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公开(公告)号：CN109176489B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811181627.6
申请日：2018-10-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种连续变刚度柔性机器人，包括变刚度装置、安装固定装置和控制装置；变刚度装置包括第一波纹管、第二波纹管、第一磁体、第二磁体、第三磁体、第四磁体和磨砂铁球，第一磁体和第二磁体分别固定于第一波纹管两端的硬质管内，第一波纹管中部的软质波纹管内填充有若干磨砂铁球；第二波纹管固定于第一波纹管顶部，第三磁体和第四磁体分别固定于第二波纹管两端的硬质管内，第二波纹管中部的软质波纹管内也填充有若干磨砂铁球；本发明通过控制磁场强弱来改变磨砂铁球间的相互作用力，进而改变整体的刚度，达到变刚度的目的，机器人主体形状不会发生变化，而且具有原理简单、刚度可无级调控且刚度变化范围大，承载力大，弯曲性能好等优点。
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公开(公告)号：CN109399432B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201811405013.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种自爬升井道作业平台，包括上支撑装置、下支撑装置、光轴和提升装置，光轴两端分别连接提升装置上平台和提升装置下平台，提升装置下平台通过光轴丝母与光轴连接，位于中间的光轴为滚珠丝杠，与滚珠丝杠连接的光轴丝母连接有减速装置和伺服电机；上支撑装置包括与提升装置上平台活动连接的两组支撑部，每组支撑部分别包括两个支撑杆，两个支撑杆底部通过转轴连接有墙体紧贴板，支撑部与提升装置上平台之间以及两组支撑部之间分别连接有电动缸；下支撑装置包括与提升装置下平台底部活动连接且对称设置的两组支撑部，且上支撑装置结构与所述下支撑装置结构相同。本发明提供的自爬升井道作业平台，成本低、效率高和安全性好。
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公开(公告)号：CN109176489A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811181627.6
申请日：2018-10-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种连续变刚度柔性机器人，包括变刚度装置、安装固定装置和控制装置；变刚度装置包括第一波纹管、第二波纹管、第一磁体、第二磁体、第三磁体、第四磁体和磨砂铁球，第一磁体和第二磁体分别固定于第一波纹管两端的硬质管内，第一波纹管中部的软质波纹管内填充有若干磨砂铁球；第二波纹管固定于第一波纹管顶部，第三磁体和第四磁体分别固定于第二波纹管两端的硬质管内，第二波纹管中部的软质波纹管内也填充有若干磨砂铁球；本发明通过控制磁场强弱来改变磨砂铁球间的相互作用力，进而改变整体的刚度，达到变刚度的目的，机器人主体形状不会发生变化，而且具有原理简单、刚度可无级调控且刚度变化范围大，承载力大，弯曲性能好等优点。
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公开(公告)号：CN109159148A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811267310.4
申请日：2018-10-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种自锁式变刚度柔性机器人，伺服电机通过螺栓连接固定在工作架上工作台，法兰通过螺栓连接固定在工作架下工作台，工作架底部通过螺栓连接固定在安装平台上，牵引绳以穿针引线方式有序地穿过圆柱状口袋上的圆孔，牵引绳头部插入绳轮槽口与绳轮固定连接，绳轮通过销与伺服电机连接，牵引绳尾部插入圆柱状口袋下端孔内与圆柱状口袋固定连接，通气管道与折叠气囊通过密封胶紧密贴合连通，折叠气囊底部与圆柱状口袋内的磨砂球接触，内螺纹圆筒通过密封胶与圆柱状口袋上端内壁紧密贴合，内螺纹圆筒通过螺纹与法兰连接，法兰通过螺栓连接与工作架下工作台固定。本发明结构简单能够实现全向弯曲的同时改变刚度，具有自锁性，使用性能强。
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公开(公告)号：CN108436898A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810238136.4
申请日：2018-03-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 一种刚度可控全柔性可变形机器人，主要包括第一固定端、套筒外壳、磨粒小球、吸气固定端、第一气囊杆、第二气囊杆、第一固定端、第二可伸缩套筒、充气控制端、封闭网和第一可伸缩套筒。本发明可根据不同场合的需求，控制连杆的刚度能更好的保证机器人躯体与接触物的接触效果，能保证并联机构原有的特性，通过控制可使本发明进行变形和移动；当某节刚度较低时，该节机构将不具有并联机构特性，但该关节处将柔软可任意变形，其上下平台则可径向小幅度收缩，更利于机器人进入复杂地形、悬挂和急转弯等操作。本发明为全柔性，在探测和搜救过程中将有更加出色的表现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107702835A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710840452.4
申请日：2017-09-18
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种可重构并联三维力/力矩传感器，包括测力平台、下平台以及连接测力平台和下平台之间的三条结构完全相同的测力分支。三条测力分支均包括直线导轨、拉压力传感器、滑块、连杆A、连杆B、转动轴安装座、转动轴、固定连杆等。三组直线导轨均布在下平台上，测力分支的拉压力传感器固定连接在直线导轨上，滑块顶部通过第一转动副与连杆B的一端相连接，连杆B的另一端与连杆A一端通过第二移动副相连接，连杆A的另一端通过转动轴与转动轴安装座组成的第二转动副相连接，转动轴安装座的上端与固定连杆通过第三转动副相连接，固定连杆通过螺栓与测力平台固定连接。本发明通过在转动轴安装座不同位置安装转动轴实现三维力测量与三维力矩测量之间转换。
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公开(公告)号：CN117445400A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311400999.4
申请日：2023-10-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B29C64/386 , B33Y50/00 , B33Y80/00 , A61F5/02 , B29L31/00
Abstract: 本发明提供一种结构化织物制造方法、变刚度矫形装置及其变刚度方法，结构化织物制造方法的具体步骤为：选取离散颗粒单元，建立结构化织物，测试结构化织物性能，优化离散颗粒单元，制作结构化织物。变刚度矫形装置包括矫形器主体、负压控制阀门和力感应矫正压垫。矫形器主体内部由封闭空间包覆的结构化织物构成，压力区和释放区内的离散颗粒单元设置相同或者不相同的结构和密度，负压控制阀门底部与矫形器主体内部封闭空间相连接，力感应矫正压垫设置于矫形器主体的压力区。本发明通过结构化织物在负压作用下的拮抗效果实现柔性和刚性间的双向刚度转换，使结构化织物在负压作用下实现变刚度，满足矫形器柔性适应形体与刚性支撑矫形的需求。
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公开(公告)号：CN112353569B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010970893.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G3/06
Abstract: 本发明公开了一种铲式救援执行机构，属于救援机器人领域，包括副车架、前后驱动装置、升降驱动装置、连接板、铲式救援工作组件。铲式救援工作组件包括静止支撑组、运动支撑组、皮带传送组。静止支撑组包括铲型支撑件、盖板，运动支撑组包括动支撑顶板、支撑底座和驱动装置，静止支撑组、运动支撑组、皮带传送组均布排列。本发明铲式救援执行机构的静止支撑组，运动支撑组部分承载伤员主要重量，且运动支撑组为循环支撑进入，将伤员从救援场地转移到铲式救援工作组件上，然后转移到安全的救援区域对伤员进行及时救治，有效保证被救人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN113143395B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110442808.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种脊柱椎板磨削微创手术机器人，属于医疗机器人技术领域，包括底部设置医用万向轮的底座、设置在底座上端的升降柱、设置在升降柱上端的工作平台、固定安装在工作平台上的空间角度调节装置和与空间角度调节装置固定连接的磨削进给装置；空间角度调节装置中的滑座一、二分别通过齿轮、滚轮啮合于圆弧导轨一、二上，且圆弧导轨一、二的合成运动呈球状，磨削进给装置中的传感器通过螺栓与滑台上T形板固定连接，电机安装座通过螺栓与传感器固定连接，骨钻电机通过螺栓与电机安装座呈同心固定连接。本发明适合患者侧卧多角度位姿下进行作业，能够同时实现大范围角度的精准调节与小范围空间局部精细磨削作业。
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公开(公告)号：CN111844073B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202010711463.4
申请日：2020-07-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种刚柔混合多臂救援机器人，所述机器人包括行走机构、升降机构、执行机构、上罩和侧挡板；所述升降机构可以相对于行走机构由直线驱动装置驱动沿竖直方向移动，多组托抱装置固定连接于升降机构的下方，且所述工作臂末端设有主动减阻装置；工作时，所述行走机构移动到被救援对象上方，所述升降机构下降至合适位置，所述工作臂按照设定轨迹伸展抱起伤员，所述升降机构上升后离开救援现场。本发明通过变异剪叉组件的设计，发明了一种兼具大承载能力和高安全性、柔顺性的救援机器人，针对平躺姿态无法自主移动的受伤被困人员，实行安全救起并转移的救援任务。
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