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公开(公告)号：CN111085902B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201911408641.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉在线检测及修正的工件打磨系统，通过激光跟踪仪修正初始打磨位姿，并通过视觉传感器检测每一次打磨深度并修正下一次的打磨位姿及打磨深度，既解决了人工示教造成的耗时长、效率低问题，又通过激光跟踪仪结合视觉传感器进行位姿修正提高了打磨精度。
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公开(公告)号：CN108555903B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201711490902.8
申请日：2017-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Inventor： 刘志恒
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种清洗液压机械臂的力控制方法，基于清洗飞机的机械臂进行运动控制和末端力反馈控制，在机械臂清洗过程中，运动控制系统运动过程连续，位置规划在误差范围内，力控制系统实时修正末端位置，保持整个清洗过程压力恒定，清洗效果良好。
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公开(公告)号：CN111192328A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911409321.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于二维激光雷达的车厢容器三维扫描系统点云处理方法，首先建立起对车厢等容器的三维扫描系统，然后根据二维激光雷达扫描后的数据进行整合处理，以建立车厢整体原始三维无序点云模型，随后再根据本发明方法处理该三维点云模型，通过改变算法部分技术路线应用于火车、汽车、箱式工件的位置定位及尺寸测量，以解决车厢类容器在三维空间中的车厢定位问题。
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公开(公告)号：CN111113426A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911409343.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于CAD平台的机器人离线编程系统,由所述模型处理模块来对预设的工件三维模型和机器人三维模型以及机器人的相关信息进行处理，并通过交互式路径生成模块计算得到加工路径相对于机器人的位姿信息，通过所述运动规划模块和所述机器人仿真模块对机器人的离线路径信息可达性检测和实际运动仿真，对路径点的优化提供信息，对正确的路径信息通过离线程序模块生成机器人来直接运行；以解决传统示教编程的不足，有效保证了生产的产品质量、提高劳动生产率和改善工作环境，易于实现柔性生产。
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公开(公告)号：CN111113424A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911403976.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于三维视觉的机器人离线编程系统，包括三维视觉模块、模型处理模块、工艺模块和离线程序生成模块，由三维视觉模块来采集工件表面，并获取表面点云数据信息，然后再通过降噪、滤波等算法对点云进行处理，生成三维模型；通过模型处理模块将三维模型划分成能够让工艺模块直接进行工艺计算的小型三维模型块，并得到加工路径的速度、加速度等信息；将上述加工路径及其相关信息，通过离线程序生成模块生成机器人可以直接执行的程序。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111086002A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911394229.7
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种飞机清洗机器人，所述的飞机清洗机器人设置视觉模块、模型处理模块、路径规划模块、轨迹规划模块、运动控制模块。本发明还公开了该飞机清洗机器人的控制方法。采用上述技术方案，针对不同规格飞机的大小、不同形状，通过机器人清洗飞机外部向方向的复杂表面；自动化程度高，提高了飞机清洗效果和工作效率；避免人工操作，提高了清洗工作的安全性。
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公开(公告)号：CN111071808A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911399717.7
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能拆垛装车码垛系统，包括主皮带输送线和对应主皮带输送线设置的码垛机器人，还包括拆垛滚筒线、对接输送线以及与主皮带输送线并排设置的机器人行走轴，对应拆垛滚筒线设有拆垛机器人，所述机器人行走轴上设有可在机器人行走轴上移动的行走平台，所述码垛机器人设在行走平台上，所述对接输送线的一端与主皮带输送线相连，对接输送线的另一端与拆垛滚筒线相对设置。能很好解决产品不论从生产线上下来的装车运输，还是从生产线上下来的码垛入库，也能很好的完成库房存料的装车运输以及库房存料的翻新码垛；在装车过程中能自动识别车辆类型和位置进行自动规划垛型及码垛轨迹完成智能装车任务，提高转运效率。
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公开(公告)号：CN111043963A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911403949.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于二维激光雷达的车厢容器的三维扫描系统测量方法，能有效的获取货车、卡车等车厢容器的三维扫描系统中物体的三维无序点云数据模型，为后续三维扫描系统的定位等功能提供必要的基础模型数据，本发明能够解决较大范围内货车、卡车等车厢容器及其他物体的三维扫描技术，能够获取较准确的三维点云数据，并根据所获取的数据，根据需求对其进行其他相关处理和应用开发。
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公开(公告)号：CN111037565A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911395803.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人离线打磨轨迹处理方法，包括以下步骤；S1、路径提取，对机器人离线打磨轨迹路径进行提取，得到路径点参数；S2、姿态转换，S3、姿态分拣，将路径点的姿态转化为通用轴下的角度；S4、打磨轨迹识别，S5、打磨路径点参数提取，对路径点组分别进行起止点与过渡点的参数保存，得到打磨路径点；S6、精度对比，将步骤S5得到的打磨路径点与步骤S1的路径点进行对比，生成轨迹对比图像；S7、rapid文件生成，S8、路径仿真；通过对轨迹特征点提取可有效减少离线打磨点组数目，得到的打磨点组的轨迹与初始点组的轨迹曲线贴合度良好，生成的rapid文件可在robotstudio软件下生成工件打磨轨迹。
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公开(公告)号：CN110977991A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911403959.9
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种飞机清洗机械臂运动控制方法，由人机交互的示教器将机器人当前位姿和目标位姿传输给倍福控制器，所述倍福控制器将得到的机械臂关节值和目标值通过控制器中的运动控制模块解算得到下一周期机械臂各关节运动位置数据参数，各关节运动位置数据参数再通过液压伺服系统来驱动清洗机械臂的各关节的液压缸来实现机械臂对飞机表面的清洗工作。
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