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公开(公告)号：CN114841197A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210376488.2
申请日：2022-04-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于HBA‑KNN的挖掘机典型作业工况智能识别方法，其包括以下步骤：S1、分别采集液压挖掘机的两个泵出口处的压力信号；S2、对步骤S1采集到的两个泵出口处的压力信号及两个泵的压差数据进行预处理；S3、搭建HBA‑KNN分类模型，将步骤S25处理得到的特征数据作为输入，进行挖掘机的典型作业工况识别判断。本发明基于主泵压力信号及两个泵的压力差信号在不同工况之间具有明显特征差异的特点，利用蜜獾算法(HBA)优化的K最近邻优化算法(KNN)对其进行工况识别，能够在替代人工识别的基础上保证识别的精度和结果的准确度，识别效率快，识别结果正确率高，能够为施工现场监督和分段节能控制提供重要保障。
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公开(公告)号：CN113352304B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110807411.1
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种具有2T1R与3T1R两种运动模式的分岔并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，其包括定平台、动平台、两条第一支链、一条第二支链和一条第三支链；定平台和动平台之间通过上述四条支链连接。本发明提供的具有2T1R与3T1R两种运动模式的分岔并联机构，结构简单合理，动平台分别通过第一支链、第二支链及第三支链与定平台连接，从而实现2T1R(两移动一转动)与3T1R(三移动一转动)两种运动模式的转变，并且不需要重新组装就能实现运动模式的变换，具有精确度高及灵巧性强的特点。
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公开(公告)号：CN113319831A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110807434.2
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种运动分岔三自由度并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有两个第一支链、一个第二支链和一个第三支链，两个第一支链相对设置，第二支链和第三支链相对设置，一个第一支链包括第一驱动副和第二驱动副，第三支链包括第三驱动副和第四驱动副，通过第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副实现运动分岔三自由度并联机构的两转动一移动工作模式和两移动一转动工作模式的切换。本发明的工作空间大且连续性好，运动学和动力学性能优良，并且具有高刚度、高灵活度等特点，通过冗余驱动使得机构在两移动一转动和两转动一移动两个工作模式间平稳切换，且机构不用重新组装。
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公开(公告)号：CN111395439B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010263510.3
申请日：2020-04-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机动臂‑回转闭式液压系统及控制方法。该系统中系统控制器与电机、电机制动电磁阀、信号处理装置、第一阀组、第二阀组和回转马达制动电磁阀电连接；传感器组与信号处理装置电连接；电机通过联轴器与双向定量泵/马达连接；第一阀组包括四个电液比例方向阀；第二阀组包括四个电液比例方向阀；动臂缸组件包括一个溢流阀、两个单向阀、电液比例溢流阀和动臂液压缸；回转马达组件包括两个溢流阀、两个单向阀、回转马达和回转马达制动液压缸。本发明能够降低挖掘机系统能耗、减少排放并实现高性能的流量控制。
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公开(公告)号：CN112049181A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010964499.3
申请日：2020-09-15
Applicant: 燕山大学
IPC: E02F9/22
Abstract: 本发明公开的一种挖掘机能量再生系统及控制方法。所述系统包括：挖掘机原液压系统、电液比例方向阀、液压蓄能器、铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、回转马达、电比例手柄、信号处理装置、控制器和压力传感器。本发明将8个电液比例方向阀安装在挖掘机上并与原液压系统并联，控制器根据各个压力传感器采集的电比例手柄的操作信号和原液压系统的工况信号对系统中各电液比例方向阀的阀门开度进行调控，能够对挖掘机转台回转制动动能和动臂下降势能进行回收，可提高能量利用效率；本发明能够调节系统压力动态，增加能量回收与流量再生工作模式下的系统稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111388924A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010212035.7
申请日：2020-03-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种消防水炮，包括：第一电机组件，其包括第一壳体、第一定子组件、第一转子组件和中心轴，第一壳体两端分别设有第一端盖和第二端盖，第一定子组件第一端与第二端盖连接，第一转子组件套装于第一定子组件外部，第一转子组件与第一壳体可转动连接；炮头组件，其包括第一炮头和第二炮头，第一炮头与第一定子组件连接，第二炮头套装于第一炮头外部，第二炮头与第一转子组件螺纹连接，第一炮头上设有第一止转装置；炮芯组件，其设置于中心轴上且与炮头组件相配合。如此设置，消防水炮的喷射状态切换由电信号控制，切换更简单快捷，并且能够精确地控制消防水炮的喷射状态，以满足各种工作环境的需求，并达到节省能源和资源的效果。
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公开(公告)号：CN111267077A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010253545.9
申请日：2020-04-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种非共面二维转动一维移动的并联机构，包括定平台和动平台，动平台呈十字架型并包括固定连接或一体成型的横向板和纵向板，横向板的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接，第一支链和第三支链相同且为URR支链，纵向板的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接，第二支链和第四支链相同且为 支链，第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副，驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动动平台做两转一移运动。本发明使并联机构具有较强刚度、工作空间大、承载能力大和力传递性能优良等优点，同时消除机构的奇异位形，增加机构的可操作性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110812711A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911006764.0
申请日：2019-10-22
Applicant: 燕山大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明提供一种基于并联机构的放射治疗设备，其包括CT旋转定位装置、并联传动机构、放射机头以及可移动的床体。本发明能够在线灵活精确调整方位，实现对靶不同部位癌细胞，并且可以根据病变在人体部位灵活调整机头实现沿不相交空间直纹曲面轴线旋转，可以在扫描运动工作中形成空间无相交锥形轨迹，从而在整个扫描过程中减少对正常细胞的辐射，这样不仅可以提高癌细胞的杀伤率，且最大限度保护了正常细胞或健康器官。并且可以根据病变在人体部位不同，提出两种实施例，灵活调整机头实现空间内沿不同方向轴线旋转，相比现有设备更为灵活，给治疗计划系统带来了诸多的便利。
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公开(公告)号：CN110778556A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911068900.9
申请日：2019-11-05
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B13/02 , F15B19/00 , F15B21/14 , F15B21/041
Abstract: 本发明公开了一种高压多路阀可靠性测试试验台及基于其的测试方法。该试验台包括被测多路阀、主供油单元、辅助供油单元、脉冲信号提供单元和负载加载单元，主供油单元与被测多路阀的进油口连通；辅助供油单元与被测多路阀的先导回路连通；脉冲信号提供单元用于使被测多路阀的进油口处产生压力脉冲信号；负载加载单元包括液压马达、发电机和第一逆变器，液压马达的两个油口分别连接到被测多路阀的各联的负载油口，液压马达的功率输出端与发电机相连；发电机通过第一逆变器接入共直流母线或通过第一逆变器与超级电容相连。本发明提供的高压多路阀可靠性测试试验台能够对能量进行回收利用，具有节能的优势。
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公开(公告)号：CN110524519A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910834206.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种高刚度高冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，主要结构包括动平台、定平台、随动平台和4个完全相同的含闭环单元支链 其结构简单，运动副均为低副，可以降低制造成本；本发明从含有冗余支链又含有闭环单元两个角度添加冗余驱动，本发明机构具备高冗余驱动,本发明机构不仅机构对称,其驱动也是完全对称的,因此,本发明机构具有高刚度、大承载能力、良好驱动稳定性，良好的力/位传递性能等性能，且运动学和动力学分析与控制非常容易。定平台上的8个对称分布的转动副均为驱动副，采用电机驱动，在8个驱动作用下实现绕动平台和随动平台内的两转动自由度和竖直方向移动自由度。
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