公开(公告)号：CN117824679A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202211193199.5

申请日：2022-09-28

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  清华大学

Inventor： 王红 ,  于文浩 ,  彭利明

IPC: G01C21/34 ,  G06V10/762 ,  G06V10/774 ,  G06V20/56

Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶车辆的路径规划方法、系统、电子设备及介质，该方法包括：获取路面环境信息；基于所述路面环境信息感知路面上的交通参与物，并获取各个交通参与物的感知信息；基于所述感知信息中的所述类别信息确定交通参与物的类别感知的不确定性，并获取用于标识该不确定性的感知不确定性信息；基于所述位置信息、所述类别信息和所述感知不确定性信息，获取交通参与物的第一势场权重；基于所述第一势场权重，利用自动驾驶系统生成自动驾驶车辆的路径规划方案。该方法能够避免因类别感知不确定性因素引发的交通事故，有益于提高自动驾驶车辆的安全性。

公开(公告)号：CN113147750B

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202110554703.9

申请日：2021-05-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 王红 ,  于文浩 ,  李骏 ,  吴佳航

IPC: B60W30/08 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明实施例公开一种控制车辆行驶的安全决策系统及方法，系统包括：感知子系统、决策子系统及控制子系统，其中，感知子系统用于采集路面障碍物轮廓信息及车辆行驶信息，发送给决策子系统；决策子系统用于根据路面障碍物轮廓信息计算得到路径异常状态信息，根据车辆行驶信息及路面障碍物轮廓信息计算得到车辆与路面障碍物之间的关系信息，根据路径异常状态信息及车辆与路面障碍物之间的关系信息采用人工势场法进行路径规划，得到车辆行驶的新的路径信息，发送给控制子系统；控制子系统用于根据得到的所述路径信息控制汽车自动行驶。本发明实施例充分考虑了路面凸起或凹陷障碍物的大小、形状和障碍物尖锐程度对车辆行驶的影响，提高了车辆按照所规划路径进行行驶的安全性。

公开(公告)号：CN117022324A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311090175.1

申请日：2023-08-28

Applicant: 北京理工大学 ,  清华大学

Inventor： 马小涵 ,  杨林 ,  于文浩 ,  王伟达 ,  杨超 ,  王红

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车合规性安全决策规划系统和方法，包括感知模块、导航模块、合规性安全决策规划模块和控制模块。合规性安全决策规划模块包括决策层和规划层。决策层基于感知模块和自车状态信息进行高层次的规划，选择合适的行驶策略以满足交通规则和安全性要求。规划层根据决策层生成的行驶策略和导航模块提供的全局参考路径，进行路径规划和轨迹生成。感知模块用于获取周围环境中的车辆信息和交通标志标线信息，导航模块提供全局参考路径，控制模块用于跟踪控制生成的参考轨迹。本发明的优点是：能够确保自动驾驶汽车在复杂的交通场景中满足合规性和安全性要求。能够有效的处理不同类型的法规并进行拓展，计算效率高，实时性强。

公开(公告)号：CN116466710A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310367672.5

申请日：2023-04-07

Applicant: 清华大学

Inventor： 王红 ,  魏子淳 ,  彭利明 ,  于文浩 ,  白先旭 ,  杨凯

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请涉及一种车辆队列的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：根据车辆队列中的各目标车辆对应的行驶状态信息、车辆队列的车辆数量信息和车队预期行驶信息，确定所述各目标车辆对应的行驶参考信息；针对每一个目标车辆，根据所述目标车辆的行驶状态信息和在所述车辆队列的预设范围内的障碍物的运动状态信息，确定所述目标车辆的行驶场景信息；基于预先构建的模型预测控制器、所述目标车辆的行驶状态信息、行驶参考信息和行驶场景信息，确定所述目标车辆的控制信息。采用本方法对车辆队列的控制效果好。

公开(公告)号：CN113492882A

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202110795607.3

申请日：2021-07-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 王红 ,  杨凯 ,  于文浩 ,  李骏

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/00

Abstract: 本文公开一种实现车辆控制的方法、装置、计算机存储介质及终端，包括：根据按照预设采样周期采集的第二车辆的第二运行信息，确定第二车辆的移动区域范围信息；根据确定的第二车辆的移动区域范围信息和第一车辆的第一运行信息，计算第二车辆的位置不确定性的势场值；求解同时满足势场值和第一车辆的三自由度车辆模型的车辆控制信息；根据求解获得的车辆控制信息对第一车辆的运行进行控制；其中，第一车辆为自动驾驶车辆；第二车辆为距离第一车辆预设距离的车辆。本发明实施例基于第二车辆的移动区域范围信息计算第二车辆的位置不确定性的势场值，基于势场值计算获得的车辆控制信息考虑了周围车辆的位置不确定性信息，提升了自动驾驶车辆的安全性。