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公开(公告)号：CN112764418A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011560050.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁入口位置确定方法、芯片及机器人，该清洁入口位置确定方法根据不同坐标轴方向的寻径代价寻找合理的候选出入口作为子区块的清洁入口位置，进而确定子区块内规划的弓字形清扫路径的起点和终点，虽然清洁入口位置不一定是最接近机器人初始位置的起始清扫位置，但却是最容易行走接近的位置，减少机器人在路径规划上所花费的时间，减小计算量，满足导航规划的实时性要求。
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公开(公告)号：CN112747746A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011559909.2
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于单点TOF的点云数据获取方法、芯片和移动机器人，该方法包括以下步骤：S1：移动机器人设置基础坐标，获取IMU数据和TOF数据；S2：移动机器人基于基础坐标和IMU数据确定当前的机器人坐标；S3：移动机器人基于当前的机器人坐标来获取TOF坐标；S4：移动机器人基于当前的机器人坐标、TOF坐标和TOF数据确定点云数据。移动机器人通过设置基础坐标来获取移动过程中的坐标，然后根据移动过程中的坐标和检测数据来获取一系列障碍物相对于基础坐标的坐标，准确度高，采用TOF传感器作为检测传感器，成本较低；获取的点云数据可以根据实际情况，用于机器人的建图、定位及避障，实用性高。
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公开(公告)号：CN112711257A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011559833.3
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人基于单点TOF的沿边方法、芯片和移动机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人移动设定距离来获取点云数据；S2：机器人根据点云数据采用直线拟合来获取点云直线；S3：机器人根据当前位置获取机器人与点云直线之间的直线距离和点云直线的直线角度；S4：机器人根据直线距离和直线角度进行沿边，并在沿边过程中获取点云数据来更新直线距离和直线角度。机器人先通过传统的方式进行沿边来获取点云数据，然后通过点云数据来进行单点TOF的沿边，并在沿边过程中获取点云数据来更新沿边数据，准确度高、鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN112641383A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011491541.0
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开基于斜坡结构的机器人脱卡控制方法、芯片及清洁机器人，该机器人脱卡控制方法包括：在移动机器人沿着预设规划路径行走的过程中，当检测到移动机器人在斜坡结构的表面上坡被卡住或在斜坡结构的表面下坡被卡住时，确定移动机器人的当前位置为被卡位置，并标记出以被卡位置为中心、预设安全距离为半径的圆域为危险区域；然后，控制移动机器人沿着当前前进方向的反方向行走，直到移动机器人的实时位置与被卡位置的距离大于或等于预设安全距离；然后控制移动机器人开始按照这个危险区域的边缘进行绕障行走，以避免卡在这个危险区域内。避免无法恢复正常工作状态，提高移动机器人在坡面或类斜坡结构行走的顺畅度。
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公开(公告)号：CN110412619B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910740903.6
申请日：2019-08-12
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G01S17/931 , G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种激光机器人的区域遍历方法和激光主控芯片，通过将激光雷达获取到的直边作为参考边来进行区域划分，可以提高机器人构建地图的规整性，再通过优先选择小区域或者距离最近的区域进行拓展遍历，可以提高机器人遍历的效率，避免机器人为了遍历该小区域需要进行远距离导航，效率低下的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112422242A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011274234.7
申请日：2020-11-15
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开了一种提高发送数据安全性的方法和异构系统，所述异构系统包括芯片A与芯片B，所述芯片A与芯片B各自具有一套相同的信息收发系统，用于芯片A和芯片B判断是否发生丢包，所述信息收发系统包括数据包和心跳包。所述数据包至少包括待处理数据、数据包ID和确认ID中的任一种，所述心跳包至少包括数据包ID和确认ID中的任一种，所述数据包ID和确认ID随着数据在芯片A和芯片B之间的收发进行更新。本发明所述的方法可以让芯片通过确认ID判断是否发生丢包，从而提高发送数据的安全性。
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公开(公告)号：CN109955285B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910255032.9
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于国标回座测试的机器人控制方法，该方法包括如下步骤：机器人接收到回座控制信号；机器人原地自转预设圈数，并检测是否接收到充电座发出的引导信号；当机器人没有接收到所述引导信号，则机器人按照正十二边形的轨迹路径进行行走；当机器人接收到左信号或者右信号，则机器人按照半个正十二边形的轨迹路径进行行走；当机器人接收到中间信号，则机器人直接根据所述中间信号的引导进行回座。本发明可以提高机器人在国标测试中的回座效率。
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公开(公告)号：CN109955266B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910255038.6
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人回座代码的自动生成设备和自动生成系统，其中，所述系统包括充电座、机器人和自动生成设备。机器人采集充电座发出的引导信号。自动生成设备接收机器人的配置信息和机器人采集到所述引导信号时记录的信号信息和机器人的方位信息，并根据相关信息自动生成和输出新的机器人回座代码。本系统不需要研发人员去深入研究机器人回座的算法，也不需要编写具体的回座代码，所述机器人回座代码的自动生成系统所生成的回座代码可以直接嵌入机器人系统中，机器人就能够实现自动回座功能，大大提高了机器人回座技术的研发效率。
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公开(公告)号：CN109933073B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910255044.1
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人回座代码的自动生成方法，包括如下步骤：机器人基于预设信号采集模式，采集充电座发出的，且在预设范围内分布的引导信号；机器人将采集到的所述引导信号时记录的信号信息和机器人的方位信息发送给数据处理装置；所述数据处理装置根据接收到的所述信号信息和所述方位信息，生成与所述充电座相应的机器人回座代码。本发明通过机器人在不同模式下采集的信息，由数据处理装置根据该信息自动生成与所述充电座相应的机器人回座代码，不需要研发人员去深入研究机器人回座的算法，也不需要编写具体的回座代码，所述数据处理装置生成的回座代码可以直接嵌入机器人系统中，机器人就可以实现自动回座功能，大大提高研发效率。
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公开(公告)号：CN111949016A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010570137.6
申请日：2020-06-21
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种融合激光和IMU数据的障碍检测方法、芯片以及机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过激光雷达获取的激光数据确定环境中障碍物的信息；S2：机器人在两帧激光数据之间的时间间隔内，通过IMU获取行走过程中的IMU数据；S3：机器人融合激光数据和IMU数据更新障碍物的实时信息。机器人通过一般的激光雷达获取激光数据作为基础数据，通过融合IMU数据更新障碍物的实时信息，不仅降低机器人生产成本，还提高了机器人的障碍检测速度。
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