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公开(公告)号：CN105407784B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201480041927.8
申请日：2014-07-14
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B1/00006 , A61B1/00045 , A61B1/00105 , A61B1/0052 , A61B1/0055 , A61B1/0057 , A61B1/008 , A61B1/018 , A61B1/04 , A61B1/06 , A61B1/31 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61B2034/306 , A61B2034/715 , B25J3/04 , B25J9/1689 , G05B2219/35417 , G05B2219/39439 , G05B2219/45118 , G05B2219/49253
Abstract: 提供迅速去除动态剩余部分、且针对操作部的操作使可动部迅速进行动作的机械手和机械手系统。机械手(1)的特征在于，其具有：操作部(2)，其供操作者进行操作；可动部(3)，其通过操作部(2)被操作；传递部(4)，其连结操作部(2)和可动部(3)，将操作部(2)的旋转传递到可动部(3)；传递补偿部(6)，其根据操作部(2)的操作对传递部(3)中产生的动态剩余部分进行补偿；输入部(8)，其取得操作部(2)、可动部(3)、传递部(4)中的至少一方的状态；以及控制部(91)，其根据输入部(8)取得的状态对传递补偿部(6)进行控制。
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公开(公告)号：CN106028998B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201580009958.X
申请日：2015-01-30
Applicant: 奥林巴斯株式会社
IPC: A61B34/30
Abstract: 该医疗用系统具有：处置器具，其具有对活体进行处置的处置部、使处置部移动的关节部、与关节部的位置对应地设置的第一标识部、与关节部连接的护套部以及与护套部连接并且使关节部位移的驱动部；外套管，其具有挠性管部和第二标识部，其中，该挠性管部具有远端和近端，以处置部能够从远端突出的方式对处置器具进行保持，该第二标识部设置于挠性管部，以确定作为进行处置器具的校准的空间而预先规定的空间；以及校准机构，其在第一标识部与第二标识部处于规定的位置关系时进行处置器具的校准。
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公开(公告)号：CN105407785B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201480042173.8
申请日：2014-07-03
Applicant: 奥林巴斯株式会社
Abstract: 提供机械手和机械手系统，迅速地去除动态的剩余部分，使可动部相对于操作部的操作迅速地进行动作。机械手(1)具有：操作部(2)，其供操作者操作；可动部(3)，其被操作部(2)操作；传递部(4)，其连结操作部(2)和可动部(3)而将操作部(2)的驱动力传递给可动部(3)；以及传递补偿部(6)，其根据操作部(2)的操作来补偿在传递部(3)上产生的动态的剩余部分。
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公开(公告)号：CN104812327B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201380061286.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 奥林巴斯株式会社
Abstract: 一种机械手系统包括：医疗器械，其能够被插入体内；机械手，其能够保持所述器械；保持检测器，其检测所述机械手保持所述器械的保持状态；指令接收部，其检测用于操作所述器械的指令；以及控制器，当所述保持检测器检测到所述保持状态时，仅在所述指令接收部检测到所述指令的情况下，该控制器操作所述器械。
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公开(公告)号：CN105979903B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201580008351.X
申请日：2015-02-09
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: B25J9/1682 , A61B1/00006 , A61B1/00149 , A61B1/0016 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2034/301 , B25J9/1676 , G05B2219/39083 , G05B2219/45118
Abstract: 机械手装置的控制方法包括接收针对机械手的操作信号的步骤(SA1)、根据操作信号计算关节的目标位置的步骤(SA2)、计算假设在目标位置配置关节时的机械手间的最大距离的步骤(SA3、SA4、SA5)、对最大距离与规定阈值进行比较的步骤(SA6)、在最大距离为规定阈值以下的情况下使关节向目标位置移动的步骤(SA7)、在最大距离大于规定阈值的情况下中止关节的移动的步骤(SA8)。
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公开(公告)号：CN107530135A
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201580078667.6
申请日：2015-04-17
Applicant: 奥林巴斯株式会社
Abstract: 本发明的医疗用机械手(3)的目的在于，即使屈曲关节(13)发生弯折，也容易使比屈曲关节(13)靠前方的旋转关节(15)进行旋转，该医疗用机械手(3)具有：旋转关节(15)，其使配置在前端的前端执行器(6)绕第一轴线(X)进行旋转；屈曲关节(13)，其配置在该旋转关节(15)的基端侧，使前端执行器(6)绕与第一轴线(X)交叉的第二轴线(Y)进行摆动；驱动部(8)，其产生旋转驱动力；动力传递部件，其使该驱动部(8)所产生的旋转驱动力贯穿屈曲关节(13)而传递给旋转关节(15)侧；以及减速部，其使该动力传递部件所传递来的旋转驱动力减速而传递给前端执行器(6)。
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公开(公告)号：CN105392442B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201480041043.2
申请日：2014-07-15
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B1/0016 , A61B1/00006 , A61B1/00057 , A61B1/00133 , A61B1/00135 , A61B1/00149 , A61B1/0051 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61B2034/301 , B25J9/1689 , B25J18/06
Abstract: 提供机械手系统(100)，其具有：机械手(1)，其具有处置器具(6)、具有多个通道的插入部(5)以及使处置器具(6)在通道内进行进退和/或旋转的处置器具驱动部(13A、13B)；操作输入部(2)，其输入操作指示；使用通道检测部(22)，其检测插入有处置器具(6)的通道；补偿值设定部(3)，其根据由该使用通道检测部(22)检测出的通道来设定补偿值；以及控制部(3)，其根据操作指示来生成控制信号，使用补偿值将所生成的控制信号校正后发送给处置器具驱动部(13A、13B)。
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公开(公告)号：CN105407784A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201480041927.8
申请日：2014-07-14
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B1/00006 , A61B1/00045 , A61B1/00105 , A61B1/0052 , A61B1/0055 , A61B1/0057 , A61B1/008 , A61B1/018 , A61B1/04 , A61B1/06 , A61B1/31 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61B2034/306 , A61B2034/715 , B25J3/04 , B25J9/1689 , G05B2219/35417 , G05B2219/39439 , G05B2219/45118 , G05B2219/49253
Abstract: 提供迅速去除动态剩余部分、且针对操作部的操作使可动部迅速进行动作的机械手和机械手系统。机械手(1)的特征在于，其具有：操作部(2)，其供操作者进行操作；可动部(3)，其通过操作部(2)被操作；传递部(4)，其连结操作部(2)和可动部(3)，将操作部(2)的旋转传递到可动部(3)；传递补偿部(6)，其根据操作部(2)的操作对传递部(3)中产生的动态剩余部分进行补偿；输入部(8)，其取得操作部(2)、可动部(3)、传递部(4)中的至少一方的状态；以及控制部(91)，其根据输入部(8)取得的状态对传递补偿部(6)进行控制。
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公开(公告)号：CN105392442A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201480041043.2
申请日：2014-07-15
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B1/0016 , A61B1/00006 , A61B1/00057 , A61B1/00133 , A61B1/00135 , A61B1/00149 , A61B1/0051 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61B2034/301 , B25J9/1689 , B25J18/06
Abstract: 提供机械手系统(100)，其具有：机械手(1)，其具有处置器具(6)、具有多个通道的插入部(5)以及使处置器具(6)在通道内进行进退和/或旋转的处置器具驱动部(13A、13B)；操作输入部(2)，其输入操作指示；使用通道检测部(22)，其检测插入有处置器具(6)的通道；补偿值设定部(3)，其根据由该使用通道检测部(22)检测出的通道来设定补偿值；以及控制部(3)，其根据操作指示来生成控制信号，使用补偿值将所生成的控制信号校正后发送给处置器具驱动部(13A、13B)。
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公开(公告)号：CN102905631B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201180025880.2
申请日：2011-03-31
Applicant: 奥林巴斯株式会社
Inventor： 饭田雅敏
CPC classification number: B25J3/04 , A61B17/29 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/71 , A61B2017/00314 , A61B2017/00327 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , F16C1/10 , F16C1/26 , F16C2316/10 , Y10T74/20402
Abstract: 用于传递来自驱动源的驱动力的驱动力传递机构（1）如下地构成。即，驱动力传递机构（1）具备：操作线（95、96），其为线状或杆状，且具有挠性；内侧管（2），其是供操作线（95、96）贯穿插入的、具有挠性的引导部件；以及外侧管（3），其设置于内侧管（2）的径向外侧，抑制内侧管（2）的变形。
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