公开(公告)号：CN107253515A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710464316.X

申请日：2017-06-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘志林 ,  刘庭瑞 ,  朱齐丹 ,  孟浩 ,  蔡成涛 ,  吕晓龙 ,  曾薄文 ,  原新 ,  苏丽

IPC: B63B39/06

CPC classification number: B63B39/06

Abstract: 本发明公开一种攻角可控的液压驱动式减纵摇T型水翼，柱翼上端通过连接板安装在船体艏部龙骨下方，下端与水平固定翼垂直焊接，左右两个襟尾翼通过转轴对称地内嵌在水平固定翼中且可同步摆动，襟尾翼与水平固定翼之间留有摆动间隙；液压缸接口上端连接液压缸活塞杆，液压缸接口下端通过销轴与支臂铰链连接，支臂上端开有销轴的滑孔，下端与襟尾翼刚性连接，位置磁环和测量杆安装在密闭的液压缸缸体中。该水翼能对水翼攻角进行较为精确的控制，优化了水翼的结构，增强了稳定性、可靠性和实用性，极大地降低了制造、维修难度。该T型水翼可以与其它减摇附体联合使用，可以使船舶的减摇效果得到极大提升。

公开(公告)号：CN107247413A

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201710502482.4

申请日：2017-06-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 原新 ,  张欣

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明提供的是一种基于模糊控制法的高速三体船减纵摇控制方法。该方法建立引入附加遭遇频率的随机海浪模型，将随机海浪作为系统输入，使用ANSYS平台分析获得三体船水动力系数，根据水动力系数建立高速三体船纵向运动数学模型，针对三体船模型设计模糊控制方法的隶属函数，通过隶属度函数将输入量映射为输入论域的模糊集合，进而设计7*7三体船模糊控制规则，根据控制规则，动态控制减摇附体的迎流攻角改变量，从而控制减摇附体为三体船提供的纵向力和力矩，最大程度地抵消由海浪带来的纵向摇动，实现高速三体船纵向减摇控制。本发明降低了运动过程中的船体垂荡高度和纵摇角度，可以有效控制和改善三体船高速运行过程中的稳定性和乘客舒适度。

公开(公告)号：CN107145074A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710501665.4

申请日：2017-06-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 原新 ,  张欣 ,  王靖淇

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明提供的是一种基于滑模变结构趋近律法的高速三体船减纵摇控制方法。该方法设计不同级别的随机海浪模型；使用ANSYS平台分析获得三体船水动力系数，建立三体船纵向运动数学模型，得到纵向运动响应垂荡高度和纵摇角度；以垂荡高度和纵摇角度为输入，设计基于趋近律的滑模变结构控制律，得到输出迎流角度改变量；建立减摇附体T型翼和压浪板的纵向运动模型，将减摇附体迎流角度改变量作为减摇附体控制系统输入，输出为减摇附体为三体船提供的纵向力和力矩，反馈作用在高速三体船纵向运动系统。该方法可应用于军用及民用多体船的稳定性控制方面，能够有效地减弱海浪对于三体船运动稳定性的影响，提高乘客舒适度。

公开(公告)号：CN103942427B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201410150282.3

申请日：2014-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  王欣璐 ,  蔡成涛 ,  张智 ,  夏桂华 ,  林圣琳 ,  毛爽 ,  姜军来 ,  原新 ,  刘志林

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明属于机械臂逆运动学领域，具体涉及一种一类六自由度机械臂运动学逆解角度估计方法。本发明根据机械臂末端的位置和姿态矩阵来确定后三个关节轴相交点的坐标；利用几何法求解出前三个关节轴转过的角度；通过欧拉角变换矩阵求得后三个关节轴转过的角度。该方法提出的思路可以应用到几何结构不同但同属于此类的六自由度机械臂上。该方法大大简化了机械臂逆运动解的求解过程，提高了逆运动解的求解速度，能够满足工业机械臂实时控制中对于快速性和准确性的要求。

公开(公告)号：CN104182992A

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201410407014.5

申请日：2014-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 苏丽 ,  尹义松 ,  夏桂华 ,  朱齐丹 ,  蔡成涛 ,  庞迪 ,  徐从营 ,  原新 ,  刘志林 ,  王立辉

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明涉及的是一种全景可见光图像中的弱小目标检测方法，特别是涉及一种复杂海天背景下全景可见光图像中的海上弱小目标检测方法。本发明包括：(1)边缘检测；(2)剔除无关边缘信息；(3)确定候选圆心；(4)筛选最优圆参数；(5)计算海天线附近局部区域的复杂度；(6)确定海上弱小目标的位置。本发明可有效避免阳光直射的干扰，保证海上弱小目标检测的准确性。