18 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种新型铲斗型气膜冷却孔及其设计方法，铲斗型气膜冷却孔截面形状由入口处的一段圆柱段逐渐通过展向和流向两个方向的扩张过渡为铲斗形状；从侧视方向看，所述气膜冷却孔的截面宽度由入口到出口为先不变后逐渐扩张；从俯视方向看，所述气膜冷却孔的展向宽度由入口到出口显著增大，并且出口面积大于入口面积；从所述气膜冷却孔出口的正上方向下看，冷却孔入口为椭圆形，出口为矩形。进行设计时，根据铲斗型气膜冷却孔几何参数之间相互制约关系，计算得到气膜孔的几何参数，能够获得显著的气膜冷却效果。气膜冷却块可以利用激光打孔一次成型，操作工艺简单，几何敏感度低，而且在展向覆盖区域内无死区，显著地改善气膜冷却效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111898293A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010650656.3
申请日：2020-07-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种空间碎片涡流消旋的磁场张量数值计算方法，在磁场张量理论的基础上，利用有限元软件对实体几何模型进行网格划分，提取网格模型的节点位置信息，利用提取的节点位置信息将原有的实体模型重塑为线框模型，再将线框模型转化为与实体几何模型质量近似相等的桁架结构模型，并按照磁场张量理论计算物体的磁场张量。该方法适用于空间中复杂形体在磁场中的磁场张量求解，其将复杂的实体近似等效为桁架结构模型，使得磁场张量的求解流程化，简化了磁场张量的计算。
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公开(公告)号：CN108415443B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810076319.0
申请日：2018-01-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种对非合作目标强迫绕飞的控制方法，包括以下步骤：建立强迫绕飞过程的动力学方程；计算出强迫绕飞过程期望位姿的偏差动力学方程；使用一阶指令滤波器获得未知状态变量；估计绕飞过程的系统模型不确定性并计算系统的自适应输入ua；计算系统的最优控制输入uop以及系统总输入u。本发明采用了最优控制方法，可以在保持误差达到要求的情况下，系统的燃料消耗最少。通过一阶指令滤波获得其未知状态变量值可以有效降低测量噪声对状态变量的影响。对绕飞过程模型不确定性进行估计，可以有效对不确定性带来的影响进行补偿，使得控制过程中超调量更小，收敛时间更短，且控制精度更高。
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公开(公告)号：CN111815717A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010677982.3
申请日：2020-07-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种多传感器融合外参联合半自主标定方法，包括：建立毫米波雷达与相机坐标系；选择标定物与环境；获取毫米波雷达与相机的数据；点云数据投影至相机坐标系；拖动滑动条调整外参。本发明直接使用相机坐标系与毫米波雷达坐标系进行坐标转换，避免了对世界坐标系的依赖，因此无需动态捕捉多帧信息计算与世界坐标系的转换；采用人工观察投影结果来拖动滑条的方式对参数进行优化，既避免了使用图像处理算法带来的误差也减小了计算量，而且对标定物的选择较为宽松，无须特定的颜色与形状。
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公开(公告)号：CN107680136B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201710873651.5
申请日：2017-09-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06T7/77
Abstract: 本发明涉及一种辅助遥操作执行空间任务的三维目标跟踪方法，首先将获取的RGB‑D信息的图像分成两部分；将RGB信息的图像转化为灰度图像；将处理后的灰度图像带入粒子滤波方法中进行处理后转化为RGB信息，同时融合D信息，一起带入似然估计方法中求出使当前状态的最大的二维坐标值，即为跟踪的空间目标位置。本发明效率更高，而且跟踪精度更高，进一步利用了深度信息，使得跟踪效果更加理想，提高了遥操作系统的可操作性和操作效率。
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公开(公告)号：CN107553485B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710567819.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种人机交互过程中动态虚拟夹具的生成方法，对于目标点位置跟踪，根据目标点位置设置虚拟夹具。能够针对于动态目标实时动态的生成虚拟夹具，适应更为复杂的任务要求，与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：1)降低了操作者人为因素对于操作交互方式的影响；2)解决了操作者控制机械臂末端向动态目标点的逼近。
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