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公开(公告)号：CN106112974A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610564722.9
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种以平面上任意直线为连续转轴的并联机构，其包括定、动平台和连接这两个平台的结构完全相同的三条分支，上述三条分支均由定平台转动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定、动平台转动副的轴线交于空间一点，为分支中心点，三个分支的中心点构成一个中间对称平面，每个分支关于该平面完全对称；中间转动副在该平面上，上、下转动副与中间转动副的轴线交于该平面上一点。定、动平台为全等的三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简单、灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN106112973A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610563079.8
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048
Abstract: 一种具有连续转动的对称两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆组成,其动平台转动副与定平台转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，为中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。
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公开(公告)号：CN1745986A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200510012894.7
申请日：2005-10-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域。其特征是：3个结构相同的直线驱动移动副(3)在上平台(1)和基座(2)上呈正三角形对称分布，所说的直线驱动移动副(3)中间有一个直线驱动机构和一个步进电动机(4)，其两端与万向副联接，直线驱动移动副(3)的轴线与万向副中心重合；每个万向副由转轴(5)、支架(6)和扇座(7)组成，直线驱动移动副(3)一端与转轴(5)联接构成一个转动副，转轴(5)与支架(6)联接构成另一个转动副，两个相互垂直的转动副构成万向副，支架(6)通过扇座(7)、销(8)、销(9)、中心销(10)和定位销(11)与上平台(1)与基座(2)相联接。该发明具有一机多型、自由度可变、多种运动形式、工作空间相对大、机构相对简单、结构对称和运动精度高等特点。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联机床、微动机器人以及传感器元件等。
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公开(公告)号：CN113532825B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110763493.4
申请日：2021-07-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种复杂工况下球铰链磨损的测量系统及其测量方法。测量系统包括球头旋转装置、轴向力施加装置、球窝摆动装置和测量系统。轴向力施加装置能够实现球头在旋转的同时承受轴向力并沿轴向移动一定的微小位移；球窝摆动装置可以对球窝两个维度上的摆动运动进行独立控制，提供多种组合工况参数的选择。球铰链的磨损量与间隙测量中第一电涡流传感器正对球头连接轴的轴向方向，第二电涡流传感器和第三电涡流传感器布置在球头连接轴的径向方向且两者互相垂直。本发明能够实现球铰链的原位间隙测量，以及在三维摆动运动时磨损量和间隙量的实时测量，从而为研究实际复杂工况下的球铰链摩擦磨损性能提供解决方案，保证球铰链的可靠性。
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公开(公告)号：CN110426147B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910746739.X
申请日：2019-08-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了在重力或微重力下测量深沟球轴承摩擦力矩的装置和方法，涉及轴承摩擦力测量领域。本发明包括安装板，其特征在于，在安装板上同轴安装的扭矩传感器、偏心块；在扭矩传感器、偏心块之间的传动轴上套设待测深沟球轴承；在安装板上安装驱动装置，以驱动扭矩传感器转动，带动偏心块转动。本发明消除了负载的重力干扰，并解决了微重力下深沟球轴承摩擦力难以直接测量的问题，使测量微重力下深沟球轴承的摩擦力更为方便、准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109708888B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910015367.3
申请日：2019-01-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种低速角接触球轴承摩擦力矩测量装置及加载测量方法，涉及轴承径向载荷、轴向载荷、力矩载荷以及联合载荷加载和摩擦力矩的测量。本发明装置由基座、驱动系统、径向载荷加载系统、轴向载荷加载系统、力矩载荷加载系统和摩擦力矩测量系统构成。针对现有角接触球轴承摩擦测量装置载荷加载过程中存在其他零部件对加载载荷产生干扰的问题，本发明采用六维力传感器和径向载荷加载系统、轴向载荷加载系统以及力矩载荷加载系统构成的闭环反馈控制系统来消除干扰。本发明解决了角接触球轴承联合载荷连续高精度加载下的摩擦力矩测量问题，使得测量摩擦力矩更为准确。
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公开(公告)号：CN106404368B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201610855886.7
申请日：2016-09-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 高精密可调间隙机构的动力学参数测量实验方法与装置，驱动机构、间隙调节机构和数据采集机构。本发明在运转的时候调节方便、调整效率高、稳定好。通过采用具有一定柔性的锥形套筒，实现在不拆装机构的前提下测出在不同间隙下，机构转轴的速度、加速度、轴心运动轨迹、轴与轴套碰撞形成的穿刺变形量，以及碰撞力大小。避免了由于更换不同间隙轴套时拆装误差对实验结果的影响。另外，本发明通过安装在轴端的磁钢套、霍尔元件以及永磁铁，以形成霍尔效应的方式来测量，大大提高测量精度，且测量装置在机构轴套内部，能有效避免外部环境变化对测量结果的影响。装置内部密封，可以添加润滑油。
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公开(公告)号：CN106181967A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610564723.3
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048
Abstract: 一种无伴随运动具有多连续转轴的对称两转一移并联机构，其由完全对称的定、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支组成，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定平台转动副与动平台转动副的轴线交于空间一点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称，中间转动副位于中间对称平面内。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。
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公开(公告)号：CN106041893A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610565984.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069
Abstract: 一种存在多连续转轴的对称两转一移并联机构，由定、动平台和连接这两个平台的三条完全相同的活动分支构成；每个分支均由与定平台连接的下侧万向铰、中间移动副、与动平台连接的上侧万向铰以及连接它们的连杆构成；下侧万向铰中与定平台连接的转动副轴线和上侧万向铰中与动平台连接的转动副轴线交于一点；下侧万向铰中与连杆连接的转动副的轴线和上侧万向铰中与连杆连接的转动副轴线交于另一点；三条分支的六个交点共面，构成一个中间对称平面；定动平台为全等的三角形。本发明的机构完全对称，可实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的控制变得简便。
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公开(公告)号：CN201828814U
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201020216514.8
申请日：2010-06-01
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本实用新型公开了一种旨在提供一种成本低、可靠性高的基于无线通信技术的温室远程控制装置。其技术方案的要点是，它包括局部区域现场控制系统、无线通信模块和嵌入式服务器系统，局部区域现场控制系统通过其上的SPI通信接口与无线通信模块连接，嵌入式服务器系统与无线通信模块通过嵌入式服务器系统的SPI通信接口连接。本实用新型将局部区域采集到的数据通过无线方式向嵌入式服务器系统发送，解决了传统控制装置布置总线困难的问题。本实用新型的特别适于在中小型温室中推广和应用。
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