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公开(公告)号：CN113915047B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111148018.2
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种适应直流道的微水头水轮机，属于水力发电技术领域。微水头水轮机设置在直流道中，包括轮毂、支柱、导叶及叶片；支柱固定设置在轮毂上，微水头水轮机通过所述支柱固定在直流道内；轮毂内设置有发电机，发电机的转轮外侧均匀分布有叶片；支柱和所述叶片之间还设置有导叶，导叶均匀分布在轮毂的外侧。导叶和叶片均为非对称NACA系列低速翼型。本发明具有效率高，适用微水头条件，且结构简单，安装方便的特点，特别适合应用于微水头的直流道发电。
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公开(公告)号：CN112140125B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202011009532.3
申请日：2020-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下柔性目标抓取系统及其精确力感知方法。本发明的一种水下柔性目标抓取系统主要用于在复杂水下环境中完成对抓取力的精确感知和对作业目标的无损可靠抓取。传感器首先通过与手爪相连的弹性体与应变电桥感知形变，随后力信号经过电路系统转化为电信号经处理后传输至上位机，最后经由基于最小二乘原理的数据解耦算法进行处理，补偿水动力和摩擦后得到最终的实际抓取力大小。本发明的一种水下柔性目标抓取系统的精确力感知方法能够在水下机器人腕力传感器系统设计初期代替部分复杂高昂的水池实验，针对外载荷作用下的输出进行定性定量分析，为水下机器人抓取力感知与控制的进一步优化设计提供参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111105444A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911408004.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明涉及一种适用于水下机器人目标抓取的连续跟踪方法，属于视觉目标跟踪技术领域；包括核相关运动模型的建立；HOG特征提取；建立表观模型；模型的更新和迭代。本发明基于核相关滤波理论通过基样本的循环位移实现密集采样从而提取更加丰富的训练样本集合，通过提取HOG特征，建立跟踪目标的表观模型引入核函数从而解决非线性回归问题，提升计算效率，根据反馈结果判断是否需要重新初始化跟踪，提出一种基于系统置信度自判别机制，实现了对目标的连续跟踪。本发明不仅可以保证对水下目标的稳定跟踪，而且能够自行判断遮挡和误跟踪情况，从而重新识别跟踪，进而完成对水下目标的连续跟踪可靠抓取。
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公开(公告)号：CN109558694A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811602018.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种水下机器人和机械手系统抓取运动过程的水动力分析方法。包括UVMS系统循环水槽试验和CFD数值模拟。UVMS循环水槽试验包括：使用平面运动机构测量UVMS系统保持不同机械手姿态在流场中的受力；使用CFD方法复现水槽试验，验证CFD方法的准确性。本发明应用CFD软件对UVMS机械手水下运动过程进行数值模拟，并拟合获取水下机械手的水动力系数。能够在UVMS系统设计初期代替部分复杂、高昂的水池试验，针对所设计机械手对UVMS系统受力、力矩的扰动作用进行定性、定量分析，获取机械手基于切片理论的水动力系数，进而建立较为准确的水下机械手水动力模型，为UVMS系统的进一步优化设计和运动仿真提供参考。
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公开(公告)号：CN108762289A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810754597.7
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/08 , G01V1/3808
Abstract: 本发明涉及一种水下地震波检测飞行节点的姿态控制方法，包含设立负责控制水下地震波检测飞行节点的姿态的系统、用户通过所述功能模块指定所述水下地震波检测飞行节点的目的位置、任务处理模块开始执行下潜任务；通过定位导航系统实时接收方位信息并反馈给功能模块，功能模块将选择的功能传递给任务处理模块，再由任务处理模块控制电机，来调整不同涵道内螺旋桨的转向和转速，使它们协同配合，实现理想的动作，完成使飞行节点出发并维持平浮状态，最终到达预定海域的任务。
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公开(公告)号：CN106441300A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610810954.8
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及协同导航算法领域，具体涉及一种针对未知量测噪声下的具有自适应的协同导航滤波方法。本发明包括：输入交互过程；模型滤波；模型概率更新；交互输出。相比于传统的协同导航滤波方法，在噪声未知的环境下条件下，本方能有效减小因为噪声预设偏差过大导致的精度下降问题。本方法具有很好的模块化特性，所以我们不仅可以增加模型数量，而且还可以自由的选取具有各种特性的滤波器，因此其具有很好的后期修正性。
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公开(公告)号：CN102534686A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210010950.3
申请日：2012-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C25C3/36
Abstract: 本发明提供的是一种在氟氯化物体系中熔盐电解生产铝与铽二元合金的方法。在电解槽中，以惰性金属钼为阴极，石墨为阳极，经脱水干燥的AlF3、NaCl、KCl按照质量百分比分别为11～16％、37～39％、47～50％，再按AlF3质量的3.3～10％加入氧化铽，控制温度在700～800℃的条件下，待物料熔融后，通入直流电电解，控制阴极电流密度5.19～8.65A/cm2，阳极电流密度为0.64～1.06A/cm2，槽电压3.9～5.1V，经过2～4小时的电解，在电解槽于阴极附近沉积出铝与铽合金。本发明采用共析出的理论，直接从金属化合物中一步电解出铝-铽二元合金，并且本方法还具有节约能耗、操作方法简单、工艺流程单一、生产成本低、易于工业化生产等优点。
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