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公开(公告)号：CN112360554B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010988169.8
申请日：2020-09-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿巷道吊挂管道自动化安装作业车，包括工作车和换料车，工作车包括基板，所述基板下端安装有转向架机构，基板上安装有送料机构，所述送料机构包括底架，所述底架通过伸缩装置连接载料板，所述载料板上设置有导轨，所述导轨上安装托料装置，所述托料装置包括托料板，所述托料板一端安装有环夹套，托料板上设置有V型支撑块，所述V型支撑块的两个V形边各设置滚轮，所述滚轮内部设置转动电机，所述送料机构上端安装桁架机构，本发明在一定程度上解放了劳动力，并且降低了吊挂管道安装的费用，实现了自动上料、换料以及安装的要求。
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公开(公告)号：CN109399432B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201811405013.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种自爬升井道作业平台，包括上支撑装置、下支撑装置、光轴和提升装置，光轴两端分别连接提升装置上平台和提升装置下平台，提升装置下平台通过光轴丝母与光轴连接，位于中间的光轴为滚珠丝杠，与滚珠丝杠连接的光轴丝母连接有减速装置和伺服电机；上支撑装置包括与提升装置上平台活动连接的两组支撑部，每组支撑部分别包括两个支撑杆，两个支撑杆底部通过转轴连接有墙体紧贴板，支撑部与提升装置上平台之间以及两组支撑部之间分别连接有电动缸；下支撑装置包括与提升装置下平台底部活动连接且对称设置的两组支撑部，且上支撑装置结构与所述下支撑装置结构相同。本发明提供的自爬升井道作业平台，成本低、效率高和安全性好。
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公开(公告)号：CN109534215B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201811517288.4
申请日：2018-12-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种悬吊式井道作业机器人，通过第一气缸推动滚动轮，使得滚动轮紧贴井壁，通过位移传感器与卷扬机协同工作，将整体机器人吊升至井道指定位置，第二气缸推动压紧结构，使得压紧结构压紧井壁，将整体机器人进行定位，依据位移传感器测得的信息驱动调平结构进行调平，第一机器人和第二机器人按照控制器事先编好的程序通过协同工作进行具体的井道作业，作业完毕后第二气缸拖动压紧结构恢复原位，然后重复上述爬升、定位、调平、作业直至完成所有作业。本发明的悬吊式井道作业机器人可以替代工人完成井道作业，大大提高了井道作业的效率和精度，降低了井道作业的成本和危险性。
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公开(公告)号：CN109205445B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201811405011.2
申请日：2018-11-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种用于安装电梯导轨的自爬升机器人，包括爬升动平台、工作动平台、长方体的框架和PLC控制单元，框架由下至上依次固设有第一平台、第二平台、第三平台和第四平台，竖直设置的丝杠的顶端与第四平台固连，丝杠的底端与第一平台固连；爬升动平台和工作动平台上分别设置有与丝杠配合的丝母及能够驱动丝母转动的驱动机构，驱动机构包括驱动电机和带轮箱，工作动平台位于爬升动平台上方，爬升动平台和工作动平台均与框架滑动连接，且爬升动平台和工作动平台均只能够在竖直方向滑动。本发明用于安装电梯导轨的自爬升机器人能够自动完成井道测量和导轨安装任务，同时能够在电梯井道内进行自爬升。
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公开(公告)号：CN109534215A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811517288.4
申请日：2018-12-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种悬吊式井道作业机器人，通过第一气缸推动滚动轮，使得滚动轮紧贴井壁，通过位移传感器与卷扬机协同工作，将整体机器人吊升至井道指定位置，第二气缸推动压紧结构，使得压紧结构压紧井壁，将整体机器人进行定位，依据位移传感器测得的信息驱动调平结构进行调平，第一机器人和第二机器人按照控制器事先编好的程序通过协同工作进行具体的井道作业，作业完毕后第二气缸拖动压紧结构恢复原位，然后重复上述爬升、定位、调平、作业直至完成所有作业。本发明的悬吊式井道作业机器人可以替代工人完成井道作业，大大提高了井道作业的效率和精度，降低了井道作业的成本和危险性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109399432A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811405013.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种自爬升井道作业平台，包括上支撑装置、下支撑装置、光轴和提升装置，光轴两端分别连接提升装置上平台和提升装置下平台，提升装置下平台通过光轴丝母与光轴连接，位于中间的光轴为滚珠丝杠，与滚珠丝杠连接的光轴丝母连接有减速装置和伺服电机；上支撑装置包括与提升装置上平台活动连接的两组支撑部，每组支撑部分别包括两个支撑杆，两个支撑杆底部通过转轴连接有墙体紧贴板，支撑部与提升装置上平台之间以及两组支撑部之间分别连接有电动缸；下支撑装置包括与提升装置下平台底部活动连接且对称设置的两组支撑部，且上支撑装置结构与所述下支撑装置结构相同。本发明提供的自爬升井道作业平台，成本低、效率高和安全性好。
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公开(公告)号：CN109205445A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811405011.2
申请日：2018-11-23
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B66B11/04 , B66B1/285 , B66B7/02 , B66B11/0226
Abstract: 本发明公开一种用于安装电梯导轨的自爬升机器人，包括爬升动平台、工作动平台、长方体的框架和PLC控制单元，框架由下至上依次固设有第一平台、第二平台、第三平台和第四平台，竖直设置的丝杠的顶端与第四平台固连，丝杠的底端与第一平台固连；爬升动平台和工作动平台上分别设置有与丝杠配合的丝母及能够驱动丝母转动的驱动机构，驱动机构包括驱动电机和带轮箱，工作动平台位于爬升动平台上方，爬升动平台和工作动平台均与框架滑动连接，且爬升动平台和工作动平台均只能够在竖直方向滑动。本发明用于安装电梯导轨的自爬升机器人能够自动完成井道测量和导轨安装任务，同时能够在电梯井道内进行自爬升。
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公开(公告)号：CN111941445B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010814141.2
申请日：2020-08-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种多分支可变形的机器人保护装置，包括内侧固定连接框架、外侧受力检测框架、测力分支机构、双向传力机构和气压传感器；所述测力分支机构和双向传力机构分别对应的连接在内侧固定连接框架的外侧和外侧受力检测框架的内侧之间，所述气压传感器设置在双向传力机构的外端部。本发明可根据需要安装在机器人相应的位置，当发生碰撞冲击时，外侧受力检测框架可进行相应移动，经连杆将力传递至滑块，滑块拖动双向传力机构使气囊发生形变，实现缓冲并将力值转化为气压值，再经气压传感器检测气压并输出电信号至控制单元进行运算控制，从而保障机器人安全正常运行；本发明具有多分支可变形和可感知三维碰撞力的特点。
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公开(公告)号：CN112360554A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010988169.8
申请日：2020-09-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿巷道吊挂管道自动化安装作业车，包括工作车和换料车，工作车包括基板，所述基板下端安装有转向架机构，基板上安装有送料机构，所述送料机构包括底架，所述底架通过伸缩装置连接载料板，所述载料板上设置有导轨，所述导轨上安装托料装置，所述托料装置包括托料板，所述托料板一端安装有环夹套，托料板上设置有V型支撑块，所述V型支撑块的两个V形边各设置滚轮，所述滚轮内部设置转动电机，所述送料机构上端安装桁架机构，本发明在一定程度上解放了劳动力，并且降低了吊挂管道安装的费用，实现了自动上料、换料以及安装的要求。
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公开(公告)号：CN111941445A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010814141.2
申请日：2020-08-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种多分支可变形的机器人保护装置，包括内侧固定连接框架、外侧受力检测框架、测力分支机构、双向传力机构和气压传感器；所述测力分支机构和双向传力机构分别对应的连接在内侧固定连接框架的外侧和外侧受力检测框架的内侧之间，所述气压传感器设置在双向传力机构的外端部。本发明可根据需要安装在机器人相应的位置，当发生碰撞冲击时，外侧受力检测框架可进行相应移动，经连杆将力传递至滑块，滑块拖动双向传力机构使气囊发生形变，实现缓冲并将力值转化为气压值，再经气压传感器检测气压并输出电信号至控制单元进行运算控制，从而保障机器人安全正常运行；本发明具有多分支可变形和可感知三维碰撞力的特点。
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