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公开(公告)号：CN112057172B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010946733.X
申请日：2020-09-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种微创手术机器人，包括主手、从手和控制器，主手包括操纵部，操纵部内置有用于检测手指压力的压力检测件，从手设有检测部，控制器分别与从手、检测部、操纵部及压力检测件相连。当手指操纵操纵部正向动作时，控制器根据压力检测件反馈的信号控制从手夹持外物；当从手夹持外物时，控制器根据检测部反馈的信号控制操纵部反向动作以向手指施加反馈力；主手与从手分别借助压力检测件及检测部实现力反馈，形成闭环控制，使主手与从手能够进行交互力感知，降低误动作风险，避免因缺乏力感知反馈而误伤组织或器脏，手术安全性得到提升。
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公开(公告)号：CN113940714A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111293695.3
申请日：2021-11-03
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B17/062 , A61B90/00 , A61B17/00
Abstract: 本发明涉及一种具有力感知功能的微创手术持针钳，包括用于夹持手术缝合针的夹钳部，其上设置有持针凹槽以稳固夹持手术缝合针；力感知部，其包括相互配合的中空弹性体和支柱；中空弹性体的顶端与夹钳部的底端连接，中空弹性体套设在支柱上；支柱上放置有三维力传感器和金属探针，所述金属探针的一端与三维力传感器连接，中空弹性体的内部顶端与所述金属探针的另一端连接以实现中空弹性体与所述金属探针共同形变。其能够将三维力传感器与夹钳部底端位置进行一体化集成，反应夹钳部所持手术针时的三维力变化，与夹钳部的尖端直接集成三维力传感器来感知三维力相比，不局限于尖端的尺寸限制，感知更加整体且避免了持针力与操作感知力的交叉。
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公开(公告)号：CN111934515A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010970516.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了复合式能量收集装置，包括：两端分别设置有悬臂支撑座和电磁支撑座的支撑板，以及分别与悬臂支撑座和电磁支撑座相连的悬臂模块和电磁模块；悬臂模块包括悬臂梁，悬臂梁一端与悬臂支撑座固定连接，悬臂梁另一端为自由端且指向电磁支撑座，自由端的两侧面分别连接有磁铁；电磁模块包括浮动组件和电磁组件，浮动组件支撑电磁组件悬浮于电磁支撑座内，电磁组件包括导电线圈。本发明能够实现整体宽频率范围的能量收集，提高能量转换效率和整体发电量。
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公开(公告)号：CN110138260A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910507087.4
申请日：2019-06-12
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种环境机械能复合收集转化装置，包括用以通过摩擦产生电荷并能够输出电流的摩擦发电模块以及用以供磁通量发生变化以产生感应电流并能够输出电流的电磁发电模块，还包括设于摩擦发电模块和电磁发电模块的外部、用以带动摩擦发电模块和电磁发电模块运行并能够防护摩擦发电模块和电磁发电模块的封装壳体。上述环境机械能复合收集转化装置采用电磁、摩擦复合式发电设计，能够将机械能高效地转化为电能并输出，从而可以实现环境机械能的高功率密度输出和高效的能量转换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105881492B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201610382343.8
申请日：2016-06-01
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种多纤毛磁力微机器人及其制造方法与控制系统，所述多纤毛磁力微机器人包括微机器人基体及位于微机器人基底上的磁力驱动模块，所述微机器人基体包括主体部及位于主体部两侧对称设置的若干纤毛结构，所述主体部包括第一端及第二端，主体部的宽度自第一端至第二端逐渐减小。本发明基于摆动磁场驱动，模仿自然界中真核细胞生物体测的纤毛运动，依靠人造的侧边多纤毛驱动其运动，以更大效率在微全分析系统中进行工作。
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公开(公告)号：CN105798877B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610347412.1
申请日：2016-05-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 种压电驱动夹持器,其包括基座,所述压电驱动夹持器包括自基座侧向外延伸的夹持臂、与夹持臂连接的压电陶瓷块、与夹持臂连接的PCB板以及位于夹持臂末端的末端执行器,所述压电陶瓷块的变形能带动夹持臂朝夹紧末端执行器的方向运动并实现扫描电镜真空中自动进行末端夹持器的装夹,所述夹持臂包括上夹持臂和下夹持臂。本发明通过夹持臂的杠杆结构将压电陶瓷块的变形量放大使得下夹持臂向上移动从而实现自动夹紧末端执行器的操作。
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公开(公告)号：CN104242475B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201410488401.6
申请日：2014-09-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种微电子器件的能量收集装置，包括微能量采集器、N级倍压整流模块、储能模块、比较模块和模拟开关，利用N级倍压整流模块对交流信号进行倍压整流得到较高电压的直流信号，利用储能模块将直流信号进行存储。比较模块对储能模块存储的直流电压进行判断，当直流电压达到上限电压值，则将直流电压供给至微电子器件，当直流电压下降到下限电压值，则停止对微电子器件供电。停止供电期间，微电子器件处于暂停工作状态。周而复始执行上述动作从而实现为微电子器件间歇性供电。本发明能够对能量采集器采集得到的能量进行存储和处理，从而实现当能量采集器采集得到的能量小于微电子器件的工作电量时，仍然能够对微电子器件进行间歇性供电。
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公开(公告)号：CN107191312A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710463071.9
申请日：2017-06-19
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: Y02E10/38 , F03B13/182 , H02N2/186
Abstract: 本申请涉及一种波浪能发电设备，所述的波浪能发电设备包括机架、设置于所述的机架上的能够随波浪运动而绕转轴上下摆动的摆动机构、均匀分布在摆杆摆动的圆弧上的电磁发电装置、设置在所述的摆动机构的上下两侧的压电发电装置，所述的压电发电装置包括固定在机架上的弹性梁、贴合在弹性梁上的压电膜。本申请所述的波浪能发电设备，采用电磁和压电复合发电，将海洋波浪的低频上下振动通过摆动机构、压电发电装置和电磁发电装置，转化为压电弹性梁的高频自由振动和线圈绕组切割磁感线运动，进而同时进行压电发电和电磁发电，最终实现波浪能的高功率密度输出和较高的能量转换效率。
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公开(公告)号：CN106994699A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710309628.3
申请日：2017-05-04
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种用于超分辨成像的机械手及其操作方法，所述机械手包括：固定底座、固定于固定底座上的微型针管、填充于微型针管内的温敏凝胶、位于微型针管内用于挤出或吸入温敏凝胶的活塞、固定安装于微型针管上用于对温敏凝胶进行加热的电热阻丝，所述温敏凝胶根据自身的温度实现固‑液态之间的转变，微型针管利用端部溢出的温敏凝胶对微球透镜进行控制。本发明通过温敏凝胶来夹取微球透镜，不会对微球产生损伤，微球透镜可重复利用；机械手加持效果可靠，可以克服液体的表面张力实现跨介质操作，微型针管刚度足够，受液体表面张力产生的变形小。
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