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公开(公告)号：CN115737362B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202211307051.X
申请日：2022-10-25
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔切换的串联弹性驱动器，包括支撑保护模块、外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；其中支撑保护模块用于安装外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；外部输入模块通过关节球轴承I与第一连接部连接，将第一连接部力传递到外部输入模块中的弹簧I上；负载驱动模块通过关节球轴承II与第二连接部连接，由驱动电机提供输出力矩对第二连接部进行驱动；刚柔切换模块在减速电机驱动下完成弹簧I的锁紧与放松。本发明结构紧凑；实现了刚性模式与柔性模式之间的切换，可以满足为穿戴者提供腰部助力、腰部支撑两种不同的使用需求，并进一步对穿戴者进行紧急保护，有效避免穿戴者在进行恢复训练时二次受伤。
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公开(公告)号：CN119397494A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411482477.8
申请日：2024-10-23
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06F18/27 , G06F17/16 , H01M8/04298 , H01M8/04992
Abstract: 本发明涉及质子交换膜燃料电池技术领域，且公开了基于预设时间估计器的质子交换膜燃料电池非线性参数估计方法。该方法通过滤波操作将质子交换膜燃料电池电化学模型的输出形式转换为线性化的系统模型，将强非线性系统改写为线性参数化的形式；再通过定义辅助变量和解耦算法，得到解耦的线性化系统，解决了系统参数耦合的问题；最终通过预设时间参数估计方法实现了对模型中未知非线性参数的预设时间收敛，该过程实现了对质子交换膜燃料电池非线性参数的在线、快速估计，大大提升了对非线性参数的估计速度；其仅通过在线测量系统的输入－输出信号，即可实现对质子交换膜燃料电池未知非线性参数的在线估计。
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公开(公告)号：CN117631835B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202311594152.4
申请日：2023-11-27
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于一阶低通滤波的遥操作主手外力估计方法，包括以下步骤：根据欧拉‑拉格朗日方法建立n自由度遥操作主手动力学模型；依据所述遥操作主手动力学模型，获得不显含加速度信号形式的动力学模型；依据不显含加速度信号形式的动力学模型，获得不使用加速度信号的动力学模型；依据所述不使用加速度信号的动力学模型，设计遥操作主手外力估计器。本发明解决了遥操作主手无力矩传感器的外力估计问题，仅通过滤波操作即可实现快速、精确的外力估计，方法简单、无需求逆并且仅有一个参数需要整定，提高了该方法在实际应用中的可行性和便利性。
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公开(公告)号：CN117631835A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311594152.4
申请日：2023-11-27
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于一阶低通滤波的遥操作主手外力估计方法，包括以下步骤：根据欧拉‑拉格朗日方法建立n自由度遥操作主手动力学模型；依据所述遥操作主手动力学模型，获得不显含加速度信号形式的动力学模型；依据不显含加速度信号形式的动力学模型，获得不使用加速度信号的动力学模型；依据所述不使用加速度信号的动力学模型，设计遥操作主手外力估计器。本发明解决了遥操作主手无力矩传感器的外力估计问题，仅通过滤波操作即可实现快速、精确的外力估计，方法简单、无需求逆并且仅有一个参数需要整定，提高了该方法在实际应用中的可行性和便利性。
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公开(公告)号：CN115246123A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111361402.0
申请日：2021-11-17
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单目移动视觉的机器人运动学参数标定方法及系统。本发明使用单目相机，避免了双目或多目在末端时设备测量体积大与测量范围有限的缺点；通过将测量信息转化为由相机坐标系原点与采集的图像的圆心像素坐标变换为相机归一化平面的点的射线，避免了需要较高成本才能实现的高精度深度信息的测量，避免了传统标定方法中例如激光跟踪仪等需要复杂的设备安装与调试，以及测量设备体积较大导致的不便携性，降低了机器人运动学参数标定需要的成本以及简化了操作步骤；通过应用误差模型辨识参数，有效提高了机器人的绝对定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114932542A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210695777.9
申请日：2022-06-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人距离误差补偿方法、系统。方法包括：构建机器人工作空间网格；采集小立方体网格各参考点与拉线式运动学标定系统的基准点之间的实际距离，读取机器人各参考点和定位点的关节角数据；使用采集的实际距离和关节角数据预测网格内定位点的距离误差；将预测出的距离误差补偿到理论距离上，获得定位点补偿后的距离。本发明避免了转换误差的引入；与传统的运动学标定方法相比，不需要进行复杂的运动学参数辨识，只需要通过预测网格内定位点的距离误差，就可获得定位点补偿后的距离；与传统的运动学标定相比，可以显著提高机器人的距离精度；与激光跟踪仪相比成本大大降低，并且对采集数据的环境要求较低。
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公开(公告)号：CN108860733A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810789574.X
申请日：2018-07-18
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B65B25/04
Abstract: 本发明涉及一种仿生自适应旋转包装机，属于水果包装机技术领域。本发明包装纸盛放箱、送包装纸机构、仿生自适应旋转包装机构；包装纸盛放箱用于包装纸的盛放；送包装纸机构用于把包装纸盛放箱中的包装纸输送到接水果的位置并把接到的水果连同外部的包装纸运送到仿生自适应旋转包装机构；仿生自适应旋转包装机构用于对初步包装后的苹果的外圈包装纸进行挤压、使包装纸能够更好的包住水果且使初步包装后的苹果连带包装纸同时与挤压水果机构和包裹水果机构接触、使其包装摩擦轮组旋转对水果和包装纸进行旋转包装、把旋转包装好的苹果推出。本发明体积小能在果农采摘后第一时间进行包装，包装机果品损伤率低、包装效率高。
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公开(公告)号：CN103899116B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410099596.5
申请日：2014-03-18
Applicant: 昆明理工大学 , 昆明鑫荣通塑胶有限公司
IPC: E04H7/02
Abstract: 本发明涉及一种卧式塑料水窖及其组装方法，属于水利工程技术领域。本发明包括端盖，加强筋Ⅰ，放射筋，环形筋，窖体Ⅰ，加强筋Ⅱ，法兰筋Ⅰ，窖体Ⅱ，锁具，井盖，锁栓，井筒，井盖底座，加强筋Ⅲ，加强筋Ⅳ，法兰筋Ⅱ，窖体Ⅲ，导流孔。本发明窖体采用一次整体成型或板材卷焊，有利于标准化、批量化生产。水窖采用焊接组装，易于现场施工，安装方便。可灵活增减中间窖体数量来调整水窖容积量大小。窖体之间连接采用法兰筋加强箍连接。法兰筋可增加窖体环刚度；加强箍可改善连接处强度，保证连接处密封性。
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公开(公告)号：CN103849450B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410061280.7
申请日：2014-02-24
Applicant: 昆明理工大学
IPC: C10M173/02 , C10M177/00 , C10N40/08
Abstract: 本发明涉及一种水基纳米碳化物流体及其制备方法，属于液压传动技术领域。具体成分是93～99.1wt%水基础液、0.5～4wt%纳米添加剂、0.4～3wt%辅助添加剂。制备方法是按照水基纳米碳化物流体的计量比将水基础液和分散稳定剂混合，然后依次加入纳米添加剂和抗沉降稳定剂，全过程不断的搅拌，将最后制得的悬浮液B进行超声波分散后即制得悬浮液水基纳米碳化钛液压流体。本发明所制备的水基纳米碳化钛液压传动介质分散及抗沉降稳定性好，流变特性好，固相体积分数高，粘度适中。
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公开(公告)号：CN102374204B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201110318062.3
申请日：2011-10-19
Applicant: 昆明理工大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明提供一种磁流变先导式溢流阀，属于液压传动技术领域。其包括端盖，端盖密封圈，磁流变阀壳体，线圈，铁芯，阀芯，先导阀体，先导阀密封圈，阻尼块，主阀套密封圈，弹簧，导杆密封圈，导杆，主阀套，主阀芯，主阀座密封圈，主阀座，主阀体，阻尼器。主阀芯采用抛物线球头形状，阀芯半锥角大于阀座半锥角，可以有效减小锥阀进出口的压差，最小负压沿液流的方向向后移动，出现在阀芯的后面，避免阀座处出现最小负压，从而降低气蚀发生的可能性，降低噪音，保护阀芯阀座的关键部分，提高磁流变先导式溢流阀的使用寿命。
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