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公开(公告)号：CN104369182A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410620575.3
申请日：2014-11-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种4SPR+2R型四自由度并联机构，它的机座是四副杆，该机座的圆形板上设有四个均布在圆周边的球副座，动平台是二副杆，该动平台的正四边形板的两个对边上分别设有相互平行的通孔，第一横轴和第二横轴分别穿过动平台的通孔，这两个横轴的两端均设有通孔，每一个横轴两个通孔的轴线相互平行，并垂直于横轴；四个结构相同的SPR型直线驱动分支在动平台与机座之间呈圆周均布，它们均由上端转动副，中间移动副电动缸和下端球副组成，分支下端的球副与机座球副座联接，其中两个分支的上端分别通过转动副与第一横轴的两端联接，另外两个分支的上端分别通过转动副与第二横轴两端联接。本发明具有结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好等优点。
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公开(公告)号：CN104017935A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410239997.6
申请日：2014-05-30
Applicant: 燕山大学
IPC: C21C5/50
Abstract: 一种三自由度炼钢摇转炉并联倾动机构，其主要包括机座、动平台、摇转炉、上横轴、下横轴、两个RPR型直线驱动分支、一个UPR型直线驱动分支和三组平衡重装置。下横轴与机座转动联接,上横轴与动平台转动联接，摇转炉与动平台固定连接；两个RPR型分支上、下端分别与上、下横轴两端转动联接，四个转动副轴线相互平行，构成一个平面闭环双驱动支链；UPR型分支下端与机座万向副联接，上端与和动平台转动副联接，三组平衡重装置设在动平台上与三个分支相对应的位置上。本发明具有结构简单、承载力大、刚度高，摇转炉工作空间大和摇转灵活性好的优点，可精炼优质钢和提高炉衬寿命。
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公开(公告)号：CN101961870B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010254025.6
申请日：2010-08-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种危难救援与管道并联机器人。所述机器人包括一个3自由度并联腰机构、一个手操作装置和一个脚操作装置。本发明可实现整体沿前进方向3自由摆动和蠕动式伸缩，手操作装置能通过一组摆杆机构实现机器人前行、向前抓取、挖掘、清淤和除障等作业。脚操作装置能通过一组摆杆机构实现机器人前行、锚定定位、蹬踏、或止逆行作业。综合利用并联腰机构、手与脚操作装置、支撑轮及控制装置，可实现该机器人的自动行走、转弯、爬坡、翻转身体等作业运动。该发明适合外星探测、军事侦察、危险品的探测和清除、地震现场救援、输油及排污直/弯段管道内、变直径和垂直管道内进行电缆牵引、清淤和除障等作业。
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公开(公告)号：CN101244560A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810054667.4
申请日：2008-03-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种具有不同结构驱动分支的三自由度并联机器人机构。该发明包括基座(1)、上平台(2)以及与基座(1)和上平台(2)连接的三个结构不同的直线驱动分支，所述基座(1)和上平台(2)都是正三角形，其特征是：三个结构不同的直线驱动分支分别安装在基座(1)和上平台(2)的三个顶点处；三个结构不同的直线驱动分支的运动链结构分别为SPR分支、SP分支和SPS分支，其中移动副由套和杆组成。该机构综合利用三个不同结构驱动分支的结构约束，有效消除机构冗余自运动和增大工作空间；利用球铰的结构紧凑、承载力大和精度高的优点，简化驱动分支结构，提高机构承载能力和运动精度。
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公开(公告)号：CN100381248C
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN200510052261.9
申请日：2005-02-06
Applicant: 燕山大学
Inventor： 路懿
Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域。其特征是：上平台(4)与基座(1)之间由三个相同的直线驱动分支和一个被动约束分支联接；每个驱动分支两端有球副(2)，中间有一个驱动移动副(3)，实现直线驱动运动；被动约束分支有一个移动副和一个万向副，被动约束分支的约束位姿是可调的。本发明可实现沿被动约束分支轴向一个移动和绕万向副交叉轴的两个转动。除具有并联机构刚度大、承载高的特点外，还具有驱动分支只受轴向力，工作空间大，机构相对简单，结构对称，运动精度高等特点。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联虚拟轴机床、微动机器人以及传感器元件等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114098982B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111413661.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种刚柔软并联操作手操控机构，包括机座、动台、四个柔性杆、球套、心套、上、下柄、辅台和四个手指机构。柔性杆两端与机座和动台铰接；球套与机座球铰接；心套与动台固连，与球套和下柄移动联接，与上柄球铰接；手指机构包括指杆、测力杆、外套、动台、长、短弹片、滑块、杠杆、推拉杆和连杆。测力杆与指杆和动台转动联接，与外套移动联接；动台与杠杆转动联接，与滑块移动联接；短弹片连接外套和动台，长弹片连接指杆、外套和滑块；杠杆两端与滑块和推拉杆啮合；推拉杆与心套移动联接，连杆与推拉杆和辅台铰接，辅台与上柄滑动联接。使用者可通过上、下柄操控并联操作手顺应抓取和操作等运动。
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公开(公告)号：CN115503949A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211132131.6
申请日：2022-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种两自由度并联旋翼驱动装置，其包括机座、动平台以及多个分支，机座上固定有第一电机、丝杆电机以及滚珠丝杠，动平台上设有发动机，且发动机的输出轴与旋翼轴连接，旋翼轴穿过设于机座中的球套与旋翼连接，第一电机的输出轴与摆动支板连接，且两个球杆分支的两端分别与摆动支板以及动平台球副联接，丝杆电机的输出轴与滚珠丝杠连接，且滚珠丝杠上设有滑块，直杆分支的第一端与滑块球副联接，且其第二端与动平台转动副联接，柔性分支均布设于机座与动平台之间，且每个柔性分支的两端均与机座以及动平台球副联接。本发明结构简单、紧凑、安全可靠，同时采用柔性分支可以分担旋翼产生的载荷，助力旋翼轴回复至最佳飞行姿态。
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公开(公告)号：CN111516863B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010358182.5
申请日：2020-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 直升机交叉式正反转旋翼并联驱动装置，包括支架组件、旋翼组件和传动组件，所述旋翼组件分别对称转动副联接在支架组件上部左右两侧且向外倾斜一定角度，所述传动组件设置在支架组件内中部且两侧分别与旋翼组件连接；所述支架组件底部固定有驱动器，所述驱动器与传动组件底部同轴键连接；所述支架组件中部外侧通过球套连接有机座，所述机座中部与球套球副联接，所述球套与支架组件中部外侧圆柱副联接；所述机座与支架组件底部之间圆周均布直线驱动杆组件。本装置通过驱动器驱动各齿轮啮合传动带动旋翼组件正反旋转，既可免除尾翼传动，又防止旋翼组件交叉转旋干涉；直线驱动杆驱动支架组件三维摆动，保证旋翼组件同步摆动，灵活改变飞行方向。
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公开(公告)号：CN111516866B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010359249.7
申请日：2020-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 单驱动倾转双旋翼机，包括机身、单驱双旋旋翼机构、旋翼倾转机构；所述机身包括尾翼机构、横板、驾驶舱和机轮；所述单驱双旋翼机构包括箱体、驱动器、心轴、横轴、两个旋翼组和两个摆翼；所述旋翼倾转机构包括机座、丝杆电机、丝母梁、两个连杆和导杆；所述摆翼与箱体的圆柱套转动联接；所述旋翼组与摆翼转动联接；所述驱动器与箱体固连，通过心轴、横轴和旋翼组的锥齿轮传动驱动两旋翼组分别正、反转；所述横板与机座和箱体固连，所述丝杆电机和导杆与机座固连，所述丝杆电机与丝母梁螺旋传动，所述连杆转动联接丝母梁和摆翼，所述导杆滑动联接丝母梁；所述丝杆电机通过丝母梁、连杆驱动摆翼和旋翼组同步倾转90度，实现直升起降和水平飞行。
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公开(公告)号：CN113928583A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111235399.8
申请日：2021-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种直升机舰船降落平台钩锁装置，包括定板、机座、夹紧机构、钩锁机构、支撑杆组和弹簧组；定板与机座用支撑杆组和弹簧组滑动联接。夹紧机构包括电机I、滑块I、两个直杆、两个摆臂组。锁钩机构包括电机II、摆臂组、连杆、滑块II、弹性钩组；电机I和II与机座固连，摆臂组与机座转动联接。电机I正转时，螺旋驱动滑块I移动，用直杆带动摆臂组转动，使摆臂组立销接触直升机轮外侧，并使摆臂组滑块锥槽扣在滑块II的横轴端；然后电机II正转，螺旋驱动滑块II和滑锥移动，用连杆带动弹性钩组转动，钩锁直升机轮轴。电机II和I依次反转时，完成脱钩复位展开；本发明结构简单紧凑，钩锁定位和脱钩复位过程无障碍、安全可靠，定位容错性好。
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