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公开(公告)号：CN114078151B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210061609.4
申请日：2022-01-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及数据融合技术领域，具体公开了一种点云融合方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取点云信息和与点云信息对应的图像信息；对点云信息进行低频滤波处理获取有效点云信息；将有效点云信息转换为点云迭代值；将图像信息整合转换为图像迭代值；提取点云特征信息和图像特征信息；根据点云特征信息和图像特征信息建立损失函数；根据自适应梯度下降算法更新损失函数，直至损失函数收敛；获取损失函数收敛时的融合权重，作为点云信息的泛化融合权重以融合点云信息；该方法以图像信息整合提取的特征作为点云信息融合提取的特征的评价方式为点云融合增加了关联的评判对象，能有效提高融合计算速度和匹配鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114299619A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210055484.4
申请日：2022-01-18
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/34 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请属于行为识别技术领域，公开了一种在线行为识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取最新的N帧视频图像的人体骨架信息；识别各帧视频图像的行为的概率最大的M种行为类型；检测各帧视频图像的行为属于各种行为类型的起始动作的起点置信度和终止动作的终点置信度；根据各种行为类型的起点置信度时序数组与相应行为类型的标准起点置信度时序数组的相关性检测是否出现相应行为类型的开始标志；根据各种行为类型的终点置信度时序数组与相应行为类型的标准终点置信度时序数组的相关性检测是否出现相应行为类型的结束标志；根据开始标志和结束标志的检测结果输出行为类型的识别结果；从而具有较好的灵活性和较高的识别正确率。
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公开(公告)号：CN113960923B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111107914.4
申请日：2021-09-22
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种基于离散扩展状态观测器的无模型自适应滑模控制方法，该方法包括以下步骤：将带有外部扰动的离散非线性系统转换为仿射系统；采用自适应方法估计线性参数项，并采用离散扩展状态观测器估计未知非线性时变项；定义跟踪误差的收敛界，并将受收敛界约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据仿射系统和滑模函数设计控制器；该方法基于离散扩展状态观测器将原本带有外部扰动的离散非线性系统能转换为仿射系统，以实现系统的简化和重建，并实现带有外部扰动的离散非线性系统的闭环稳定控制。
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公开(公告)号：CN114078151A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202210061609.4
申请日：2022-01-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及数据融合技术领域，具体公开了一种点云融合方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取点云信息和与点云信息对应的图像信息；对点云信息进行低频滤波处理获取有效点云信息；将有效点云信息转换为点云迭代值；将图像信息整合转换为图像迭代值；提取点云特征信息和图像特征信息；根据点云特征信息和图像特征信息建立损失函数；根据自适应梯度下降算法更新损失函数，直至损失函数收敛；获取损失函数收敛时的融合权重，作为点云信息的泛化融合权重以融合点云信息；该方法以图像信息整合提取的特征作为点云信息融合提取的特征的评价方式为点云融合增加了关联的评判对象，能有效提高融合计算速度和匹配鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114071114A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202210047705.3
申请日：2022-01-17
Applicant: 季华实验室
IPC: H04N13/204 , H04N5/33
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种事件相机、深度事件点图获取方法、装置、设备及介质，其中，所述获取方法包括以下步骤：获取事件信息和红外点云信息，所述红外点云信息基于TOF模组采集生成；获取所述事件信息的第一时间戳信息和获取所述红外点云信息的第二时间戳信息，所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息均基于所述TOF模组的采集帧率进行标记；根据所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息整合所述事件信息和所述红外点云信息，以获取所述具有深度信息的事件点图；该获取方法具有运算逻辑简单、响应速度快的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114066960A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202210036903.X
申请日：2022-01-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及数据融合技术领域，具体公开了一种三维重建方法、点云融合方法、装置、设备及存储介质，其中，融合方法包括以下步骤：获取第一点云信息和点云序列信息；根据自注意力机制将点云序列信息转换为由融合参数设定的第二点云信息；根据对抗自监督学习算法设计关于第一点云信息和第二点云信息的对比损失函数；基于反向传播算法利用梯度下降的方式更新融合参数，直至对比损失函数收敛，以确定最佳融合参数；根据最佳融合参数融合第一点云信息和点云序列信息，以获取融合点云信息；该融合方法的融合过程无需对点云信息进行预先标注，实现了无人机采集数据和无人车采集数据融合，简化了点云融合过程，提高了点云融合效率、融合精度。
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公开(公告)号：CN114299619B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210055484.4
申请日：2022-01-18
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/34 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本申请属于行为识别技术领域，公开了一种在线行为识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取最新的N帧视频图像的人体骨架信息；识别各帧视频图像的行为的概率最大的M种行为类型；检测各帧视频图像的行为属于各种行为类型的起始动作的起点置信度和终止动作的终点置信度；根据各种行为类型的起点置信度时序数组与相应行为类型的标准起点置信度时序数组的相关性检测是否出现相应行为类型的开始标志；根据各种行为类型的终点置信度时序数组与相应行为类型的标准终点置信度时序数组的相关性检测是否出现相应行为类型的结束标志；根据开始标志和结束标志的检测结果输出行为类型的识别结果；从而具有较好的灵活性和较高的识别正确率。
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公开(公告)号：CN115265549B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211182435.3
申请日：2022-09-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于无人机技术领域，公开了一种无人机路径规划方法、装置及电子设备，所述方法包括步骤：通过获取起点和目标点的坐标、无人机的剩余电量和无人机的三个轴向的加速度数据组；以起点为第一个节点，并循环执行以下步骤，直到获取到与目标点的距离小于预设距离阈值的节点：以最新得到的节点为起始点生成多条短路径；根据各短路径的路径时间和加速度组合、起点和目标点的坐标以及剩余电量计算各短路径的综合代价；以综合代价最小的短路径为有效短路径，提取有效短路径的终点作为新的节点；拼接所有有效短路径，得到无人机的规划路径，从而更好地平衡无人机的能耗与执行速度的关系。
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公开(公告)号：CN115223067B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211138002.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及点云融合技术领域，具体公开了一种应用于无人机的点云融合方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：通过预训练的第一卷积模型对图像序列进行特征提取，变换获取联合语义分割图；随机去除第一点云序列中的部分点云以生成第二点云序列；获取第一点云序列特征；根据第一点云序列特征与联合语义分割图的相关性生成第一融合结果；获取第二点云序列特征；根据第二点云序列特征与联合语义分割图的相关性生成第二融合结果；根据第一融合结果及第二融合结果的差异性建立损失函数；输出损失函数收敛时的第一融合结果；该方法能进行自适应优化的点云融合，并具有人工成本低、高抗噪声、高抗干扰能力的优势。
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公开(公告)号：CN115265549A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211182435.3
申请日：2022-09-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于无人机技术领域，公开了一种无人机路径规划方法、装置及电子设备，所述方法包括步骤：通过获取起点和目标点的坐标、无人机的剩余电量和无人机的三个轴向的加速度数据组；以起点为第一个节点，并循环执行以下步骤，直到获取到与目标点的距离小于预设距离阈值的节点：以最新得到的节点为起始点生成多条短路径；根据各短路径的路径时间和加速度组合、起点和目标点的坐标以及剩余电量计算各短路径的综合代价；以综合代价最小的短路径为有效短路径，提取有效短路径的终点作为新的节点；拼接所有有效短路径，得到无人机的规划路径，从而更好地平衡无人机的能耗与执行速度的关系。
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