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公开(公告)号：CN116540685A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210083518.0
申请日：2022-01-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于障碍像素点的边界配置方法、芯片及机器人，该边界配置方法包括在机器人构建的地图内，对预配置地图区域内的障碍像素点进行逐行逐列的遍历和统计，然后根据相应行中的障碍像素点的数量信息标记出边界障碍行并配置为沿着行方向分布的边界，并根据相应列中的障碍像素点的数量信息标记出边界障碍列并配置为沿着列方向分布的边界。使得该工作区域的边界尽可能地接触到障碍物的完整的或规整的轮廓线，便于机器人在该工作区域的边界限定的范围内有序移动并能遍历到更多更远的区域。
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公开(公告)号：CN116339302A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111597258.0
申请日：2021-12-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种沿边小区域划分清扫方法及区域合并显示方法，沿边小区域划分清扫方法通过控制机器人在当前框定的预限定清洁区域内沿边行走同时判断能否划分出房间清洁分区，若不能划分出房间清洁分区则判断能否划分出小区域清洁分区，若不能则控制机器人根据实际沿边区域执行规划式清扫，若划分出房间清洁分区或小区域清洁分区则控制机器人根据清洁分区执行规划式清扫，提高机器人划分清洁分区概率，减少机器人执行实际沿边区域清扫，有效改善机器人清扫效果。区域合并显示方法通过将具备合并条件的两个区域进行合并显示，使得地图显示效果更佳。
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公开(公告)号：CN116205970A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111453928.1
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种有向距离场计算方法及计算机可读存储介质，所述方法包括：步骤S1，对待处理图像中的像素值进行初始化；步骤S2，按照第一遍历方向对经过初始化的待处理图像中的像素进行第一次遍历，遍历过程中将当前像素值更新为满足第一条件的值，第一次遍历结束后进入步骤S3；步骤S3，按照第二遍历方向对经过第一次遍历的待处理图像中的像素进行第二次遍历，遍历过程中将当前像素值更新为满足第二条件的值，第二次遍历结束后得到待处理图像对应的有向距离场。本发明采用双遍历检测算法，只需遍历两次图像即可得到传统算法计算有向距离场的近似结果，双遍历检测算法的计算时间复杂度为O(n)，即达到了线性速度，大大提高了有向距离场的计算速度。
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公开(公告)号：CN116086450A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111314321.5
申请日：2021-11-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种对重定位结果进行后检验的方法、芯片及机器人，该方法包括以下步骤：S1：获取重定位计算后的重定位结果，若重定位结果中的匹配分数大于第一阈值且小于第二阈值，则进入步骤S2；S2：通过重定位结果来更新进行重定位计算的地图，然后行走设定时间或设定距离，并在行走过程中获取环境的点云数据，进入步骤S3；S3：将行走过程中获取的点云数据与更新后的地图进行匹配，然后根据匹配结果来判断重定位成功或重定位失败。通过对重定位的结果进行后检验来加快重定位流程，降低叠图发生的概率。
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公开(公告)号：CN116071776A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111268634.1
申请日：2021-10-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于测试地图重建vrep场景的方法及软硬件协同测试平台，S1：获取具有房子轮廓的测试地图，然后对获取的测试地图进行图像转化，来得到具有房子轮廓的二值图；S2：对二值图进行图像处理来去除二值图中的噪点，然后通过对去噪点后的二值图进行轮廓查找来获取二值图中的房子的外部轮廓；S3：对二值图中的房子的外部轮廓进行形态学处理来获取二值图中的房子的内部轮廓，然后合并外部轮廓和内部轮廓；S4：通过内部轮廓与外部轮廓合并后的轮廓数据和测试地图的分辨率来构建vrep场景。通过测试地图就可以快速重建出vrep测试场景，简单，方便，快速。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115994861A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111218196.8
申请日：2021-10-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于卷积算法的图像处理方法及芯片，该图像处理方法包括：步骤A、先后利用快速傅里叶变换及快速傅里叶逆变换，来控制图像模板与待处理图像以在对应频域内相乘的形式获得对应空间域内的卷积结果元素；步骤B、若存在一个卷积结果元素满足预设灰度值条件，则将该卷积结果元素在待处理图像内对应的像素点的灰度值设置为预设目标灰度值。降低计算时间的复杂度，也减少像素点处理数据量，保证图像处理的实时性。
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公开(公告)号：CN110597253B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201910838797.5
申请日：2019-09-05
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人的控制方法和芯片及激光式清洁机器人，在机器人到达虚拟墙位置时，会触发虚拟碰撞信号，如此可以有效避免机器人误穿越虚拟墙，保证虚拟墙的阻隔效果。此外，机器人可以基于虚拟墙所在的位置，执行不同的行走策略。当机器人所到达的虚拟墙是位于边界上，则机器人沿虚拟墙的边缘行走，并回到边界上，如此不影响机器人沿边效率；当机器人所到达的虚拟墙不是位于边界上，则机器人会优先沿虚拟墙的边缘行走，绕虚拟墙一周，直到回到当前位置点，如果绕行的过程中遇到障碍物，则停止绕行，再执行其它动作，如此能够尽可能地圈出虚拟墙的准确位置，避免机器人在后续的行走中误穿越虚拟墙。
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公开(公告)号：CN113901912A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111167537.3
申请日：2021-10-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种移动机器人获取目标区域面积的方法，具体包括：移动机器人获取设置有预设面积的参照物的当前环境平面图；移动机器人获取当前环境平面图中的全部轮廓线；移动机器人对当前环境平面图中的全部轮廓线进行第一特征筛选，确定目标区域轮廓线并计算目标区域内的像素点数量；移动机器人对当前环境平面图中的全部轮廓线进行第二特征筛选，确定参照物占用区域轮廓线并计算参照物占用区域内的像素点数量；移动机器人根据参照物占用区域内的像素点数量、参照物的预设面积以及目标区域内的像素点数量，获取目标区域面积。本发明解决了目前移动机器人获取目标区域面积的方法复杂繁琐且计算精准度不高的问题。
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公开(公告)号：CN113888512A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111167541.X
申请日：2021-10-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人仿真平台，具体包括：所述机器人仿真平台具体包括：环境构建模块，用于构建环境平面图，并在环境平面图中预设位置设置预设面积的参照物；图像预处理模块，用于对环境平面图进行图像预处理；轮廓识别模块，用于识别图像预处理后的环境平面图中的全部轮廓线，对全部轮廓线进行第一特征筛选获取可遍历区域，对全部轮廓线进行第二特征筛选获取参照物占用区域；第一计算模块，用于计算可遍历区域内像素点数量；第二计算模块，用于计算参照物占用区域内的像素点数量；区域面积计算模块，用于计算可遍历区域面积。本发明实现快速获取当前仿真环境的可遍历区域面积，使得机器人效果检测效率不受仿真环境限制。
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公开(公告)号：CN113534775A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110799495.9
申请日：2021-07-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人死机恢复方法、清洁控制方法、芯片和机器人，所述方法包括：在当前区域的作业过程中，机器人检测到死机后进行软重启，然后加载作业信息并重新对当前区域进行作业。本发明通过对作业信息的保存，使得机器人在出现死机的情况下，进行软重启后不会丢失除当前区域外的已作业区域的作业信息。因此，机器人在软重启后不再需要等待作业命令才能工作，而是可以根据作业信息恢复作业状态；同时也避免了因没有保存作业信息而在软重启后对整个环境重新建图的麻烦，提高了机器人的智能性和作业效率。
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