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公开(公告)号：CN111839331B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010569611.3
申请日：2020-06-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：机器人开启风机并进行动作校准；获取机器人进行动作校准时的行动电机电流；基于行动电机电流确定机器人的行走阻力；根据机器人的行走阻力和目标行走电流确定机器人正常工作的最佳风机吸力。机器人开始清扫前首先检测行走面的行走阻力，通过计算得到最佳清扫风机吸力，调整风机到最佳清扫风机吸力后，就可以使机器人达到最佳工作状态，从而实现最佳的清扫质量、行走效率和清洁覆盖率。
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公开(公告)号：CN111352106B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201811581875.X
申请日：2018-12-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种扫地机器人坡度识别方法、装置、芯片及扫地机器人，属于智能机器人领域。所述方法包括在所述扫地机器人作业过程中，向作业方向前方发射雷达波；根据发射的雷达的雷达回波，生成前方的点云数据；将获取到的所述三维点云数据中的所有点云的数据，计算每两个相邻点云之间的斜率，根据斜率关系确定出斜率相近的两两点云对，将斜率差值小于预设阈值的点云对归纳为一个集合内，从而形成至少一个点云集合；根据所述点云集合拟合出至少一个平面，拟合出所述平面的斜率值，当所述斜率值满足第一预设范围时，确定所述点云集合所表征的平面为斜坡。通过上述技术方案，可以识别扫地机器人前方的斜坡。
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公开(公告)号：CN109508014B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811581368.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种移动机器人的激光引导回充方法及芯片，所述激光引导回充方法包括：步骤1、控制移动机器人移动到第一预设位置；步骤2、判断激光接收器获取的有效激光帧的光强分布规律是否符合充电座的编码方式，是则进入步骤3；步骤3、基于获取的激光引导信号在预设搜索范围内确定预设数量的回充候选位置；步骤4、控制所述移动机器人在预设搜索范围内遍历预设数量的回充候选位置；步骤5、控制所述移动机器人移动到第二预设位置；步骤6、在第二预设位置处调整所述移动机器人的姿态和方位，使得所述移动机器人的第一充电极与充电座的中心位置的第二充电极被控制对接充电，从而提高激光回充的引导精度和效率。
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公开(公告)号：CN114211487A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111524346.8
申请日：2021-12-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人禁区的设置方法、机器人控制方法、芯片及机器人，所述方法通过设置所述缓冲区来确定机器人禁区的位置，当机器人进入所述缓冲区后，改变行走方向即可远离禁区。其中，机器人通过与所述第一定位装置和第二定位装置的距离来确定自身是否进入所述缓冲区，而非通过全局定位的方式，避免了因定位出现偏差而导致机器人闯入禁区中，提高了机器人的智能化以及用户的使用体验。同时，通过控制临界值的大小，还可以调整缓冲区的大小，甚至取消禁区的设置，方法较为灵活，可以满足用户的不同需求。
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公开(公告)号：CN109471442B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201811512847.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人，可以提高机器人的回座效率。所述处理方法，包括如下步骤：机器人沿充电座发出的中间引导信号，朝所述充电座向前直行；然后机器人判断障碍传感器是否被触发，如果是，将当前位置点作为绕障起始点；接着，机器人根据障碍传感器的触发情况，旋转不同的方向和角度；最后机器人采用预设的轨迹形式进行绕障行走。所述方法通过控制机器人沿连续规则形状的轨迹进行避障行走，可以提高机器人的避障回座效率，避免障碍物的外沿不规则而导致机器人回座效率低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113886315A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111114822.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种时钟数据恢复系统、芯片及时钟数据恢复方法，所述时钟恢复系统包括采样模块、边沿检测模块和时钟相位调整模块；采样模块用于以预设多相位时钟依次采样串行接口的接收端接收到的待处理数据，得到每个数据周期内的预设数量组目标采样数据；边沿检测模块用于当检测到待处理数据在当前一个数据周期内的特定跳变沿位置时，将上一个数据周期的恢复时钟信号延迟预设时钟相位，得到当前一个数据周期的预采样时钟信号；时钟相位调整模块用于根据当前一个数据周期的预采样时钟信号的采样位置与上一个数据周期的恢复时钟信号的采样位置的相位关系，确定当前一个数据周期的恢复时钟信号。
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公开(公告)号：CN110916569B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201911182942.5
申请日：2019-11-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自清洁机器人系统及其自清洁控制方法，所述系统包括清洁机器人和清洗座。所述清洁机器人判断需要对拖布进行清洗时，发出回座清洗信号，并根据检测到的引导信号进行上座，机器人上座后按照预设动作进行前后往复运动，使拖布与清洗座中的清洗部进行往复摩擦。本发明可以简化系统中的自清洗结构，不需要增加额外的清洗动作机构，只需要控制机器人在清洗座上进行前后往复移动以及控制清洗部进行喷水操作，即可实现对拖布的自动搓洗。所述操作仅需要在软件方面进行控制程序的改进，不需要增加硬件成本，从而大大降低了系统成本，提高了系统性价比。
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公开(公告)号：CN111588311B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010456795.2
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人的回充控制方法和系统以及芯片，其中，所述控制方法包括如下步骤：机器人启动回充模式，寻找充电座；当机器人的电量低于预设值时，机器人判断是否检测到充电座发出的引导信号；如果机器人检测到了引导信号，则直接按照引导信号进行上座；如果机器人没有检测到引导信号，则向用户的智能终端发出遥控回座请求信号；在机器人接收到同意遥控回座请求信号时，开启摄像头，将摄像头拍摄到的实时图像同步传输至智能终端，并接收和按照智能终端发出的遥控信号执行相应操作。本发明拓展了机器人的遥控功能，提高了机器人的实用性和回充效率。
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公开(公告)号：CN110693397B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201911040494.5
申请日：2019-10-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 肖刚军
Abstract: 本发明涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：通过摄像装置获取的所述扫地机器人工作空间内的拍摄数据；根据所述拍摄数据确定脏污位置以及脏污类型；根据所述脏污类型选定目标清洁组件；控制所述扫地机器人移动至所述脏污位置，并通过所述目标清洁组件对所述脏污位置进行清洁，如此可以提高机器人的清洁效率和清洁质量。
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公开(公告)号：CN113643344A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110868382.X
申请日：2021-07-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种识别天花板轮廓的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人寻找房间中的开阔区域，然后移动到开阔区域中；S2：机器人获取天花板与地面之间的高度，然后从不同的角度来获取若干张深度图像；S3：机器人从深度图像中提取直线，并根据直线的端点的高度与天花板与地面之间的高度的关系来过滤直线；S4：机器人根据直线在图像中位置来从过滤后的直线中选取相应的直线，并根据选取出来的直线得到天花板的轮廓。与现有技术相比，本申请可以通过获取天花板的轮廓来得到房间准确的轮廓，不会被房间中的障碍物阻挡，实现性高，提高用户的使用体验。
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