公开(公告)号：CN107253515A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710464316.X

申请日：2017-06-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘志林 ,  刘庭瑞 ,  朱齐丹 ,  孟浩 ,  蔡成涛 ,  吕晓龙 ,  曾薄文 ,  原新 ,  苏丽

IPC: B63B39/06

CPC classification number: B63B39/06

Abstract: 本发明公开一种攻角可控的液压驱动式减纵摇T型水翼，柱翼上端通过连接板安装在船体艏部龙骨下方，下端与水平固定翼垂直焊接，左右两个襟尾翼通过转轴对称地内嵌在水平固定翼中且可同步摆动，襟尾翼与水平固定翼之间留有摆动间隙；液压缸接口上端连接液压缸活塞杆，液压缸接口下端通过销轴与支臂铰链连接，支臂上端开有销轴的滑孔，下端与襟尾翼刚性连接，位置磁环和测量杆安装在密闭的液压缸缸体中。该水翼能对水翼攻角进行较为精确的控制，优化了水翼的结构，增强了稳定性、可靠性和实用性，极大地降低了制造、维修难度。该T型水翼可以与其它减摇附体联合使用，可以使船舶的减摇效果得到极大提升。

公开(公告)号：CN108646741A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810553029.0

申请日：2018-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 曾薄文 ,  赵洋 ,  段涛 ,  项伯贵 ,  刘庭瑞

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于视觉反馈的无人艇目标跟踪方法，本发明涉及基于视觉反馈的无人艇目标跟踪方法。本发明为了解决现有方法复杂、响应速度慢、运算精度低以及抗扰动能力差的问题。本发明包括：一：对跟踪目标采用KCF跟踪算法进行检测和跟踪，确定跟踪目标的位置坐标；二：建立像素坐标系与世界坐标系下跟踪目标的对应关系，得到跟踪目标在世界坐标系下的坐标；三：无人艇处理器计算跟踪目标位置和自身位置的偏差，发送命令给运动控制单元进行控制，调整无人艇舵机的舵角以及推进电机的转速，使跟踪目标保持在相机视场的中央并使无人艇与跟踪目标保持在设定距离范围内，即实现了无人艇船舶运动控制系统对目标进行跟踪航行。本发明用于无人艇导航领域。

公开(公告)号：CN107253515B

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201710464316.X

申请日：2017-06-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘志林 ,  刘庭瑞 ,  朱齐丹 ,  孟浩 ,  蔡成涛 ,  吕晓龙 ,  曾薄文 ,  原新 ,  苏丽

IPC: B63B39/06

Abstract: 本发明公开一种攻角可控的液压驱动式减纵摇T型水翼，柱翼上端通过连接板安装在船体艏部龙骨下方，下端与水平固定翼垂直焊接，左右两个襟尾翼通过转轴对称地内嵌在水平固定翼中且可同步摆动，襟尾翼与水平固定翼之间留有摆动间隙；液压缸接口上端连接液压缸活塞杆，液压缸接口下端通过销轴与支臂铰链连接，支臂上端开有销轴的滑孔，下端与襟尾翼刚性连接，位置磁环和测量杆安装在密闭的液压缸缸体中。该水翼能对水翼攻角进行较为精确的控制，优化了水翼的结构，增强了稳定性、可靠性和实用性，极大地降低了制造、维修难度。该T型水翼可以与其它减摇附体联合使用，可以使船舶的减摇效果得到极大提升。