公开(公告)号：CN113940714A

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202111293695.3

申请日：2021-11-03

Applicant: 苏州大学

Inventor： 刘会聪 ,  王凯瑶 ,  侯诚 ,  孙立宁

IPC: A61B17/062 ,  A61B90/00 ,  A61B17/00

Abstract: 本发明涉及一种具有力感知功能的微创手术持针钳，包括用于夹持手术缝合针的夹钳部，其上设置有持针凹槽以稳固夹持手术缝合针；力感知部，其包括相互配合的中空弹性体和支柱；中空弹性体的顶端与夹钳部的底端连接，中空弹性体套设在支柱上；支柱上放置有三维力传感器和金属探针，所述金属探针的一端与三维力传感器连接，中空弹性体的内部顶端与所述金属探针的另一端连接以实现中空弹性体与所述金属探针共同形变。其能够将三维力传感器与夹钳部底端位置进行一体化集成，反应夹钳部所持手术针时的三维力变化，与夹钳部的尖端直接集成三维力传感器来感知三维力相比，不局限于尖端的尺寸限制，感知更加整体且避免了持针力与操作感知力的交叉。

公开(公告)号：CN113940714B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202111293695.3

申请日：2021-11-03

Applicant: 苏州大学

Inventor： 刘会聪 ,  王凯瑶 ,  侯诚 ,  孙立宁

IPC: A61B17/062 ,  A61B90/00 ,  A61B17/00

Abstract: 本发明涉及一种具有力感知功能的微创手术持针钳，包括用于夹持手术缝合针的夹钳部，其上设置有持针凹槽以稳固夹持手术缝合针；力感知部，其包括相互配合的中空弹性体和支柱；中空弹性体的顶端与夹钳部的底端连接，中空弹性体套设在支柱上；支柱上放置有三维力传感器和金属探针，所述金属探针的一端与三维力传感器连接，中空弹性体的内部顶端与所述金属探针的另一端连接以实现中空弹性体与所述金属探针共同形变。其能够将三维力传感器与夹钳部底端位置进行一体化集成，反应夹钳部所持手术针时的三维力变化，与夹钳部的尖端直接集成三维力传感器来感知三维力相比，不局限于尖端的尺寸限制，感知更加整体且避免了持针力与操作感知力的交叉。

公开(公告)号：CN217853081U

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202220242766.0

申请日：2022-01-29

Applicant: 苏州大学

Inventor： 刘会聪 ,  王凯瑶 ,  侯诚

IPC: A61B17/00 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30

Abstract: 一种微创手术末端执行器及微创手术机器人，所述微创手术末端执行器，包括：相互铰接的上夹钳和下夹钳；上夹钳和下夹钳均对称设有弹性组件和钳体；弹性组件包括：弹性体、快换连接件、三维力传感器和盖板；快换连接件与钳体之间可拆卸连接。本申请提供的微创手术末端执行器利用快换连接件与钳体进行可拆卸连接，便于快速更换不同类型的钳体；还利用三维力传感器检测实施微创手术过程中末端执行器与人体器官组织之间的作用力，便于准确和实时进行力感知反馈。