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公开(公告)号：CN107443385A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710882799.5
申请日：2017-09-26
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的机器人直线导航的检测方法和芯片及机器人，通过视觉传感器对基于惯性传感器进行直线导航的机器人进行辅助检测，分析采集到的图像数据，从而判断机器人在直线导航过程中是否出现偏差，以提醒机器人在后续导航中依据惯性传感器进行修正。如此，可以提高机器人导航的准确性，同时，由于不需要高性能的处理器进行数据处理，可以相应地降低成本。
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公开(公告)号：CN107247454A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710399639.5
申请日：2017-05-31
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0285
Abstract: 本发明公开一种随机划定区域的机器人运动覆盖方法，包括：(1)指令输入模块接收区域划定指令，机器人进入区域划定模式；(2)指令输入模块接收行动控制指令，控制机器人按用户指令行动，走出一个首尾相接的闭合线路，并记录走过的地图位置信息；(3)根据所述闭合线路的位置信息，在地图上计算出与闭合线路对应的一个划定区域；(4)指令输入模块接收区域覆盖指令，机器人进入划定区域覆盖模式；(5)控制机器人在地图上所述划定区域内按设定好的行动方式行动并覆盖所述划定区域。本发明结合内建地图精确定位的机器人，提供一种用户可以划定区域并对用户划定区域进行覆盖的方法，满足用户的特定区域覆盖的要求。
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公开(公告)号：CN112422839B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202011158083.9
申请日：2020-10-26
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: H04N5/235
Abstract: 本发明公开了一种视觉机器人系统控制方法，所述视觉机器人系统包括视觉机器人和充电座，所述视觉机器人系统的控制方法具体包括如下步骤：图像采集单元采集环境图像并传输至控制单元；控制单元接收图像采集单元传输的环境图像；根据环境图像信息，计算当前环境光亮度是否满足预设阈值范围；判断视觉机器人与充电座的距离是否大于预设距离；如果当前环境光亮度满足预设阈值范围，且视觉机器人与充电座的距离大于预设距离，则控制第一补光单元和第二补光单元关闭。本发明公开的视觉机器人系统的控制方法具有灵活补光、节省系统耗电和高精准定位的优势。
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公开(公告)号：CN111631637B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010341050.1
申请日：2020-04-27
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉机器人确定最佳运动方向和最佳清扫方向的方法，摄像头通过旋转一圈来获取周围环境中不同角度的图片以寻找空间线段的方法定位，综合考虑周边环境的细节内容，从而找出最佳方向，极大提高房间格局判断的准确率，帮助需要规划路线的设备更好、更快和更准确进行路线规划；不需要很强的芯片性能，旋转一圈只需计算3张及以上图片即可进行拟合，得到精确的目标角度，降低生成成本。
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公开(公告)号：CN113156971A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110501095.5
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种纠正行走路径的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人开始移动前通过TOF模块获取具有点云数据的全局地图，然后根据全局地图规划路线；S2：机器人在移动过程中通过TOF模块获取数据点，并将数据点存储到临时地图中；S3：机器人将临时地图上的数据点与全局地图上相对应位置的点云数据进行偏差计算来获取偏差值；S4：机器人对偏差值进行处理，若处理后的偏差值大于预设值，则通过临时地图上的数据点来纠正行走路径。机器人先在开始移动前获取误差最小的全局地图作为基准，减少机器人的计算和移动误差；在工作过程中通过临时地图的数据点来纠正机器人的行走路径，提高机器人的移动能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113110498A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110501109.3
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于单点TOF的机器人脱困方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人判断自身被困，然后通过单点TOF模块来获取自身周围的障碍物的信息点；S2：机器人对障碍物的信息点进行处理来获得若干脱困出口；S3：机器人根据设定的条件选择进行脱困的脱困出口，并通过脱困出口进行脱困。机器人在自身判断被困后，通过TOF模块来获取环境信息，再从环境信息中获取脱困信息，然后根据脱困信息快速进行脱困，提高机器人的整体性能；采用固定设置的单点TOF模块，成本较低。
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公开(公告)号：CN111631639B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010456789.7
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开全局栅格地图的地图遍历块建立方法、芯片及移动机器人，地图遍历块建立方法包括：步骤1、根据全局栅格地图的尺寸大小设置地图遍历块的边长，使得地图遍历块在全局栅格地图中占据足够大的栅格区域；步骤2、结合全局栅格地图的尺寸大小和步骤1确定的地图遍历块的边长的比值关系，计算全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上的地图遍历块的覆盖数量；步骤3、根据步骤2确定的地图遍历块的覆盖数量的约束作用，对步骤1确定的地图遍历块的边长进行逐行逐列的累加操作，以计算出每个地图遍历块的映射坐标，使得地图遍历块建立在所述全局栅格地图的每一行和每一列，降低了对移动机器人定位算力要求和地图数据存储空间要求。
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公开(公告)号：CN112799398A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011570703.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人，该清洁路径规划方法根据不同坐标轴方向的寻径代价在不同的子区块内寻找出导航顺序合理的候选出入口作为相应的子区块的清洁入口位置，有利于组合连接出清洁区域内的最终规划的清洁路径，能够让在不同子区块之间的导航路径距离减少，减少机器人在房间区域之间路径规划所花费的时间，减小计算量，提高移动机器人的清洁效果。
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公开(公告)号：CN112363513A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011340692.6
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于深度信息的障碍物分类避障控制方法，包括：步骤1、结合TOF摄像头采集到的目标障碍物的深度信息和TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的纵向高度信息，并基于数据稳定度统计算法将目标障碍物进行识别分类；步骤2、根据前述的分类结果及其对应类型下的目标障碍物的纵向高度信息，决策机器人的减速避障方式或减速绕障方式；其中，所述障碍物分类避障控制方法的执行主体是机身前端装配有TOF摄像头和红外传感器的机器人，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内；其中，机器人当前的行走模式包括弓字形行走和全局沿边行走，适应机器人在各种工作模式下无碰撞少碰撞行走，降低障碍物的干扰。
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公开(公告)号：CN112164003A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010954442.5
申请日：2020-09-11
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人获取激光图像的方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人以隔帧点亮的方式来控制红外激光器的打开和关闭；S2：机器人当前帧通过设有滤光片的摄像头获取具有红外激光信息的环境图像，然后下一帧获取没有红外激光信息的环境图像；S3：机器人对没有红外激光信息的环境图像进行区域积分；S4：机器人根据具有红外激光信息的环境图像和处理后的没有红外激光信息的环境图像得到彻底消除环境光后具有红外激光信息的目标图像。该方法可以消除掉图像中的拖影和重影等现象和彻底滤除环境光对机器人检测数据的影响，提高机器人的检测准确度。
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