公开(公告)号：CN103425131B

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201310355488.5

申请日：2013-08-15

Applicant: 江苏大学

Inventor： 丁世宏 ,  姜月霞 ,  马莉 ,  姬伟 ,  赵德安 ,  闫小喜

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于非光滑控制和扰动观测的农用拖拉机导航控制方法，其将运动学模型转化为包含便于控制设计的线性部分和影响控制精度的非线性部分的半线性模型；对线性部分利用非光滑技术设计状态反馈，对非线性部分进行扰动观测设计；并将基于非光滑技术的状态反馈和扰动观测的前馈相结合，得到农用拖拉机直线导航的复合控制方案。本发明利用扰动观测器对系统非线性部分进行观测和补偿，从而降低了非线性部分对线性部分控制设计的影响。根据非光滑系统参数的调节规律，对系统非光滑控制器参数进行调节，可进一步消除系统非线性和外部扰动带来的影响，改善农用拖拉机直线导航的快速性能和抗扰动性能。

公开(公告)号：CN103425131A

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201310355488.5

申请日：2013-08-15

Applicant: 江苏大学

Inventor： 丁世宏 ,  姜月霞 ,  马莉 ,  姬伟 ,  赵德安 ,  闫小喜

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于非光滑控制和扰动观测的农用拖拉机导航控制方法，其将运动学模型转化为包含便于控制设计的线性部分和影响控制精度的非线性部分的半线性模型；对线性部分利用非光滑技术设计状态反馈，对非线性部分进行扰动观测设计；并将基于非光滑技术的状态反馈和扰动观测的前馈相结合，得到农用拖拉机直线导航的复合控制方案。本发明利用扰动观测器对系统非线性部分进行观测和补偿，从而降低了非线性部分对线性部分控制设计的影响。根据非光滑系统参数的调节规律，对系统非光滑控制器参数进行调节，可进一步消除系统非线性和外部扰动带来的影响，改善农用拖拉机直线导航的快速性能和抗扰动性能。