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公开(公告)号：CN105318897A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510280566.9
申请日：2015-05-28
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/16
Abstract: 本发明提供一种能够从接近传感器的输出信号的实际中点的值开始动作，并能够防止在接入电源时每次误差都变大的编码器。在基于与旋转体的旋转连动地变化的传感器的输出信号检测所述旋转体的角度位置的编码器中，包括获取传感器的输出信号(sin、cos)的中点值的补偿值的补偿推定部(923)、用于存储补偿值的存储部(924)、将从启动时经过指定时间后在指定的时刻获取的补偿值依次写入存储部(924)的写入条件判断部(925)、以及使用在补偿推定部获取的补偿值或者写入并存储于存储部的补偿值检测角度位置的角度位置检测部(922)，角度位置检测部(926)使用下一次启动时写入存储部的最新补偿值检测角度位置。
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公开(公告)号：CN105074392A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201380075042.5
申请日：2013-12-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/245
CPC classification number: G01D5/2451 , G01D5/145
Abstract: 提供一种即使环境温度变化，也能够获得稳定的检测精度的磁传感器装置以及具有该磁传感器装置的旋转编码器。在磁传感器装置(10)中，在形成有由磁阻膜构成的感磁膜(41至44)的基板(40)形成有由钛等构成的温度监测用电阻膜(47)以及加热用电阻膜(48)。因此，通过温度监测用电阻膜(47)的电阻值监测与设定温度的温度差和温度变化，并根据其监测结果向加热用电阻膜(48)供电，能够将感磁膜(41至44)加热至设定温度。因此，即使环境温度变化也能够获得稳定的检测精度。
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公开(公告)号：CN104567942A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410566904.0
申请日：2014-10-22
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/12
Abstract: 一种即使在采用过采样的情况下也能够提高来自两个检测部的数据的同时性的检测装置的检测方法以及检测装置。在旋转编码器中，在数据检测期间(T)内获取第一数据(Dsin)的次数与获取第二数据(Dcos)的次数之和为三次以上，例如为五次。进行这样的过采样时，由于获取第一数据(Dsin)的次数与获取第二数据(Dcos)的次数之和为三次以上，因而在利用在第奇数次的时点获取的第一数据(Dsin)的算术平均数决定第一检测值(Esin)，利用在第偶数次的时点获取的第二数据的算数平均数决定第二检测值(Ecos)的情况下，第一检测值(Esin)与第二检测值(Ecos)均与数据检测期间(T)的中间的时间(t3)对应。
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公开(公告)号：CN104567940A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410587109.X
申请日：2014-10-28
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D3/036
Abstract: 本发明提供一种即使环境温度变化也能够获得稳定的检测精度的传感器装置。磁传感器装置(10)(传感器装置)具有电路板(50)、装配于电路板(50)的磁传感器(3)(传感器)以及装配于电路板(50)的微型计算机(91)(第一电子元件)。在磁传感器(3)中形成有温度检测用电阻薄膜(感温部)以及加热用电阻薄膜(加热器)，加热用电阻薄膜对磁阻元件进行加热，以使用于磁传感器(3)的磁阻元件的温度恒定。在电路板(50)中形成有以围绕传感器(3)的周围并保留电路板(50)的一部分的狭缝(52、53)，狭缝(53)沿着与连接磁传感器(3)与微型计算机(91)的假想线交差的方向延伸。
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公开(公告)号：CN114174005B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202080054245.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 奥村宏克
Abstract: 本发明提供一种机器人的停止方法及机器人系统，具备电容器、电池作为用于使机器人在检测到外部电源的停电时进行规定动作的备用电源时，能够减少备用电源中的耗电量，且电源恢复时的重新启动、正常动作的再开始容易。将机器人中使机器人的至少一部分沿重力方向移动的轴作为Z轴，将检测到停电的发生时间作为基准时刻，当Z轴处于上升状态并且检测到停电时，基于基准时刻的Z轴的上升速度，计算Z轴的速度基于重力加速度的减速成为0为止的时间作为减速时间，执行第一控制，第一控制驱动Z轴，以使Z轴的上升在该减速时间减速停止。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111331593B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201911242083.4
申请日：2019-12-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种检测方法以及机器人，在不使用附加机构的情况下，检测设置在机器人等中的皮带驱动机构中的皮带张力降低等异常。皮带驱动机构具有电动机、安装在电动机的驱动轴上的驱动带轮、从动带轮、架设在驱动带轮和从动带轮之间并维持张力的皮带。使用于固定从动带轮的制动器工作而固定从动带轮，在从动带轮被固定的状态下，通过将电动机移动到规定的移动位置并维持在移动位置的旋转指令来驱动电动机，由与驱动轴关联的编码器检测电动机被驱动时的驱动轴的旋转位置，基于检测到的旋转位置进行判定。
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公开(公告)号：CN109927055B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201811532929.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其无论机器人是哪一种机型，都容易更换并连接同一机型或不同机型的对象机器人(机器人本体或附件)并与机器人控制器连接，且能够将保存于对象机器人的数据最小化。设置按每种机型存储与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息的主机装置，在对象机器人中设置有第一存储部，其存储包含表示该对象机器人的机型的信息、识别该对象机器人的个体识别数据以及该对象机器人所固有的个体差异参数的装置固有数据。机器人控制器通过对照表示机型的信息，检测是否有与其它机型的机器人控制器进行更换，在更换了的情况下，从主机装置读入对应的机型的机型结构信息。
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公开(公告)号：CN110388943B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910307807.2
申请日：2019-04-17
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/249
Abstract: 本发明提供一种高精度并且能够抑制外部磁通的影响的编码器。编码器(1)包括包含检测磁铁(30)的位置的第一磁敏元件(70)及第二磁敏元件(79)的多个磁敏元件传感器部(60)，作为磁敏元件传感器部(60)，至少设置有第一磁敏元件传感器部(61)及第二磁敏元件传感器部(62)，第一磁敏元件传感器部(61)及第二磁敏元件传感器部(62)是以如下的方式而配置，即，第一磁敏元件传感器部(61)与第二磁敏元件传感器部(62)的第一磁敏元件(70)彼此的输出、以及第二磁敏元件(79)彼此的输出配置于以电角度计具有180°的偶数倍的相位差的位置即以机械角度计30°以下。
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公开(公告)号：CN108426587B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201810150413.6
申请日：2018-02-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种旋转编码器，其高精度地检测旋转体的旋转位置。旋转编码器(10)具有设置于旋转体上的磁体(20、30)、设置于固定体上的磁传感器部(40、50、60)、基于来自磁传感器部(40、50、60)的输出信号计算旋转体的旋转位置的控制部(70)。控制部(70)通过测量有关旋转体的旋转位置的计算的来自外部的请求信号的接收间隔，计算旋转体当前的旋转速度，基于算出的当前的旋转速度和基准旋转速度之比，将在基准旋转速度下与输出信号重叠的误差信号成分相关的参数换算成当前的旋转速度下的值，基于换算的值，修正来自磁传感器部(40、50、60)的输出信号，使用修正后的输出信号计算旋转体的旋转位置。
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公开(公告)号：CN107860404B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201710851546.1
申请日：2017-09-19
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/249
Abstract: 本发明提供一种能够抑制因第一传感部与第二传感部之间的相对位置偏移等引起的检测精度下降的旋转编码器的绝对角度位置检测方法。作为绝对角度位置检测动作的预修正处理，利用旋转编码器(1)的第一传感部(1a)获取第一绝对角度数据(abs‑1)，利用第二传感部(1b)获取增量角度数据(INC)，并获取它们的相位差(Δp)。然后，利用相位差(Δp)对第一绝对角度数据的相位进行修正，计算出相位修正第一绝对角度数据(abs‑1p)。接着，基于将增量角度数据变换成旋转一周的绝对角度数据后得到的增量信号变换绝对角度数据(INC‑abs)与相位修正第一绝对角度数据(abs‑1p)之差，求出修正值(Δq)，利用修正值(Δq)对相位修正第一绝对角度数据(abs‑1p)进行修正，从而得到误差修正第一绝对角度数据(abs‑1c)。
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