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公开(公告)号：CN109657651A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910038173.5
申请日：2019-01-16
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及到一种基于肌电信号的下肢膝关节连续运动估计方法。首先采集人体下肢膝关节在慢速、中速、快速运动模式下股二头肌，股四头肌，股外侧肌，股内侧肌，半腱肌，股薄肌的肌电信号和实时角度，然后提取信号的小波系数、均方根与排序熵等特征作为输入，再将三种特征结合成一种新的特征作为输入，并对特征数据进行归一化处理，并通过不同方法的比较，最终使用最小二乘支持向量机回归模型进行预测。实验结果表明，不同的特征在不同运动模式下具有不同的相对预测性能，结合三种特征的预测结果明显优于单独采用其中任何一种，且通过最小二乘支持向量机模型的预测非常准确，最终得到了一种较为理想的预测模型。
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公开(公告)号：CN109498370A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811603026.X
申请日：2018-12-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A61H1/02 , A61B5/0488 , A61B5/00
CPC classification number: A61H1/0237 , A61B5/04012 , A61B5/0488 , A61B5/7203 , A61B5/7235 , A61B5/7253 , A61H2201/165 , A61H2205/10 , A61H2230/085
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电小波关联维的下肢关节角度预测方法。首先，从人体下肢的相关肌肉组上采集表面肌电信号，运用能量阈值确定表面肌电信号的动作信号段。对动作信号段的表面肌电信号进行小波降噪得到有效表面肌电信号。然后将有效表面肌电信号进行小波多尺度分解,提取每一层的低频系数,再对每一层低频系数计算关联维。结合低频系数和关联维数计算有效肌电信号的小波关联维系数特征,将这一特征作为预测网络的输入。先将提取到的肌电信号分为训练集与测试集,按上述方法提取特征。训练集训练好网络之后,使用测试集验证预测准确率。实验结果表明，该方法获得了较高的人体下肢运动膝关节角度预测率，预测结果优于其它预测方法。
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公开(公告)号：CN107618018A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201711019198.8
申请日：2017-10-26
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电的机械手动作速度比例控制方法；首先，通过肌电采集仪采集尺侧腕伸肌和桡侧腕屈肌的表面肌电信号，通过能量阈值法确定动作的起始位置和终止位置作为动作肌电信号，提取信号的平滑窗平均功率；用小波分析法对原始表面肌电信号进行多尺度分解，提取信号多尺度模糊熵特征，并和平均功率组成特征向量输入扩展的K最近邻模型分类器，识别手部动作，同时通过正交多项式拟合操作者与机械手动作速度，最终控制机械手以相应的速度完成相应的动作。本发明提高了人机交互的自然性和主动性，从而提高了操作的准确性和便捷性，降低了机械手操作的危险等级，使机械手可以完成相对复杂、危险的任务。
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公开(公告)号：CN107289961A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710586815.6
申请日：2017-07-18
Applicant: 电子科技大学
IPC: G01C21/34
CPC classification number: G01C21/3415 , G01C21/3446
Abstract: 本发明公开了一种基于分区和总结生成便于用户理解的导航信息的方法，包括：S1：将原始轨迹转换为符号轨迹；S2：将符号轨迹进行划分，形成轨迹分区；S3：在每个轨迹分区中选择最有意义的特征来描述物体的运动情况；S4：将选取的特征插入预先定义好的模板中，形成对轨迹进行有效描述的文本。本发明将在轨迹分区划分阶段，定义每个轨迹分区的一系列特征，然后产生一个最佳分区，使每个分区内的运动行为尽可能地相似，在文本总结阶段，通过比较历史轨迹的相似行为，我们在每个分区内选取了最有意义的特征，并对这些特征生成了简洁的文本描述，文本清晰、简洁，便于人们理解运动的细节特征。
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公开(公告)号：CN117871198A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311833759.3
申请日：2023-12-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种折叠式气动人工肌肉的制作测试一体化装置及方法；该装置包括底座、位移机构、控制器和两个端部成型机构。位移机构包括固定块、导柱、丝杆、位移驱动电机、螺纹开合组件和滑移块。固定块和导柱均固定在底座上。滑移块滑动连接在导柱上。丝杆转动连接在底座上，并由位移驱动电机驱动。两个端部成型机构分别安装在固定块和滑移块上。本发明通过能够进行结合‑分离切换的丝杆机构，配合力传感器和位移传感器，能实现气动人工肌肉制作、力学性能、位移性能测试的一体化，在完成气动人工肌肉制作同时测量出人工肌肉的力输出和形变位移。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111725991B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202010573496.7
申请日：2020-06-22
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: H02M3/07 , H03K19/003 , H04N5/63
Abstract: 本发明公开了一种高精度低纹波的负电压产生电路，至少包括自激振荡电路，用于产生恒稳和持续的振荡电压信号；缓冲单元，用于对自激振荡电路的振荡电压信号进行整形，并产生低传输延迟的脉冲宽度调制输出信号；电平转换电路，接收缓冲单元的输出信号，并根据该输出信号的高低电平驱动负电压电荷泵的开关管；负压电荷泵，接收缓冲单元的输出信号和电平转换电路的两路输出电压信号，并据此产生负电压；反馈控制电路，用于检测并调节负电压电荷泵产生的负电压。本发明能够实现将5V直流输入电压转换成‑2.5V的直流输出电压；输出电压纹波小、可靠性高，且整体电路结构集成度高，功耗较低。
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公开(公告)号：CN115527071A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211374754.4
申请日：2022-11-04
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/778 , G06V10/26 , G06T3/40
Abstract: 一种基于自监督拼图学习的SAR图像地物分类方法，利用自监督学习的思想挖掘无标签数据自身的特性作为监督信息，提升场景分类模型的特征提取能力，实现地物特征的有效表示；设计拼图作为上游拼图任务在无标签的数据上进行训练得到上游任务预训练模型，迁移预训练模型并对下游场景分类任务进行微调，在下游场景分类任务中使用少量有标签的样本，并在数景真实大场景下检验场景分类模型的分类性能，可以缓解有标签训练样本不足以及地物目标表现形式多样导致地物特征判别性不足的缺陷，提升场景分类模型的分类性能。
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公开(公告)号：CN113748846B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202111005634.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘装置及其使用方法。该装置包括抓取模块、旋转模块和复位模块。对抓取模块中的机械爪进行了改进，使用滑块、弹簧和连杆相互配合，使机械爪能适用于各种不同尺寸的待摘取物品。旋转模块使用拉线驱动的方式，通过拉线带动抓取模块旋转，完成果蔬的摘取。复位模块采用转子磁体与定子磁体配对，通过磁极的排斥、吸引，实现旋转模块与抓取模块的复位。在使用过程中，配合杆安装器上不同长度的杆子，可以实现不同高度的采摘作业。在采摘装置中没有使用自动化控制系统，通过对机械结构的设计与改进，提高了装置的智能化程度，也保留了可靠性的优点。同时装置结构简单，生产成本低，操作方便，大大提高效率。
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公开(公告)号：CN113236905B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110711692.0
申请日：2021-06-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人及使用方法。提供了一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人，仿照自然界尺蠖的结构和运动原理，通过有限元仿真的方式进行了结构优化，确定了横、纵的锯齿状结构，可以实现较大的弯曲变形，配合可控磁场操作台使用，能够实现直行以及绕x轴和z轴两个维度的弯曲运动等多种运动模式。在软机器人上还设有微型摄像头和微型照明灯，可以实现在小型黑暗空间自由移动和探测，同时采用多材料3D打印技术，整体一次性打印制作而成，精度准确，全软的结构可通过柔性变形通过窄缝等狭小的空间。
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公开(公告)号：CN114102649A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111614376.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于介电弹性体实现物体旋转的机械爪及其使用方法。该机械爪，包括基座、夹持驱动组件和不少于两个爪体单元。各个爪体单元均安装在基座上，且能够在夹持驱动组件的驱动下进行张合运动。所述爪体单元的末端设置有旋转夹持部。旋转夹持部包括夹持主体和膨胀驱动部。夹持主体中开设有让位缺口。各爪体单元中旋转夹持部的限位边的位置沿基座中心轴线的周向保持一致。膨胀驱动部采用介电弹性体，通电时能够发生膨胀。膨胀驱动部设置在让位缺口内，并与限位边固定。当膨胀驱动部通电时，其向远离限位边的一侧膨胀。本发明相比于传统的机械爪，通过对介电弹性体材料的合理使用，可以使机械爪能够带动目标物体进行精准的扭转。
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