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公开(公告)号：CN107128393B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710306710.0
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种脚蹼可伸缩的机器人脚掌结构，包括脚掌基座、脚趾组、齿轮和齿条以及脚蹼，所述脚掌基座为环形结构，所述脚趾组周向设置在脚掌基座四周，所述脚趾组包括可动脚趾和固定脚趾，可动脚趾和固定脚趾间通过脚蹼连接。本发明可实现与地面的充分接触，增加行走的稳定性；可通过电机、齿轮、齿条等协同作用控制脚趾组的角度，实现脚掌的俯仰，使脚掌可以适应复杂的地形；机器人脚趾组之间协同作用可实现抓地效果，并在脚趾组之间设置脚蹼，机器人的脚蹼可于可动脚趾和固定脚趾之间伸缩，进一步增大接触面积，可减缓土壤的流动，有效地防止机器人脚部沉陷，提高了机器人于软土环境中的行走能力。
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公开(公告)号：CN106428288A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610968167.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种能够自适应各种地形的腿式机器人脚装置，它主要包括脚掌结构：其用于固定和连接机器人脚的其它结构，内腔是密封的空间，充满液压油；脚踝结构，主要作用是完成机器人的转向和保持机器人的竖直姿态，以提高机器人在复杂地形下的稳定性；脚趾结构，是机器人与地面直接接触的唯一结构，其中脚趾瓣之间用脚蹼连接，可以完成张开收缩的运动，实现固土的作用，而且表面含有滤水孔，可以过滤掉脚趾下的水，用以改善脚底的支撑环境，且每个脚趾都可以在脚掌中伸缩，使得机器人脚能够自适应各种地形。本发明使得机器人能够自适应各种软土环境，提高其转向和行走的稳定性，改善机器人脚底的支撑环境，使其能够在复杂的地形环境下稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN104465059B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410733971.7
申请日：2014-12-04
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种卷料随动压平装置，它包括：卷料主轴，其用于带动卷料工件转动实现箔材的卷绕；压板，其通过压板随动传动机构与卷料主轴传动连接，当卷绕主轴旋转时，压板做上下摆动以便压板与旋转中的卷料工件的最下端保持同步运动；自适应压紧部件，该自适应压紧部件包括伸缩动力件和压辊组件，伸缩动力件的固定端安装在压板上，伸缩动力件的活动端与压辊组件的下端相铰接，压辊组件的上端压紧绕在卷料工件上的箔材。本发明能够实现卷料时箔材的动态压紧，以便提高产品的综合性能。
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公开(公告)号：CN110576607B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910765134.5
申请日：2019-08-19
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B29C64/153 , B29C64/20 , B29C64/329 , B29C64/205 , B29C64/214 , B29C64/236 , B29C64/232 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明公开了一种功能梯度结构的SLM增材制造设备，成型平台上设有粉末成型口和若干粉末回收口，成型平台上表面设有两条对称设置的压粉装置轨道，若干压粉装置滑动连接在压粉装置轨道上，升降机构固定设置在成型平台两侧，送粉装置两侧分别与两个所述升降机构固定连接，若干匀粉装置安装固定安装在送粉装置的下方，两个同步带传动机构对称固定在成型平台上。本发明采用具有旋转功能的送粉装置，在实现双侧送粉的同时有效的减小了设备的体积；同时，可以实现功能梯度结构的打印送粉；铺粉装置往复运动均进行铺粉工作，不存在空行程，有效的提高了铺粉效率；两个压粉装置实现两次压粉，有效的提高了粉床的致密度，零件的成型质量能得到很好的改善。
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公开(公告)号：CN107089276A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710306665.9
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可折叠脚趾的机器人脚掌结构，所述脚掌结构包括脚掌基座、脚板机构、齿条、齿轮、脚板驱动气缸、脚板驱动活塞，所述脚板机构周向设置在脚掌基座四周。本发明在与地面接触时，它能够更好的限制脚下土壤流动，防止机器人脚部过多沉陷，可实现脚板机构的俯仰运动并实现抓地效果，可减缓土壤流动，更好地适应软土环境；在脚板驱动气缸和脚板驱动活塞之间气动力的作用下，脚板驱动活塞伸长，推动脚板机构的下支架转动，使脚板翻转，进一步增大接触面积，有效地防止机器人脚部沉陷，提高了机器人于软土环境中的行走能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107054490A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710306709.8
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
CPC classification number: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌，包括脚趾机构和脚掌机构，其中，脚趾机构包括若干组脚趾、脚趾连接板、第一绳索、第二绳索和第三绳索，所述脚趾包括前脚趾、前脚趾脚蹼、脚趾关节、关节齿轮、后脚趾、后脚趾脚蹼、脚蹼挡板、下连杆、上连杆、滑轮和三个复位弹簧；所述脚掌机构包括脚掌体、电机、支撑板、绕线轮、缓冲脚垫、缓冲弹簧、柔性隔膜、辅助支撑块、和辅助弹簧。本发明提供一种具有绳索驱动脚趾的机器人脚掌，提高机器人对软土地面情况的适应能力，增强其地面支撑的可靠性，使其在面对复杂地形时拥有更优良的行走能力。
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公开(公告)号：CN104465059A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410733971.7
申请日：2014-12-04
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种卷料随动压平装置，它包括：卷料主轴，其用于带动卷料工件转动实现箔材的卷绕；压板，其通过压板随动传动机构与卷料主轴传动连接，当卷绕主轴旋转时，压板做上下摆动以便压板与旋转中的卷料工件的最下端保持同步运动；自适应压紧部件，该自适应压紧部件包括伸缩动力件和压辊组件，伸缩动力件的固定端安装在压板上，伸缩动力件的活动端与压辊组件的下端相铰接，压辊组件的上端压紧绕在卷料工件上的箔材。本发明能够实现卷料时箔材的动态压紧，以便提高产品的综合性能。
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公开(公告)号：CN106938675B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710306711.5
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种脚趾可伸缩的机器人脚掌结构，包括脚掌基座、若干脚趾组、若干电机以及脚蹼，其中，所述脚掌基座与脚趾组间为铰链连接，所述电机固连在脚掌基座上，且电机输出端与所述脚趾组连接，相邻两脚趾组之间通过脚蹼相连。本发明能够通过抓地作用有效地限制脚下土壤流动，脚蹼结构可进一步增大接触面积，防止机器人脚部过多沉陷，使机器人更加高效地在软土等环境下行走。
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公开(公告)号：CN107128391B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710306661.0
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可卷绕脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构、联结机构、脚掌机构，所述脚蹼机构和脚掌机构通过联结机构连接，其中，脚蹼机构包括脚趾板、左脚趾、左套筒滑块、左齿条、左脚蹼、中间脚趾、脚蹼主动带轮、脚蹼同步带、右脚蹼、右齿条、右套筒滑块、右脚趾、脚蹼电机。本发明使得柔性脚蹼充分覆盖地面，增大了与地面的接触面积，脚掌下端尖角呈包围形状，便于入土并有固土作用，提高支撑可靠性，对于倾斜地面，联接机构通过气动柱调节脚蹼机构的倾斜角度，脚掌机构通过电机驱动脚底板的张开角度，共同适应地面的复杂情况，提高了机器人脚的地形适应能力。
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公开(公告)号：CN107089276B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710306665.9
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可折叠脚趾的机器人脚掌结构，所述脚掌结构包括脚掌基座、脚板机构、齿条、齿轮、脚板驱动气缸、脚板驱动活塞，所述脚板机构周向设置在脚掌基座四周。本发明在与地面接触时，它能够更好的限制脚下土壤流动，防止机器人脚部过多沉陷，可实现脚板机构的俯仰运动并实现抓地效果，可减缓土壤流动，更好地适应软土环境；在脚板驱动气缸和脚板驱动活塞之间气动力的作用下，脚板驱动活塞伸长，推动脚板机构的下支架转动，使脚板翻转，进一步增大接触面积，有效地防止机器人脚部沉陷，提高了机器人于软土环境中的行走能力。
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