公开(公告)号：CN112966333B

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202110235471.0

申请日：2021-03-03

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张帆 ,  侯新宇 ,  张校祯 ,  黄攀峰 ,  刘正雄 ,  董刚奇

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06N3/08 ,  B64G4/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种绳系飞网捕获非合作目标的碰撞中心估计方法，首先建立空间绳系飞网机器人系统动力学模型，接下来设计可机动单元系绳拉力观测器，然后计算碰撞时刻可机动单元拉力突变峰值，最后采用基于BP神经网络的算法估计碰撞中心点位置。本发明不依靠非合作目标相对速度、质量等信息，可以快速直接通过输入可机动单元系绳拉力精确估计碰撞中心点。

公开(公告)号：CN113536595B

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202110915895.1

申请日：2021-08-10

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张帆 ,  侯新宇 ,  黄攀峰 ,  张夷斋

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种空间大尺度刚‑柔耦合系统高精度动力学建模方法，属于航天技术领域。包含天线抛物柱面反射器结构和大型空间桁架的等效模型，通过假设模态法进行连续位移模态离散，确定广义坐标和广义力，最后基于拉格朗日原理对系统进行建模。该建模方法的核心是在全面考虑桁架天线结构的基础上，基于拉格朗日原理对刚柔耦合系统提出一种高精度建模方法。本发明所建立的模型包含天线抛物柱面结构的桁架等效模型，提高了桁架式天线模型的精确性，弥补了现有桁架建模方法的不足。

公开(公告)号：CN114237055B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202111557615.0

申请日：2021-12-19

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张帆 ,  侯新宇 ,  黄攀峰 ,  张夷斋 ,  常海涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种极大型空间刚‑柔耦合系统多阶模态主动振动抑制方法，首先建立空间大尺度刚‑柔耦合系统动力学模型；再设计模态滤波器；然后设计状态观测器；接下来设计滑模面及趋近律；最终设计终端滑模控制器，完成系统多阶模态振动抑制；本发明在前有发明的基础上，提出一种基于高精度等效动力学模型的终端滑模振动抑制方法，创造性地将刚体姿态信息与模态坐标统一，在完善此类系统动力学模型基础上，可在有限时间内控制系统多阶模态，使系统稳定。

公开(公告)号：CN114237055A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111557615.0

申请日：2021-12-19

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张帆 ,  侯新宇 ,  黄攀峰 ,  张夷斋 ,  常海涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种极大型空间刚‑柔耦合系统多阶模态主动振动抑制方法，首先建立空间大尺度刚‑柔耦合系统动力学模型；再设计模态滤波器；然后设计状态观测器；接下来设计滑模面及趋近律；最终设计终端滑模控制器，完成系统多阶模态振动抑制；本发明在前有发明的基础上，提出一种基于高精度等效动力学模型的终端滑模振动抑制方法，创造性地将刚体姿态信息与模态坐标统一，在完善此类系统动力学模型基础上，可在有限时间内控制系统多阶模态，使系统稳定。

公开(公告)号：CN113536595A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110915895.1

申请日：2021-08-10

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张帆 ,  侯新宇 ,  黄攀峰 ,  张夷斋

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种空间大尺度刚‑柔耦合系统高精度动力学建模方法，属于航天技术领域。包含天线抛物柱面反射器结构和大型空间桁架的等效模型，通过假设模态法进行连续位移模态离散，确定广义坐标和广义力，最后基于拉格朗日原理对系统进行建模。该建模方法的核心是在全面考虑桁架天线结构的基础上，基于拉格朗日原理对刚柔耦合系统提出一种高精度建模方法。本发明所建立的模型包含天线抛物柱面结构的桁架等效模型，提高了桁架式天线模型的精确性，弥补了现有桁架建模方法的不足。

公开(公告)号：CN112966333A

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202110235471.0

申请日：2021-03-03

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张帆 ,  侯新宇 ,  张校祯 ,  黄攀峰 ,  刘正雄 ,  董刚奇

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06N3/08 ,  B64G4/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种绳系飞网捕获非合作目标的碰撞中心估计方法，首先建立空间绳系飞网机器人系统动力学模型，接下来设计可机动单元系绳拉力观测器，然后计算碰撞时刻可机动单元拉力突变峰值，最后采用基于BP神经网络的算法估计碰撞中心点位置。本发明不依靠非合作目标相对速度、质量等信息，可以快速直接通过输入可机动单元系绳拉力精确估计碰撞中心点。