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公开(公告)号：CN114670210B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210600725.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及数据处理领域，具体为一种数据获取方法、预训练方法、装置、电子设备及存储介质。该数据获取方法的步骤包括：获取机械臂的多个模拟状态数据；分别以各个模拟状态数据为目标数据，根据目标数据计算对应的线性摩擦力值集合和非线性摩擦力值集合；根据线性摩擦力值集合和非线性摩擦力值集合计算与目标数据对应的目标摩擦力值集合；根据各目标数据和对应的目标摩擦力值集合获取多组训练数据；本发明综合考虑线性摩擦力和非线性摩擦力两种因素并结合计算得到更贴近真实值的数据标签，使获得的训练数据更加真实可靠。
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公开(公告)号：CN114801792A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210289676.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 季华实验室
IPC: B60L53/12 , B60L53/126 , B60L53/38
Abstract: 本申请属于自动充电技术领域，公开了一种AGV无线充电方法、装置、电子设备及系统，把无线充电器本体和双轴驱动装置设置在AGV工作场地地面的下方，通过获取AGV发送的充电请求信息，其包括AGV当前位置的第一位置信息和移动路径信息；获取无线充电器本体当前位置的第二位置信息；根据第二位置信息获取参考移动时间；根据第一位置信息和移动路径信息计算AGV在经过参考移动时间后到达的理论位置的理论位置信息；控制无线充电器本体移动至理论位置；在AGV与无线充电器本体相遇后，控制无线充电器本体跟随AGV移动的同时对AGV进行无线充电；从而，可有效提高充电设备到达缺电AGV处的效率，有利于提高工厂的生产效率。
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公开(公告)号：CN114571470B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210480509.5
申请日：2022-05-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，具体为一种补偿结果优化方法、装置、电子设备和存储介质。该补偿结果优化方法的步骤包括：获取机械臂的规划运动数据；获取机械臂的实际运动数据；将规划运动数据输入到完成训练的补偿模型中以获取力矩预测改正值；根据规划运动数据、实际运动数据和力矩预测改正值获取改正系数；根据力矩预测改正值和改正系数，计算力矩优化改正值；根据力矩优化改正值控制机械臂运动。本发明能够利用优化模型进一步对优化补偿结果，减少不合理的补偿结果，从而提高机械臂运动时的稳定性。
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公开(公告)号：CN114670210A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210600725.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及数据处理领域，具体为一种数据获取方法、预训练方法、装置、电子设备及存储介质。该数据获取方法的步骤包括：获取机械臂的多个模拟状态数据；分别以各个模拟状态数据为目标数据，根据目标数据计算对应的线性摩擦力值集合和非线性摩擦力值集合；根据线性摩擦力值集合和非线性摩擦力值集合计算与目标数据对应的目标摩擦力值集合；根据各目标数据和对应的目标摩擦力值集合获取多组训练数据；本发明综合考虑线性摩擦力和非线性摩擦力两种因素并结合计算得到更贴近真实值的数据标签，使获得的训练数据更加真实可靠。
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公开(公告)号：CN114571470A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210480509.5
申请日：2022-05-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，具体为一种补偿结果优化方法、装置、电子设备和存储介质。该补偿结果优化方法的步骤包括：获取机械臂的规划运动数据；获取机械臂的实际运动数据；将规划运动数据输入到完成训练的补偿模型中以获取力矩预测改正值；根据规划运动数据、实际运动数据和力矩预测改正值获取改正系数；根据力矩预测改正值和改正系数，计算力矩优化改正值；根据力矩优化改正值控制机械臂运动。本发明能够利用优化模型进一步对优化补偿结果，减少不合理的补偿结果，从而提高机械臂运动时的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114074332B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210061632.3
申请日：2022-01-19
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，具体为一种摩擦力补偿方法、装置、电子设备和存储介质。该摩擦力补偿方法包括步骤：获取机械臂各个轴的状态数据；状态数据包括规划参数和历史参数；将状态数据输入到完成训练后的预测模型中，获取预测力矩改正值；预测模型包括至少一个初级学习器和一个次级学习器；将预测力矩改正值输入到机械臂的力矩前馈值中，以使机械臂根据力矩前馈值工作；本发明能够结合规划参数和历史参数使得预测模型输出结果所考虑的因素更加充分和全面，有效降低不确定性的风险；同时通过设置两个学习器，使得模型的输出结果更加精确。
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公开(公告)号：CN114359842A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210263191.5
申请日：2022-03-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及协作机器人事故检测技术领域，提供了一种协作机器人事故检测系统、方法、存储介质和电子设备，包括外观特征模块、人工特征模块、堆叠模块、事故判断模块；外观特征模块用于根据预先训练好的外观特征提取神经网络模型，从历史视频信息中提取出与协作机器人事故相关的外观特征图层信息；人工特征模块用于从历史视频信息中提取出与协作机器人事故相关的人工特征图层信息；堆叠模块用于将外观特征图层信息和人工特征图层信息进行堆叠，并将堆叠后的特征图层信息按时间方向传输给事故判断模块；事故判断模块用于根据堆叠后的特征图层信息采用预先训练好的事故检测模型判断当前时刻是否发生事故；本发明的检测精度高、可靠性强。
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公开(公告)号：CN113705544B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111259091.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V20/59 , G06V10/26 , G06V10/141 , B60S3/00
Abstract: 本申请属于清洁技术领域，公开了一种汽车内饰清洁方法、装置、电子设备及存储介质，汽车内饰图像获取各区域的类别信息，然后根据各区域的类别信息确定候选材质信息，再根据各区域对白光的反射图像从对应的候选材质中确定各区域的材质类型，进而根据各区域的材质类型对各区域执行相应清洁模式的清洁操作；相对于传统的采用光谱的材质识别方式，该汽车内饰清洁方法在进行材质识别时不需要使用光谱仪和单色光源，节约成本；同时，因为先确定了各区域的候选材质信息，再结合对反射光结果进行综合分析，减小了对反射光本身属性的依赖，具有更好的鲁棒性；可准确识别汽车内饰各部件的材质，从而确定相应的清洁模式，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN113988202A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111297721.X
申请日：2021-11-04
Applicant: 季华实验室
IPC: G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F16/2458 , G01H17/00
Abstract: 本发明涉及异常检测的技术领域，并公开了一种基于深度学习的机械臂异常振动检测方法，只需要在训练阶段加装获取振幅数据的装置，获取实际的振幅数据用于采用事后分析的方法判断机械臂的轴是否产生了异常振动，生成标注数据，在训练完成后，不需要依赖额外加装机械结构即可实时对轴或关节的异常振动进行实时检测，且基于深度学习的机械臂异常振动方法考虑了机械臂不同轴或关节之间的耦合关系，将实时控制器实时反馈所有轴的状态数据作为输入，网络结构并不复杂，能够满足实时性要求。相比于阈值判断或事后非实时判断的方法，本发明能很好应对机械臂运行时状态一直变化的情况，适用性更强。
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公开(公告)号：CN113799105A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111363253.1
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种复合机器人的防倾覆系统，包括上位机和复合机器人，复合机器人包括AGV车和多轴机械臂；还包括应变仪；多轴机械臂的基座的同一高度的正左侧、正右侧、正前侧和正后侧各设置有一个应变片，应变片竖直设置；应变仪用于测量各应变片的应变值，并上传至上位机；上位机用于获取所述复合机器人左侧、右侧、前侧和后侧的应变安全阈值，根据各应变片的应变值计算复合机器人左侧、右侧、前侧和后侧的等效应变值，对比等效应变值和应变安全阈值以判断复合机器人是否即将倾覆，在判断复合机器人即将倾覆时发送停止信号至复合机器人，使复合机器人停止运动；该复合机器人的防倾覆系统可避免复合机器人倾覆。
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