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公开(公告)号：CN108427424B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201810458439.7
申请日：2018-05-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种障碍物的检测装置、方法与移动机器人，所述检测方法包括，所述摄像头保持预设帧率采样图像，所述发光管发出与预设帧率同步的脉冲光；然后判断所述摄像头采样的相邻两帧图像的亮度变化值是否大于所述预设阈值，同时判断所述相邻两帧图像的亮度在时序上是否周期性隔帧变化，当上述两个判断都成立时，则表示所述摄像头前方所述预设范围内有障碍物。本发明实施中的摄像头通过增加一个同帧率的发光源，结合低成本的红外部件，在预设范围内检测到障碍物，提高机器人的感知能力，防止摄像头容易出现被挡、刮花等现象，本发明可以精确检测到，减少误判断。
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公开(公告)号：CN109124499B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201811238917.X
申请日：2018-10-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种基于清洁机器人的清扫控制方法及芯片，所述清洁机器人利用装设在边刷装配口处的垃圾归拢挡板进行垃圾归拢处理。所述清扫控制方法包括：所述清洁机器人保持关闭所述主刷和所述真空吸尘器，进入安静清扫模式，根据所述地图记录部件的地图数据将当前清洁区域内的预设行走路径上的待清扫垃圾归拢到预设收集位置，再打开所述主刷和所述真空吸尘器，由安静清扫模式切换到常规清扫模式将所述预设收集位置处归拢的垃圾吸收入垃圾盒中。相对于现有技术，本发明实施例降低整个清扫过程的噪声，减小清扫功耗。
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公开(公告)号：CN116823861A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310700569.8
申请日：2023-06-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人识别天花板直线的方法，包括：S1：移动机器人获取天花板的图像，然后从天花板的图像中提取出图像直线；S2：移动机器人对提取出的图像直线进行分类，然后根据图像直线的类型来设置倍率；S3：移动机器人根据图像直线的倍率来对图像直线进行评分，然后根据图像直线的评分分值确定天花板的直线。移动机器人通过评分的方式来从天花板图像的图像直线中获取天花板直线，鲁棒性强，准确性高，并通过倍率来使不同图像直线之间的评分分值的差距变得更大，提高移动机器人在复杂环境中寻找到天花板直线的成功率。
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公开(公告)号：CN116811452A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310666341.1
申请日：2023-06-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B41J29/393
Abstract: 本发明公开了一种打印机器人的控制方法，包括：打印机器人通过摄像头获取纸张的图像，然后根据纸张图像判断打印机器人是初始打印还是接续打印；若打印机器人为初始打印，则打印机器人基于纸张的角点与待打印文档的图像进行匹配，确定初始打印位置；若打印机器人为接续打印，则根据待打印文档的图像的特征点和纸张的图像的特征点确定打印接续点。打印机器人在开始工作前，先通过纸张图像来判断打印机器人是初始打印还是接续打印，防止打印机器人对已经打印了的纸张再次打印，造成重复打印的问题。
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公开(公告)号：CN116691189A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310666419.X
申请日：2023-06-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B41J29/393
Abstract: 本发明公开了一种打印机器人接续打印方法，包括：S1：打印机器人在打印前获取待打印文档的图像，并从待打印文档的图像提取特征点；S2：打印机器人通过摄像头获取纸张上已打印内容的图像来获取打印断点的位置；S3：打印机器人通过摄像头获取打印断点的位置的图像，并从打印断点的位置的图像提取特征点；S4：打印机器人根据待打印文档的图像的特征点和打印断点的位置的图像的特征点确定打印接续点。打印机器人通过待打印文档的图像的特征点和打印断点的位置的图像的特征点来确定打印接续点，从而在打印机器人中断打印后可以接续打印，不需要更换纸张来重新打印，节省纸张的使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116343790A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310289381.9
申请日：2023-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种智能设备控制方法、智能设备以及芯片，包括：步骤S1，智能设备采集声音信号并传输给第一语音活动检测单元，当所述第一语音活动检测单元判断所述声音信号满足预设条件时，进入步骤S2；步骤S2，智能设备将所述声音信号传输给第二语音活动检测单元，当所述第二语音活动检测单元判断所述声音信号是语音信号时，进入步骤S3；步骤S3，智能设备将声音信号传输给第一神经网络单元，如果第一神经网络单元检测到唤醒信息，则进入步骤S4；步骤S4，智能设备提取涉及到唤醒信息的相关声音信号并传输给第二神经网络单元，如果第二神经网络单元同样检测到唤醒信息，则根据唤醒信息唤醒智能设备相应的功能。所述方法降低了语音唤醒的功率消耗。
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公开(公告)号：CN107289967B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201710707489.X
申请日：2017-08-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明属于一种可分离式光学里程计及移动机器人，通过将光学里程计设置成可分离式的模块化结构，在需要使用的场合才进行组装，如此可以降低功耗，同时，也可以作为一个选购件供消费者选购，以此可以降低消费者的购买成本。此外，光学里程计模块化后，如果光学里程计损坏了，可以直接拆卸维修或者更换新的里程计即可，不仅可以提高维修效率，也可以降低机器人的维修成本，不需要专人维修，用户自己就可以完成。如果是机器人损坏了，用户可以购买新的不带光学里程计的机器人，然后继续使用原来的光学里程计，从而降低成本，减少资源消耗。
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公开(公告)号：CN116069389A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310159736.2
申请日：2023-02-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种MCU访问系统，MCU访问系统包括cache存储器和MCU；MCU用于通过cache存储器对DDR存储器进行访问；cache存储器连接在MCU和DDR存储器之间；cache存储器和DDR存储器设置在MCU的外部；其中，cache存储器用于以突发传输操作的方式访问DDR存储器；MCU用于以单次传输操作的方式或以突发传输操作的方式访问cache存储器。
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公开(公告)号：CN111596662B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202010456792.9
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种沿全局工作区域一圈的判断方法、芯片及视觉机器人，包括：控制清洁机器人按照预设清扫方式对全局工作区域进行清扫遍历并构建起全局栅格地图；然后控制清洁机器人在这个全局工作区域内从预设沿边起点开始沿边行走，当清洁机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上所框定的地图区域面积与清洁机器人所遍历过的地图区域的面积的比值都符合预设覆盖率条件，且清洁机器人当前位置在全局栅格地图的栅格坐标点与预设沿边起点在全局栅格地图的栅格坐标点的相对位置关系符合重合误差条件时，确定清洁机器人完整地沿全局工作区域行走一圈。克服复杂多变清扫场景造成机器人对完整沿全局工作区域一圈行走的误判。
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公开(公告)号：CN115648287A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211344135.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请公开基于相对行走阻力电流值的机器人碰撞检测方法，机器人碰撞检测方法包括：机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第一PWM值；机器人对作用于风机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第二PWM值；在将第一PWM值传输给驱动电机后，机器人采样驱动电机输出的电流信号，获得驱动轮电流采样值；基于驱动轮电流采样值、第一PWM值以及第二PWM值，计算出机器人的当前相对行走阻力电流值，再基于机器人的当前相对行走阻力电流值与预设碰撞电流阈值的关系，检测机器人当前与障碍物的碰撞情况。
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