公开(公告)号：CN108472093A

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201680071617.X

申请日：2016-12-09

Applicant: CMR外科有限公司

Inventor： B·R·卓别林 ,  K·马歇尔 ,  L·D·R·黑尔斯

IPC: A61B34/30 ,  B25J9/10

CPC classification number: A61B17/00234 ,  A61B17/2909 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00327 ,  A61B2017/2903 ,  A61B2017/2908 ,  A61B2017/292 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2017/2932 ,  A61B2017/2938 ,  A61B2017/2944 ,  A61B2017/2947 ,  A61B2034/302 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/715 ,  B25J9/1045

Abstract: 一种机器人手术器械，包括：轴；末端执行器元件；铰接部，所述铰接部将所述末端执行器元件连接到所述轴，所述铰接部包括：能由第一对驱动元件驱动的第一关节，所述第一关节允许所述末端执行器元件围绕横向于所述轴的纵向轴线的第一轴线旋转，所述末端执行器元件围绕所述第一轴线的旋转由相对于所述纵向轴线的极限旋转角度界定；和能由第二对驱动元件驱动的第二关节；以及滑轮装置，所述第二对驱动元件被约束为绕着所述滑轮装置移动，所述滑轮装置包括：第一组滑轮，所述第一组滑轮能围绕所述第一轴线旋转；和第二组滑轮，所述第二组滑轮相对于所述第一组滑轮定位，使得在所述极限旋转角度处，所述第二对驱动元件保持与所述第一组滑轮和第二组滑轮二者接触。

公开(公告)号：CN108366837A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201680072848.2

申请日：2016-10-14

Applicant: 医疗显微器具股份公司

Inventor： 马西米利亚诺·西米 ,  朱塞佩·玛利亚·普里斯科

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  A61B90/20 ,  B25J9/16 ,  B25J9/10

CPC classification number: A61B34/35 ,  A61B1/3132 ,  A61B10/04 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/062 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/20 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00345 ,  A61B2034/2048 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2090/061 ,  A61B2090/064 ,  B25J3/04 ,  B25J9/1015 ,  B25J9/1669 ,  B25J15/0052 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/45117

Abstract: 本发明的目的是一种用于手术的医疗器械(60、160、260、360)，其包括至少一个框架(57)和至少一个关节式装置(70、170、270)，其中，所述关节式装置(70、170、270)包括适于连接到所述框架(57)的至少一部分的至少一个第一关节构件(71)或第一连杆(71)以及至少一个第二关节构件(72)或第二连杆(72)；其中，所述第一关节构件(71)借助于旋转关节(171)连接到所述第二关节构件(72)；并且其中，所述医疗器械(60、160、260、360)还包括至少一对肌腱(90、190)，其适于使所述第二关节构件(72)相对于所述第一关节构件(71)移动以将其拉动；并且其中，所述第一关节构件(71)和所述第二关节构件(72)中的每者包括主结构体，所述主结构体在单件中包括一个或多个凸接触表面(40、80、86、140、180)，并且其中，所述凸接触表面(40、80、86、140、180)中的每个为由相互平行且基本上平行于关节运动轴线(P-P、Y-Y)的多个直线部分形成的直纹面。

公开(公告)号：CN105748152B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201610093241.4

申请日：2011-11-15

Applicant: 直观外科手术操作公司

Inventor： G·F·布里森 ,  W·伯班克 ,  G·W·达克斯二世 ,  J·W·扎宾斯基 ,  T·墨菲

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B17/00 ,  A61B17/29

CPC classification number: A61B34/70 ,  A61B17/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00367 ,  A61B2017/00398 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/2901 ,  A61B2017/2903 ,  A61B2017/293 ,  A61B2017/2932 ,  A61B2017/2936 ,  A61B2017/2938 ,  A61B2017/2943 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/302 ,  A61B2034/303 ,  A61B2034/715 ,  A61B2090/067

Abstract: 本发明涉及一种手术组装件和相关方法，其被提供用于使仪器轴滚动和末端执行器促动去耦。手术组装件包括基底、被旋转地安装至基底的仪器轴、被支撑在仪器轴的远端处且包括由旋转运动驱动的促动机构的末端执行器、旋转地耦合促动机构且经配置将旋转运动提供至促动机构的驱动轴以及被旋转地耦合至驱动轴且接收第一输入运动和第二输入运动的差速器。差速器组合了第一和第二输入运动，从而产生旋转驱动轴的输出运动。第一输入运动被旋转地耦合至促动源。第二输入运动被耦合至仪器轴相对于基底的旋转。

公开(公告)号：CN105163679B

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201480015459.7

申请日：2014-03-13

Applicant: SRI国际公司

Inventor： 帕布洛·爱德华多·加西亚·基尔罗伊 ,  肯尼斯·C·米勒 ,  托马斯·D·伊根 ,  托马斯·P·洛 ,  阿瑟·麦克斯维尔·克里滕登 ,  卡伦·沙克斯皮尔·柯尼希

IPC: A61B17/29

CPC classification number: B25J17/02 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/2938 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0286 ,  Y10S901/29 ,  Y10S901/36 ,  Y10S901/38

Abstract: 一种手术工具，该手术工具包括工具轴、末端执行器以及腕部，该腕部将末端执行器联接至工具轴。该工具包括驱动机构，该驱动机构构造成经由在驱动机构与腕部之间延伸的两个或更多个独立的线缆中的四个独立的线缆的独立致动来影响腕部和末端执行器中的一者或两者的以横摆和俯仰的方式的运动。

公开(公告)号：CN105960311B

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201580007067.0

申请日：2015-02-23

Applicant: 奥林巴斯株式会社

Inventor： 岸宏亮

IPC: B25J17/02 ,  A61B1/00 ,  A61B34/30 ,  B25J3/00 ,  B25J17/00

CPC classification number: A61B34/71 ,  A61B1/0016 ,  A61B1/0057 ,  A61B34/30 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  B25J9/102 ,  B25J9/104 ,  F16H3/20 ,  F16H3/30 ,  F16H9/10 ,  F16H19/005 ,  F16H2007/0865

Abstract: 不使线相对滑轮滑动而补偿松弛。提供一种线驱动装置(1)，其具有：一对线(17、18)，它们的一端安装于可动部件(16)，对该可动部件进行对抗式驱动；一对滑轮(20、21)，它们固定有各线的另一端并且卷绕各线；一对从动齿轮(22、23)，它们分别同轴地固定于各滑轮上；驱动齿轮(24)，其与产生动力的驱动源连接；以及一对可动齿轮(25、26)，它们分别配置于驱动齿轮与各从动齿轮之间，能够从驱动齿轮向从动齿轮传递驱动源的动力，可动齿轮能够移动地被设置成，当驱动齿轮向线被卷绕于滑轮的方向旋转时，该可动齿轮能够与驱动齿轮和从动齿轮啮合，当驱动齿轮向线从滑轮放出的方向旋转时，该可动齿轮能够脱离与驱动齿轮和从动齿轮中的至少一方的啮合。

公开(公告)号：CN107405172A

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201680013918.7

申请日：2016-03-08

Applicant: 柯惠LP公司

Inventor： 海门·卡帕迪亚 ,  布赖恩·罗克罗尔

IPC: A61B34/30

CPC classification number: A61B34/35 ,  A61B17/068 ,  A61B17/1285 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B2017/00119 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00398 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/302 ,  A61B2034/715 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1694 ,  B25J13/085 ,  G01C23/00 ,  G01L5/04

Abstract: 一种机器人手术系统，其包含：控制器；手术器械，其支撑末端执行器；以及一个或多个连接器部件，其耦接到所述末端执行器并且是可移动的以操作所述末端执行器。存储器可操作地耦接到控制器并且被配置成维持一个或多个连接器部件的参考数据。传感器紧固到一个或多个连接器部件并且被安置成与控制器电通信。传感器被配置成记录一个或多个连接器部件的实时数据并且将实时数据传送到控制器。控制器被配置成对实时数据与参考数据进行比较，并且响应于实时数据与参考数据的比较提供输出信号。一对连接器部件可以耦接到末端执行器以赋予三个输出。

公开(公告)号：CN106455913A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201580022674.4

申请日：2015-04-17

Applicant: 奥林巴斯株式会社

Inventor： 吉井利博

IPC: A61B1/00 ,  A61B17/00

CPC classification number: A61B34/71 ,  A61B1/00098 ,  A61B1/00101 ,  A61B1/00133 ,  A61B1/00137 ,  A61B1/0016 ,  A61B1/0057 ,  A61B1/018 ,  A61B17/00 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/00486 ,  A61B2017/00862 ,  A61B2034/715

Abstract: 即使在将插入部配置在体内的状态下，也使处置器械绕长度轴旋转而提高操作性。提供一种处置器械用适配器(6)，该处置器械用适配器(6)具有：帽部件(11)，其安装于具有通道的软性的插入部(5)的前端，并具有配置于与通道的开口一致的位置的贯通孔；大致筒状的嵌合部件，其在能够绕该贯通孔的轴线旋转且限制了轴线方向上的移动的状态下安装于该帽部件(11)的贯通孔内，供经由通道而导入来的处置器械(8)嵌合，该嵌合部件具有与该处置器械(8)在周向上卡合的内孔；以及旋转机构(14)，其具有卷绕于该嵌合部件的外周面并通过张力使嵌合部件绕轴线旋转的驱动力传递部件(15)。

公开(公告)号：CN105899158A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201580004064.1

申请日：2015-01-14

Applicant: 奥林巴斯株式会社

Inventor： 兵头亮治 ,  岸宏亮

IPC: A61B34/30 ,  B25J17/02

CPC classification number: A61B34/71 ,  A61B17/29 ,  A61B18/14 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B2017/2908 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/715

Abstract: 手术器具(1)具有长条部件(2)。在长条部件(2)的前端固定有第一嵌合齿部(6)。在第一嵌合齿部(6)中嵌合有第二嵌合齿部(7)。第二嵌合齿部(7)位于支撑部(8)的近位侧。在支撑部(8)的远位侧以能够转动的方式支撑有支撑轴(15)。在支撑轴(15)上固定有处置片(16)。在支撑轴(15)上固定有动力传递部件(19)的第一端(19a)和第二端(19b)。动力传递部件(19)从第一端(19a)穿过第一路径(20)到达驱动轮(23)，环绕驱动轮(23)的周围并折返，穿过第二路径(21)到达第二端(19b)。第一路径(20)和第二路径(21)在第一嵌合齿部(6)与第二嵌合齿部(7)之间交叉。当驱动轮(23)旋转时，动力传递部件(19)运动，支撑轴(15)和处置片(16)旋转。

公开(公告)号：CN105163679A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201480015459.7

申请日：2014-03-13

Applicant: SRI国际公司

Inventor： 帕布洛·爱德华多·加西亚·基尔罗伊 ,  肯尼斯·C·米勒 ,  托马斯·D·伊根 ,  托马斯·P·洛 ,  阿瑟·麦克斯维尔·克里滕登 ,  卡伦·沙克斯皮尔·柯尼希

IPC: A61B17/29

CPC classification number: B25J17/02 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/2938 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0286 ,  Y10S901/29 ,  Y10S901/36 ,  Y10S901/38

Abstract: 一种手术工具，该手术工具包括工具轴、末端执行器以及腕部，该腕部将末端执行器联接至工具轴。该工具包括驱动机构，该驱动机构构造成经由在驱动机构与腕部之间延伸的两个或更多个独立的线缆中的四个独立的线缆的独立致动来影响腕部和末端执行器中的一者或两者的以横摆和俯仰的方式的运动。

公开(公告)号：CN105073057A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201480013230.X

申请日：2014-01-10

Applicant: 奥林巴斯株式会社

Inventor： 畠山直也

IPC: A61B19/00 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J9/06 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B2017/00296 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00327 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  A61B2090/0818 ,  A61B2090/3612 ,  B25J9/104 ,  Y10T74/20323

Abstract: 提供一种机械手(1)，其具有：从基端侧依次配置的细长的主体部(3)、弯曲部(5)和前端部(4)；多个主弯曲机构(6)，其具有从前端部(4)延伸到主体部(3)的主线材(7)、主动力产生部(12)、以及将由该主动力产生部(12)产生的动力作为长度方向的直线运动而传递至主线材(7)的主动力传递部(9、10、11)；多个预备弯曲机构(16)，其与各该主弯曲机构(6)成对地并排设置，对前端部(4)作用按压力和牵引力；以及切换部(151、152)，其择一地使成对的主弯曲机构(6)和预备弯曲机构(16)进行动作。