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公开(公告)号：CN110011582A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910232902.0
申请日：2019-03-26
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机矢量控制方法，采集静止坐标系下的三相交流电流信号，依次经过Clark变换和Park变换处理后得到旋转坐标系下的id、iq，id、iq分别是在d-q坐标系下的电流分量；将给定的电机转速ω*与电机转速ω作差后，获得速度偏差，将速度偏差作为重复自抗扰控制器的输入，得到电流给定值iq*；将iq*-iq、id*＝0分别作为q轴和d轴电流环PI控制器的输入量，经过Park逆变换最终平稳地控制电机；本发明通过重复自抗扰控制器能够解决永磁同步电机控制系统响应缓慢、系统抖振以及抗扰能力差等问题。
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公开(公告)号：CN109188412A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810764966.0
申请日：2018-07-12
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种自动跟随行李箱及其定位跟随防撞方法，包括超声波发射器和安装在箱体外壳上的超声波接收器、无线蓝牙、显示屏、红外传感器，且分别与控制器连接；在箱体底部设置电机及车轮，电机通过电机驱动模块连接电池，通过超声波接收器、无线蓝牙、红外传感器等采集与超声波接收器之间的信息，经过控制器处理后实现对行李箱运动轨迹的精准调节，能够实现行李箱的自动跟随与防撞。
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公开(公告)号：CN107194320A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710283974.9
申请日：2017-04-26
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: G06K9/00671 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T2207/10004 , G06T2207/20024 , G06T2207/30188
Abstract: 本发明公开了一种基于图像特征分析的温室青椒采摘机器人目标识别方法。属于图像识别技术领域。所述方法包含以下步骤，采用配置在青椒采摘机器人上的UniFly M088型摄像头采集温室中的青椒图像，利用Canny算子对图像进行边缘检测处理，再采用形态学操作增强边缘像素密度，此种方法在避免图像分割的情况下可直接获得每一块独立的连通区域，然后对目标图像进行连通域标记，根据青椒特征采用面积阈值法进行分割，将光滑目标区域分割出来；然后通过HSI空间中H、S分量和以超绿算子为特征的阈值分类器组合而成的混合分类器，实现绿色青椒在近色背景中的有效识别。
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公开(公告)号：CN106788044A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710082647.7
申请日：2017-02-16
Applicant: 江苏大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于干扰观测器的永磁同步电机自适应非奇异终端滑模控制方法，在永磁同步电机矢量控制系统的速度环，引入自适应非奇异终端滑模控制器，其特征在于，提出一种自适应变速指数趋近律，该趋近律引入状态变量的一阶范数，根据状态变量距离平衡点的远近自适应调整指数趋近速度与等速趋近速度，从而实现缩短趋近时间的同时削弱系统抖振。同时，针对系统外部干扰以及负载扰动问题，设计了干扰观测器，并将其观测值反馈到滑模控制器的设计中。本发明在系统受到干扰以及负载出现波动时，能快速地跟踪转速，减小系统超调及稳态静差，大大增强了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103425131B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310355488.5
申请日：2013-08-15
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于非光滑控制和扰动观测的农用拖拉机导航控制方法，其将运动学模型转化为包含便于控制设计的线性部分和影响控制精度的非线性部分的半线性模型；对线性部分利用非光滑技术设计状态反馈，对非线性部分进行扰动观测设计；并将基于非光滑技术的状态反馈和扰动观测的前馈相结合，得到农用拖拉机直线导航的复合控制方案。本发明利用扰动观测器对系统非线性部分进行观测和补偿，从而降低了非线性部分对线性部分控制设计的影响。根据非光滑系统参数的调节规律，对系统非光滑控制器参数进行调节，可进一步消除系统非线性和外部扰动带来的影响，改善农用拖拉机直线导航的快速性能和抗扰动性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103425131A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310355488.5
申请日：2013-08-15
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于非光滑控制和扰动观测的农用拖拉机导航控制方法，其将运动学模型转化为包含便于控制设计的线性部分和影响控制精度的非线性部分的半线性模型；对线性部分利用非光滑技术设计状态反馈，对非线性部分进行扰动观测设计；并将基于非光滑技术的状态反馈和扰动观测的前馈相结合，得到农用拖拉机直线导航的复合控制方案。本发明利用扰动观测器对系统非线性部分进行观测和补偿，从而降低了非线性部分对线性部分控制设计的影响。根据非光滑系统参数的调节规律，对系统非光滑控制器参数进行调节，可进一步消除系统非线性和外部扰动带来的影响，改善农用拖拉机直线导航的快速性能和抗扰动性能。
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公开(公告)号：CN110929753B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201910994220.3
申请日：2019-10-18
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于彩色图像的青椒识别方法，对采集的青椒植株及其背景图像提取像素矢量矩阵，得到像素矩阵X(i)'，重构后得到像素矩阵X(i)；利用LDA算法计算X(i)的卷积内核，采用最大化最小范数的思想来分割超平面；同时构造一种具有自适应惩罚因子的惩罚函数对惩罚效果进行抑制，由超平面方程与惩罚函数获得LDA算法的目标方程，根据目标方程构造弱分类器，再使用自适应增强算法集成强分类器获取训练集。将采集图像导入训练集中，进行图像分割后提取图像的边缘曲线，使用三次多项式拟合得到青椒和背景的拟合函数，计算拟合曲线的曲率，并比较其与阈值的大小，从而实现青椒的识别和定位的目的。本发明可快速识别青椒，识别成功率高。
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公开(公告)号：CN108983601B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810628231.5
申请日：2018-06-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种提高采摘机器人柔顺抓取性能的参数自整定阻抗控制系统构造方法，通过构造参数自整定阻抗控制系统，包括外环为参数自整定阻抗控制器，内环为位置控制器，位置控制器为单神经元自适应PID控制器；同时，利用编码器采集到的控制器输出给末端执行器的位移变化量分析外环阻抗控制器参数变化对系统输出的影响，并在此基础上分别设计构造阻抗控制器惯性、刚度、阻尼系数关于输入力误差的非线性函数，实现阻抗控制器参数随输入力误差的变化而自动改变。由于该参数自整定阻抗控制方法能够在线自动调整控制参数，可以有效提高了机器人的控制性能和工作效率。
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公开(公告)号：CN105718945B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201610035900.9
申请日：2016-01-20
Applicant: 江苏大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于分水岭和神经网络的苹果采摘机器人夜间图像识别方法，该方法在夜间通过人工光源辅助照明采集苹果果园中的彩色图像，采用改进的分水岭算法沿图像边缘将图像碎片化，提取每个碎片的颜色特征和纹理特征，再建立反向传播人工神经网络并利用己知类别碎片的特征量进行训练，接着利用训练好的神经网络根据每个碎片的特征量进行分类，最后根据碎片之间的位置关系滤除错误分类以修正分类结果并确定苹果的位置。本发明通过将图像碎片化并对碎片进行分类的方法识别夜间苹果，能有效抑制人工光源造成的光照不均、阴影和反光现象对苹果识别的影响，并提高识别苹果的完整度和定位精度。
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公开(公告)号：CN108390605A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810256794.6
申请日：2018-03-27
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: H02P21/001 , H02P21/0017 , H02P21/13 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/28 , H02P25/03
Abstract: 本发明公开了基于模糊变结构模型参考自适应观测器的永磁同步电机状态估计方法，根据实时检测到的定子电压和定子电流，构造了一种新型模型参考自适应观测器对转速进行估计。该类新型观测器的特征在于通过对传统模型参考自适应观测器中纯积分器进行改进以及引入定子磁链观测误差的PI校正环节，解决了观测器中纯积分环节所带来的直流偏置和误差积累问题。同时，针对系统不能在较大的速度范围内实现转速检测问题，设计了一种模糊变结构自适应律。本发明的永磁同步电机状态估计方法即使在存在直流偏置和误差积累的情况下仍具有较好的估计性能，提高了对转子位置和速度的动态追踪性能和估计精度。
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