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公开(公告)号：CN113086171A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110398375.8
申请日：2021-04-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B64C13/04 , B64C27/10 , B64C27/32 , B64C27/473
Abstract: 本发明涉及一种直升机共轴双锥旋翼并联手动装置，包括旋翼组、并联机构、正反转机构、变锥机构和弹簧；所述旋翼组包括心杆，内、外套，拉杆组，上、下桨叶组，上、下连杆组，上、下环；上、下桨叶组与内、外套上端转动联接；并联机构与旋翼组并联，手操纵曲柄驱动旋翼组摆动与伸缩；正反转机构通过内、外套，上、下大齿轮，介轮和上、下齿轮，驱动共轴双连架旋翼正反旋转；变锥机构通过心杆，上、下环和上、下连杆组改变桨叶与旋翼组轴线的夹角，改变升力和飞行速度。本发明操纵机构简单、轻质，能改变飞行方向、速度和升降飞行，具有航速快、旋翼升力大、反扭矩平衡、结构简单、机身短、重心聚中、气动力对称、回转直径小、稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN110497444B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910688268.1
申请日：2019-07-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种手动自动互换的并联操控装置，其包括机座、动平台、心轴、多个互换操控分支机构以及复位弹簧，心轴设置在动平台的中心，机座和动平台之间借助于复位弹簧和多个互换操控分支机构进行连接，复位弹簧设置在机座和动平台的中间位置，多个互换操控分支机构均匀的设置在机座和动平台的边部，多个互换操控分支机构分别与机座和动平台铰接，复位弹簧分别与机座和动平台固定连接。本发明结构简单，使用方便，能够实现手动与自动互换控制与该装置同构装备的随动。
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公开(公告)号：CN111516865A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010358198.6
申请日：2020-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 四旋翼飞鹰并联机器人，包括并联机构、四旋翼机构、鹰爪机构和驾驶舱。并联机构包括机座、动台和三个驱动杆；四旋翼机构包括机座、驱动器、心轴、四个横轴和四个旋翼组；鹰爪机构包括动台、丝杠电机、丝母套、支座和两个抓斗；旋翼组与机座转动联接；驱动器与机座固连；通过心轴、横轴和旋翼组的锥齿轮传动同时驱动四个旋翼组分别两正、两反转；驱动杆两端分别与机座、动台球副和转动副联接；抓斗中部与动台转动联接，丝杠电机与支座固连，丝母套和支座分别与左、右抓斗上部通孔转动联接，丝杠电机与丝母套螺旋传动。所述抓斗具有抓取、降落支撑和飞行舵等多功能；机座与驾驶舱固连，驾驶员在舱内监控各机构实施飞行、抓取、变向和降落等运动。
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公开(公告)号：CN111055268A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911391167.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及4PSS+SP型主辅混联自稳平台，属于特种机器人技术领域。4PSS+SP型主辅混联自稳平台，包括机座、主动台、辅动台、PSS型主支链、PSS型辅支链、主球套和辅球套，机座为圆锥台形且内部中空，机座中心设有同轴的上凹球座和下凹球座；主动台通过四套PSS型主支链设置在机座上方；辅动台通过四套PSS型辅支链设置在机座内部；主动台从上到下依次连接设有同轴圆盘和圆柱；辅动台从上到下依次连接设有同轴圆盘、圆柱和配重；主球套和辅球套均设有凸球面和相交球心的通孔，主球套和辅球套的凸球面分别与机座的上凹球座和下凹球座球副联接；主动台和辅动台的圆柱分别与主球套和辅球套的通孔移动副联接。
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公开(公告)号：CN109877207B
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910166324.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21D22/16
Abstract: 本发明公开了并联旋压装置，包括并联机构和支撑辊机构，并联机构包括机座、动台、旋压头、两个SPS型电动缸和一个SPR型电动缸，动台设置在机座的下方，SPS型电动缸的一端与机座球副联接、另一端与动台球副联接，SPR型电动缸的一端与机座球副联接、另一端与动台转动副联接；旋压头包括压头和圆柱，压头与工件凹曲面接触，支撑辊机构设置在机座的上方，支撑辊机构包括支架，支架与机座滑动联接，支架开设有开口空腔，开口空腔的上、下两翼上均设有通孔，两个通孔之间转动联接有压辊，压辊与工件凸曲面接触。本发明使支撑辊机构和并联机构相互旋挤压，以实现非轴对称零件、三维曲面工件的加工制造，显著提高工件的表面机械性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110460002A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910887705.2
申请日：2019-09-19
Applicant: 燕山大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明涉及一种飞行式电缆除冰机器人，属于机器人技术领域。包括两个对称的由槽形框架、斜板构成一体的摆臂、若干设置在摆臂上用于除冰的棘轮除冰器、若干设置在摆臂上用于飞行的旋翼直升机、电源以及控制装置；两个摆臂使用销轴转动连接；棘轮除冰器包括低速电机以及由低速电机驱动的除冰棘轮；旋翼直升机包括固定在斜板下的高速电机以及设置在斜板上且与高速电机的输出轴连接的旋翼；还包括同槽形框架固定对旋翼直升机包覆的U形架。在控制装置的操控下可实现自动由地面直接飞行到高架电缆作业位置，能自动飞越电缆电锤等障碍，可以对电力架空输电线带电除冰作业，能高效为电缆除冰，能耗低，易控制，携带轻便，快速行走，使用效果更好。
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公开(公告)号：CN108869950B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201811105103.9
申请日：2018-09-21
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12
Abstract: 本发明涉及一种管道柔性爬行机器人，包括前、后行走机构和转向机构，转向机构设置在前、后行走机构之间，前、后行走机构均包括机座、主电机、辅电机、蜗杆、支盘、丝杠、丝母、弹簧、滑套、挡环、导杆、摆臂组件和连杆，摆臂组件包括臂架、链条、蜗轮组和齿轮组。主电机通过蜗杆传动与链轮传动驱动齿轮组转动，辅电机通过丝母和丝杠构成的螺旋传动副、弹簧、滑套和连杆柔性驱动摆臂组的齿轮径向支撑或脱离管道内壁；转向机构包括电机、凸轮、拨杆、支撑板、主弹簧和连接件，连接件穿过凸轮和支撑板后与前、后行走机构连接。电机通过凸轮和拨杆推拉连接件，迫使前、后行走机构相互偏转。本发明结构简单，牵引力大，能沿管道内壁柔性爬行和转弯。
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公开(公告)号：CN109877207A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910166324.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21D22/16
Abstract: 本发明公开了并联旋压装置，包括并联机构和支撑辊机构，并联机构包括机座、动台、旋压头、两个SPS型电动缸和一个SPR型电动缸，动台设置在机座的下方，SPS型电动缸的一端与机座球副联接、另一端与动台球副联接，SPR型电动缸的一端与机座球副联接、另一端与动台转动副联接；旋压头包括压头和圆柱，压头与工件凹曲面接触，支撑辊机构设置在机座的上方，支撑辊机构包括支架，支架与机座滑动联接，支架开设有开口空腔，开口空腔的上、下两翼上均设有通孔，两个通孔之间转动联接有压辊，压辊与工件凸曲面接触。本发明使支撑辊机构和并联机构相互旋挤压，以实现非轴对称零件、三维曲面工件的加工制造，显著提高工件的表面机械性能。
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公开(公告)号：CN109854211A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910210942.5
申请日：2019-03-20
Applicant: 燕山大学
IPC: E21B43/00
Abstract: 本发明公开一种双扇形齿轮梁增程抽油机，包括机座，电机减速器，曲柄，连杆，上下梁，上下带轮，钢丝带，导辊，弹簧，导杆、圆柱销和抽油杆；电机减速器的驱动轴与曲柄键连接，曲柄与连杆转动联接，上梁与机座、上带轮及连杆转动联接，下梁与机座、下带轮转动联接，上、下梁的齿轮相互啮合；钢丝带一端与抽油杆连接，另一端绕过导辊和上、下带轮后与上梁连接；弹簧套在导杆上，且两端抵在上、下梁上。电机减速器通过曲柄和连杆驱动上、下梁相互反向摆动，并通过上、下带轮和钢丝带实现抽油杆往复垂直增程运动，抽油杆冲程长，且上、下冲程时换向连续无冲击，下带轮和曲柄的配重与弹簧可协助电机举升抽油并防止抽油杆自重带动电机发电，运行可靠。
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公开(公告)号：CN108001670A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711165616.4
申请日：2017-11-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种平面并联飞机主起落架，其包括机座、动台、连杆，主摆杆、辅摆杆、长滑块、短滑块、两个轮组和螺旋驱动器，其中长、短滑块与机座移动副联接；连杆，主、辅摆杆均设有距离相同的两个平行孔，连杆的两孔与短滑块和动台转动副联接，主、辅摆杆的两孔分别与长滑块和动台转动副联接；轮组包括机轮、圆柱、弹簧、架套，机轮与圆柱转动联接，圆柱和弹簧设在架套内孔，弹簧抵在圆柱凸台和架套内顶部，两个轮组的架套分别与主摆杆和连杆固连。螺旋驱动器驱动长、短滑块沿机座主、辅轨道相互反向移动，通过连杆、主、辅摆杆和动台带动轮组摆动起落。本发明结构简单，轮组受力缓冲好，起落幅度大，收缩紧凑。
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