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公开(公告)号：CN113733065A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111039264.4
申请日：2021-09-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种传动装置及工业机器人，传动装置包括：传动机构，传动机构包括第一传动轮、第二传动轮及传动带，传动带缠绕于第一传动轮与第二传动轮外；及调节机构，调节机构与第一传动轮连接，用于带动第一传动轮沿第一方向及第二方向相对第二传动轮移动；其中，定义以第一传动轮和第二传动轮的中心连线为斜边的虚拟直角三角形，第一方向为虚拟直角三角形的一直角边所在的方向，第二方向为虚拟直角三角形另一直角边所在的方向。通过相互垂直的第一方向和第二方向来调节第一传动轮的位置，使第一传动轮在第一方向、第二方向上产生位移，进而改变第一传动轮和第二传动轮轮之间的中心距，可以简单方便地调节出合适的传动带张紧度。
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公开(公告)号：CN113650006A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111116719.8
申请日：2021-09-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种气管布置装置及机器人，属于机器人技术领域，以解决机器人上的气管在摆臂外面，随着机器人的运动容易造成气管剐蹭和拉扯引起气管断裂的问题。本发明一种气管布置装置，包括：气管；安装部件，设有用于固定气管的固定部件；收纳机构，设置在所述安装部件上，用于收纳气管，所述收纳机构设有气管入口和气管出口；气动执行机构，活动安装在所述安装部件上做直线运动，并在所述安装部件上沿运动方向依次设有第一运动位置、第二运动位置和第三运动位置，所述气动执行机构设有供气孔。本发明气管可根据摆臂的运动需要自动伸出一部分，避免预留长度过大造成被扯断和剐蹭的问题。
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公开(公告)号：CN116164056A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211572085.1
申请日：2022-12-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16D65/097 , B25J19/00 , F16D65/18 , F16H25/22 , F16D121/22
Abstract: 本发明提供一种丝杆组件和多关节机器人，丝杆组件包括：丝杆、第一传动轮、第二传动轮、第一摩擦片、第二摩擦片、第一套筒、第二套筒和弹力装置，第一套筒与丝杆螺纹连接，第二套筒与丝杆键连接；弹力装置能够释放弹力使得第一摩擦片与第二摩擦片相接，第一摩擦片、第二摩擦片、第一传动轮、第二传动轮、第一套筒、第二套筒和丝杆连接为一体，使得第一套筒、第二套筒和丝杆能同步转动以对丝杆的轴向运动进行限位。根据本发明避免了停机时丝杆由于重力作用向下运动而撞击第二机械臂同时降低了机器人的结构复杂程度，降低了成本；本发明制动力矩大为减小，制动效果提高，功耗大为降低。
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公开(公告)号：CN116025679A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211731076.2
申请日：2022-12-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种丝杆组件和机器人，丝杆组件包括：丝杆、第一传动轮、第二传动轮、丝杆螺母内圈、花键螺母内圈和磁力装置，第一传动轮能带动丝杆螺母内圈转动，第二传动轮能带动花键螺母内圈转动，磁力装置能产生磁力使得第一传动轮与第二传动轮产生相背方向的力，进而使得花键螺母内圈产生朝远离丝杆螺母内圈方向的运动或运动趋势，丝杆螺母内圈产生朝远离花键螺母内圈方向的运动或运动趋势。根据本发明能够对花键螺母内外圈施加轴向预紧力，减小花键螺母内圈的径向跳动，同时对丝杆螺母内外圈施加轴向预紧力，减小丝杆螺母内圈的径向跳动，从而提高SCARA机器人J3、J4关节重复性定位精度。
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公开(公告)号：CN115781647A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211013427.6
申请日：2022-08-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人，包括：机械臂；执行机构，设置于所述机械臂末端，执行机构包括转轴、轴传动组件及轴驱动组件，轴传动组件包括分别与转轴传动连接的第一传动组件和第二传动组件，第一传动组件包括第一传动轮，第二传动组件包括第二传动轮，轴驱动组件与第一传动轮和第二传动轮驱动连接，用于驱动第一传动轮和/或第二传动轮转动以使转轴绕其轴线转动和/或沿其轴线方向移动；制动装置，制动装置包括活动刹车部件以及与活动刹车部件连接的刹车驱动部件，刹车驱动部件用于驱动活动刹车部件靠近或者远离第一传动轮和第二传动轮移动,以使活动刹车部件直接或间接地与第一传动轮和第二传动轮接触或活动刹车部件脱离第一传动轮和第二传动轮。
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公开(公告)号：CN114454210A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210298417.5
申请日：2022-03-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水平多关节机器人，以解决水平多关节机器人在工作时引起线缆振动进而降低机器人工作的可靠性的技术问题；包括机座、n个机械臂以及m个辅助机械臂；所述n个机械臂依次首尾可转动的连接在一起形成机械臂组；机械臂组的一端为尾端，连接在所述机座上，机械臂组的另一端为首端；所述机械臂组的n个机械臂中，其中第1个机械臂作为尾端机械臂与机座相连，第n个机械臂作为首端机械臂，第2个至第n‑1个机械臂依次连接在第1个机械臂和第n个机械臂之间；每个所述辅助机械臂连接在不同的相邻的两个机械臂之间；所述辅助机械臂与其两端的机械臂均可转动的连接在一起；所述n个机械臂以及m个辅助机械臂形成有依次连通的走线通道。
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公开(公告)号：CN113601491A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110950383.9
申请日：2021-08-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种限位装置及具有其的机器人，限位装置包括：缓冲部，缓冲部可运动地设置在基座上，以用于与待限位部件接触以在待限位部件的推动下运动，以对待限位部件的运动进行缓冲限位；止挡部，设置在基座上，止挡部包括对缓冲部的回位运动进行避让的避让位置和对或缓冲部的回位运动进行止挡的止挡位置，止挡部在避让位置和止挡位置之间可运动地设置。本发明的限位装置解决了现有技术中的机器人的限位装置容易因回位动作与待限位部件发生二次碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN113414759A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110749722.7
申请日：2021-07-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人，其中，所述机器人包括：基座法兰，其用于安装第一电机；第一减速机，其与所述第一电机相接；第一机械臂，其与所述第一减速机相接；以及力转移机构，其与所述基座法兰和所述第一机械臂相接，以将所述第一减速机上的作用力转移到所述基座法兰上。本发明的机器人能够将第一减速机所承受的弯矩和离心力，通过该力转移机构直接转移到机座法兰上，从而减小第一减速机承受的弯矩和离心力，一定程度上增加减速机使用寿命。
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公开(公告)号：CN218326034U
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202222503247.8
申请日：2022-09-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H49/00 , F16H57/02 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/028 , F16H57/08 , F16H57/12 , B25J9/10
Abstract: 本实用新型涉及自动化领域，一种齿轮传动系统，设置在第一目标件和第二目标件之间，用于驱动第一目标件相对第二目标件运动；其特征在于，包括：控制装置，包括第一组件和第二组件，第一组件与第一目标件耦合保持同步运动；第二组件与第二目标件耦合保持同步运动；当减小电机输出的第一力矩使第一目标件相对第二目标件运动速度降低时，控制第一组件和第二组件两者作用在一起提供第一目标件与第一力矩相反或相同的第二力矩，以使第一目标在相对第二目标件减速状态或保持静止状态下，齿轮组内的齿轮对保持啮合状态，以减小齿轮传动中由于轮齿啮合间隙导致的传动误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN218138058U
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202222517511.3
申请日：2022-09-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人用关节臂及机器人。关节臂包括：臂本体，臂本体能够绕旋转轴心旋转，臂本体末端形成有多个圆弧形散热通道，多个圆弧形散热通道的圆心与旋转轴心同心，且半径不同。本实用新型便于散热空气通过，降低风阻，提升空气流量，提升机器人关节散热效率，提升机器人关节零部件的性能及使用寿命，提升机器人整机的使用寿命及可靠性能。
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