公开(公告)号：CN106975533A

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201710353055.4

申请日：2017-05-18

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  王松 ,  黄锦婷 ,  鲁义刚 ,  王海东

IPC: B02C1/04 ,  B02C1/10

CPC classification number: B02C1/04 ,  B02C1/10

Abstract: 本发明公开了一种铰链式颚式破碎机，包括机架，在所述机架上安装有偏心轴，所述偏心轴的一端安装有带轮，另一端安装有飞轮，所述带轮与驱动机构相连接；所述偏心轴上安装有动颚机构，所述动颚机构包括曲柄摇杆机构、动颚床、第二摇杆和动颚板，所述动颚床的一端通过动颚床安装轴安装在所述机架上，所述动颚床的另一端通过第二铰链轴与所述第二摇杆连接，所述第二摇杆通过第一铰链轴与曲柄摇杆机构相连接，所述动颚板设置在所述动颚床的安装槽里，通过曲柄摇杆机构的往复摆动来实现动颚板的摆动；所述机架上安装有与所述动颚板相对设置的定颚板。本发明多增加几根杆链，使机器运转更加稳定，碎石效果更好，同时每碾压一次出料口变大，有利于出料。

公开(公告)号：CN106625764A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201610876570.6

申请日：2016-10-09

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 苑明海 ,  王海东 ,  鲁义刚 ,  俞红焱 ,  王松 ,  黄锦婷

IPC: B25J18/04 ,  B25J15/08 ,  B23Q7/04 ,  B23B15/00

CPC classification number: B25J18/04 ,  B23Q7/04 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种机械手，包括底座、回转腰、大臂、小臂、腕臂和执行件；回转腰设置在底座上，底座内的电机通过传动机构驱动回转腰在底座上转动；大臂的两端分别轴接回转腰的侧端和小臂，大臂端部的电机通过传动齿轮驱动大臂以与回转腰的连接轴为轴心转动，小臂端部的电机通过传动齿轮驱动小臂以与大臂的连接轴为轴心转动；腕臂的两端分别轴接小臂的前端和执行件，内置于腕臂的电机通过连接小臂的转轴转动腕臂，通过与电机连接的带轮传动机构转动执行件。本发明提供的机械手，适用于数控车床加工管类工件的上料与卸料，可对不同直径的工件进行上下料操作，极大地解放人力，节省时间，提高生产效率。

公开(公告)号：CN205256502U

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201521106297.6

申请日：2015-12-25

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 曹钊源 ,  姜君 ,  詹兴华 ,  李文 ,  龙涤 ,  王海东 ,  何钢

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种柔性具有地形自适应功能的机器人脚部结构，所述脚部机构包括脚心、后脚掌、前脚趾和腿，所述脚心设置在腿的下方，所述后脚掌和前脚趾分别通过前气缸和后气缸与脚心连接。本实用新型提供了一种柔性具有地形自适应功能的机器人脚部结构，可实现与地面的多点、多面接触，增加稳定性，提高了机器人脚的地形适应能力，实现软土环境下的稳定支撑与行走的，使其在复杂地形环境下具有稳定、高效的行走能力。