-
公开(公告)号：CN118746050A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410894852.3
申请日：2024-07-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/01 , F16D59/00
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器、机器人及安全保护方法，谐波减速器包括刚轮、柔轮、波发生器、应力检测单元、制动器和控制单元，波发生器用于驱动柔轮的外齿和刚轮的内齿啮合，应力检测单元设置在柔轮的外齿的齿根处，制动器用于制动刚轮，应力检测单元、制动器均和控制单元电连接，控制单元根据应力检测单元的检测结果控制制动器动作。在本方案中，通过在柔轮的外齿的齿根处设置应力检测单元，可以直接检测齿根处的受力情况，这样检测的结果更加准确和及时，并且，当检测出的结果出现异常时，制动器制动刚轮，使刚轮停止转动，也即对谐波减速器的输出端及其连接的装置进行制动，实现安全保护。
-
公开(公告)号：CN110131380B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201910504123.1
申请日：2019-06-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器、机器人。其中一种谐波减速器，包括凸轮，凸轮的外缘套装有柔性轴承，凸轮的横断面呈椭圆，椭圆具有长轴，长轴的两端分别对应第一啮合区域及第二啮合区域，第一啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程#imgabs0#定义，和/或，第二啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程#imgabs1#定义，其中d为柔性轴承的内孔直径，ω0为变形量系数，δ为变形增量，δ在第一啮合区域和/或第二啮合区域的相应位置大于0。根据本发明的一种谐波减速器、机器人，采用具有增量的极坐标方程定义凸轮型线，使柔轮与刚轮的啮合齿数增加，减小了柔轮啮合齿处的啮合应力。
-
公开(公告)号：CN116792479A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202311005595.5
申请日：2023-08-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H1/32 , F16H57/01
Abstract: 本发明涉及减速器技术领域，更具体地说，它涉及一种谐波发生器组件、谐波减速器、机器人及运行方法，其中，谐波发生器组件包括输入轴、波发生器和驱动机构；所述输入轴用于与波发生器连接，以带动波发生器转动；所述驱动机构用于驱动所述波发生器沿输入轴的轴向移动。根据本发明的技术方案，驱动机构驱动波发生器沿输入轴的轴向移动，可以对波发生器在柔轮内的装配深度进行调节，从而可以解决柔轮的齿部应力集中的问题，柔轮齿部的啮合齿面均匀受力，柔轮齿部与刚轮齿部间的啮合更充分，能够提升柔轮的承载能力，减少柔轮齿部的摩擦，提升柔轮的耐磨性，进而延长柔轮的使用寿命，最终提升整机寿命。
-
公开(公告)号：CN115823115A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211565931.7
申请日：2022-12-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种波发生器和谐波减速器，波发生器包括：柔性轴承外圈、凸轮和滚动体，所述柔性轴承外圈为环状结构且套设于所述凸轮的外周，所述滚动体位于所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间且能在所述柔性轴承外圈与所述凸轮之间滚动；所述凸轮的外周与所述滚动体相接的位置设置有内滚道，所述凸轮的内部设置有压力装置，当所述内滚道与所述滚动体之间的游隙增大时，所述压力装置能够增大压力而作用于所述内滚道的径向内侧，使所述内滚道发生变形以减小所述内滚道与所述滚动体之间的游隙。根据本发明能够调节径向游隙的效果，使波发生器运转平稳，降低了波发生器疲劳失效的概率，进而增加了波发生器的使用。
-
公开(公告)号：CN115325132A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211006596.7
申请日：2022-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器的柔轮法兰、谐波减速器和气动装置组件，柔轮法兰包括：柔轮法兰盘一和柔轮法兰盘二，柔轮法兰盘一在朝向柔轮法兰盘二的端面上设置有滑动内腔一，柔轮法兰盘二在朝向柔轮法兰盘一的端面上设置有滑动内腔二，滑动内腔一与滑动内腔二相对拼接为完整的滑动腔，滑动腔中设置有锁紧机构，当需要将柔轮法兰与末端执行机构本体连接时，锁紧机构能被滑动腔中一侧的气压推动而运动以与末端执行机构本体进行锁止，当需要将柔轮法兰与末端执行机构本体拆卸时，滑动腔中一侧的气压卸载使得锁紧机构运动以与末端执行机构本体进行解锁。根据本发明能够利用气体压力和锁紧机构实现谐波减速器与末端执行机构间的快速拆装。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113958684A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111366812.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器及其控制方法，谐波减速器包括输入轴、柔性轴承、柔轮、第一传感器、第二传感器和控制模块，柔性轴承的内圈套接在输入轴的凸轮上，柔轮套接在柔性轴承的外圈上，控制模块分别与第一传感器和第二传感器电连接，第一传感器检测柔轮的转速V1，第二传感器检测外圈的转速V2，控制模块计算柔轮与外圈之间的相对转速控制模块中设置有柔轮工作失效的预设失效限值，当相对转速大于预设失效限值时，控制模块发出报警提示信息。本发明谐波减速器一旦出现柔轮突发工作失效时，谐波减速器的控制模块能够瞬间有效地获得判断结果并进行失效预警反馈，从而避免谐波减速器突发失效引起安全隐患。
-
公开(公告)号：CN110259912A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910554283.7
申请日：2019-06-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及减速器技术领域，具体提供了一种波发生器、谐波减速器及传动系统。波发生器包括凸轮和柔性中性层，所述凸轮的外缘轮廓型线包括位于啮合区域的第一型线和位于非啮合区域的第二型线，所述第二型线为余弦凸轮型线，所述第一型线相较所述第二型线具有径向的增量，以使所述凸轮位于啮合区域的极径增大，所述第一型线与所述第二型线连续且可导地过渡连接。本发明通过增大凸轮啮合区域的极径，使得柔轮在啮合位置的径向变形量增大，处于半啮合状态的柔轮齿和刚轮齿的啮合更加充分，相应增加啮合区域的啮合齿数，从而减小柔轮齿的啮合应力，提高减速器的承载能力。
-
公开(公告)号：CN117249220B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311542084.7
申请日：2023-11-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H55/17 , F16H49/00 , F16H57/023 , G01L1/22 , G01L5/00 , G01M13/02 , G01M13/021
Abstract: 本发明公开了一种柔轮组件、谐波减速器及机器人，解决了现有技术中对柔轮的健康预测和寿命评估不可靠的问题。柔轮组件包括柔轮和检测机构，所述柔轮包括杯筒段、过渡段和用于安装法兰盘的安装段，所述过渡段的一端连接于所述杯筒段上，另一端连接于所述安装段上，且所述过渡段能够产生形变，所述检测机构设置于所述过渡段上。本发明的柔轮组件、谐波减速器及机器人，将检测机构设置在柔轮工作时产生形变的过渡段上，从而能够对柔轮上产生的应力进行精确检测，同时提高检测的灵敏度，可以对柔轮的使用寿命和健康状态进行精确评估，避免了由于柔轮损坏等而造成安全事故及重大经济损失，保证了谐波减速器及机器人的工作可靠。
-
公开(公告)号：CN117646788A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311554712.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种齿轮啮合结构及其形成的谐波减速器，其中，齿轮啮合结构包括柔轮和刚轮，所述刚轮的内侧壁设置有刚性齿轮，所述柔轮的外侧壁设置有柔性齿轮，所述刚性齿轮和柔性齿轮啮合；所述柔性齿轮中轮齿啮合部位设置有弧形凸起，所述弧形凸起沿着所述柔性齿轮的轴心线方向分布；所述刚性齿轮中齿槽啮合部位设置有弧形凹陷，所述弧形凹陷与所述弧形凸起相适配。本申请通过设置在柔性齿轮中轮齿啮合部位的弧形凸起和设置在刚性齿轮中齿槽啮合部位的弧形凹陷之间的兼容配合，改善柔轮和刚轮之间的啮合误差，解决啮合误差带来的磨损和噪音问题。
-
公开(公告)号：CN117028409A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310997687.X
申请日：2023-08-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种柔性轴承及谐波减速器，所述柔性轴承包括柔性轴承外圈、柔性轴承内圈以及滚珠；柔性轴承内圈设置于柔性轴承外圈内，并与柔性轴承外圈同轴设置；滚珠活动设置于柔性轴承外圈和柔性轴承内圈之间；柔性轴承外圈的内周面上周向的设有第一环形沟槽，滚珠与第一环形沟槽滚动配合在一起；柔性轴承外圈的外周面上设有凸起结构，凸起结构至少包括两条沿着柔性轴承外圈的外周面周向延伸的环形凸起，至少两条环形凸起在柔性轴承外圈的径向投影上相对设置在第一环形沟槽两侧；本发明提供的方案，其结构设计合理，能够有效降低柔性轴承外周面上内凹处应力，避免柔性轴承在较大负载下沟槽处应力集中导致断裂失效，提高轴承寿命。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
60
records
(took 0.048 seconds)
