-
公开(公告)号：CN111815717B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010677982.3
申请日：2020-07-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种多传感器融合外参联合半自主标定方法，包括：建立毫米波雷达与相机坐标系；选择标定物与环境；获取毫米波雷达与相机的数据；点云数据投影至相机坐标系；拖动滑动条调整外参。本发明直接使用相机坐标系与毫米波雷达坐标系进行坐标转换，避免了对世界坐标系的依赖，因此无需动态捕捉多帧信息计算与世界坐标系的转换；采用人工观察投影结果来拖动滑条的方式对参数进行优化，既避免了使用图像处理算法带来的误差也减小了计算量，而且对标定物的选择较为宽松，无须特定的颜色与形状。
-
公开(公告)号：CN112507859A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011409527.1
申请日：2020-12-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人的视觉跟踪方法。该方法使用一种基于HOG特征相似性计算和卡尔曼滤波反馈的全连接孪生网络跟踪算法，利用基于颜色统计的HOG特征作为外观模型，进一步区分场景中的多个相似目标，减少目标的身份跳跃。同时采用卡尔曼滤波运动模型，实现了对目标运动轨迹的准确预测，在细化边界框的同时，减少了搜索区域，解决了目标跟踪过程中的目标遮挡问题，减少了计算量。最后将跟踪目标的边界框位置信息传输给视觉伺服系统用于控制机器人。本发明有效地减少了因搜索无用区域而产生的计算资源浪费。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111815717A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010677982.3
申请日：2020-07-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种多传感器融合外参联合半自主标定方法，包括：建立毫米波雷达与相机坐标系；选择标定物与环境；获取毫米波雷达与相机的数据；点云数据投影至相机坐标系；拖动滑动条调整外参。本发明直接使用相机坐标系与毫米波雷达坐标系进行坐标转换，避免了对世界坐标系的依赖，因此无需动态捕捉多帧信息计算与世界坐标系的转换；采用人工观察投影结果来拖动滑条的方式对参数进行优化，既避免了使用图像处理算法带来的误差也减小了计算量，而且对标定物的选择较为宽松，无须特定的颜色与形状。
-
公开(公告)号：CN109446565A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811113702.5
申请日：2018-09-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于LS-Dyna的飞网-目标物碰撞动力学分析方法，利用非线性有限元分析软件ANSYS/LS-Dyna进行飞网-目标物这种典型的刚柔碰撞动力学分析，在LS-Dyna中建立飞网-目标物碰撞动力学模型；在MATLAB中对LS-Dyna的计算结果进行数据处理；根据处理后的数据分析飞网-目标物碰撞过程的特性。与现有技术相比：相较于传统的理论分析方法来说更为简单，对于由多智能体携带的飞网来说也能对多智能体进行更好的控制，以完成相应的任务。通过ANSYS/LS-Dyna建立的飞网-目标物碰撞动力学仿真模型，也可以对传统的刚柔碰撞理论进行相关验证。
-
公开(公告)号：CN112507859B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202011409527.1
申请日：2020-12-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人的视觉跟踪方法。该方法使用一种基于HOG特征相似性计算和卡尔曼滤波反馈的全连接孪生网络跟踪算法，利用基于颜色统计的HOG特征作为外观模型，进一步区分场景中的多个相似目标，减少目标的身份跳跃。同时采用卡尔曼滤波运动模型，实现了对目标运动轨迹的准确预测，在细化边界框的同时，减少了搜索区域，解决了目标跟踪过程中的目标遮挡问题，减少了计算量。最后将跟踪目标的边界框位置信息传输给视觉伺服系统用于控制机器人。本发明有效地减少了因搜索无用区域而产生的计算资源浪费。
-
公开(公告)号：CN109446565B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201811113702.5
申请日：2018-09-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于LS‑Dyna的飞网‑目标物碰撞动力学分析方法，利用非线性有限元分析软件ANSYS/LS‑Dyna进行飞网‑目标物这种典型的刚柔碰撞动力学分析，在LS‑Dyna中建立飞网‑目标物碰撞动力学模型；在MATLAB中对LS‑Dyna的计算结果进行数据处理；根据处理后的数据分析飞网‑目标物碰撞过程的特性。与现有技术相比：相较于传统的理论分析方法来说更为简单，对于由多智能体携带的飞网来说也能对多智能体进行更好的控制，以完成相应的任务。通过ANSYS/LS‑Dyna建立的飞网‑目标物碰撞动力学仿真模型，也可以对传统的刚柔碰撞理论进行相关验证。
-
公开(公告)号：CN111812649A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010677974.9
申请日：2020-07-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单目相机与毫米波雷达融合的障碍物识别与定位方法，包括传感器数据采集与时间同步、毫米波雷达与单目相机测量对象匹配和使用扩展卡尔曼滤波算法对两种传感器的测量数据进行滤波与融合；本发明采用多传感器融合的方式，使机器人能够感知比单个传感器更加丰富且精确的障碍物信息。相对单纯基于坐标转换的融合方式来说，本发明所使用的扩展卡尔曼滤波数据融合方式获取的数据更加接近真实值，且大大减少了传感器测量噪声带来的影响。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.018 seconds)
