公开(公告)号：CN115743341B

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202211340545.8

申请日：2022-10-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李曜 ,  李兵 ,  熊志鹏 ,  胡龙龙 ,  唐灵奇

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种地况自适应的跳跃机器人。跳跃机器人包括驱动装置以及对称型的跳跃主体，其中，跳跃主体包括安装板、支撑板、成对的一组主跳跃板以及成对的一组副跳跃板；安装板和支撑板沿竖直方向间隔设置；该成对的一组主跳跃板对称设置在竖直方向的前后两侧，并在驱动装置的驱动下可沿竖直方向进行折叠；主跳跃板包括第一上跳跃板和第一下跳跃板，第一上跳跃板和第一下跳跃板通过第一铰链连接；第一上跳跃板通过第二铰链与安装板连接，第一下跳跃板通过第三铰链与支撑板连接；其中，第一铰链、第二铰链和第三铰链之间相互平行，本发明采用完全对称的跳跃主体结构，以提高经跳跃落地时的姿态稳定性。

公开(公告)号：CN115816430B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202211335953.4

申请日：2022-10-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李曜 ,  李兵 ,  熊志鹏 ,  胡龙龙 ,  唐灵奇

IPC: B25J9/10 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人。驱动装置包括载座、牵引机构、储能件和轮系机构；牵引机构包括牵引线、绕线杆、支架和弹簧；绕线杆通过支架设置在载座上，绕线杆能够相对支架进行转动和移动；牵引线缠绕在绕线杆上并与跳跃机器人的跳跃主体相连接；绕线杆的一端部设有限位端盖，弹簧套设在绕线杆上；轮系机构包括主动啮合齿和被动啮合齿；主动啮合齿能够产生直线和回转运动，被动啮合齿设置在绕线杆上的另一端部；主动啮合齿上设有主动咬合齿部，被动啮合齿上设有被动咬合齿部；主动咬合齿部和被动咬合齿部中的至少一处设置为能产生弹性变形以使得二者瞬间脱离；本发明具有响应速度快、跳跃能量能够得以快速释放的优点。

公开(公告)号：CN115367014B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202210961377.8

申请日：2022-08-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李兵 ,  马松松 ,  李曜 ,  杨咏樽

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供了一种跳跃轨迹可控的球形机器人，包括球形外壳、固定支架、跳跃机构和触发机构；固定支架具有本体部和凸起部，凸起部的左右两侧设有对称的两个连接轴；跳跃机构包括可动滑块、扭簧体和足底；可动滑块滑动设置在本体部的一侧；扭簧体的主体套装在连接轴上并形成转动配合，扭簧体的第一端与可动滑块连接，足底设置在扭簧体的第二端；触发机构包括可动限位件，足底具有与可动限位件配合的保持部；可动限位件能与保持部相抵接，以在可动滑块在朝向足底滑动时压缩扭簧体；可动限位件释放保持部时，扭簧体的第一端与第二端对向张开，通过控制两组跳跃机构中的扭簧体的压缩以进行转向和/或跳跃动作。本发明具有结构紧凑和体积小的优点。

公开(公告)号：CN112943993B

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202110293505.1

申请日：2021-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李曜 ,  李兵 ,  闫泽 ,  莫继学 ,  刘申 ,  唐灵奇

IPC: F16K17/30 ,  F16K1/30 ,  F16K1/32

Abstract: 本发明提供了一种柱形泄压装置，包括高压罐体、阀机构和SMA控制机构，阀机构包括阀体、阀芯、弹簧、橡胶塞和密封帽；阀体设置在高压罐体上并与高压罐体密封连接，阀体内形成有通道，通道的入口端与高压罐体内连通，通道的出口端与外部连通；阀芯贯穿通道，弹簧套装在阀芯上，阀芯的连接端从通道中穿出并位于高压罐体内，阀芯的固定端能够朝向其连接端位移以压缩弹簧；在阀芯的连接端设有连接孔；密封帽设置在阀芯的连接端上，橡胶塞设置在密封帽上，阀芯的连接端从橡胶塞中穿出并连接在密封帽上，阀芯与橡胶塞之间密封配合，橡胶塞能够从通道的入口端插入并封闭通道；本发明具有体积小、集成度高的优点。

公开(公告)号：CN110406655B

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN201910766707.6

申请日：2019-08-20

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李兵 ,  林峰 ,  莫继学 ,  李曜 ,  肖竟成 ,  刘一帆

IPC: B63H11/16 ,  B63B35/00

Abstract: 本发明提供了一种具有空中姿态调整功能的跳跃机器人，包括：控制装置，纵长形的跳跃装置，设置在跳跃装置上的惯性传感器、俯仰角度调整装置和偏航角度调整装置；俯仰角度调整装置包括第一舵机、由第一舵机驱动的第一传动带以及设置在第一传动带上的第一质量块，第一质量块随第一传动带运动而改变在跳跃装置纵向上的位置；偏航角度调整装置包括第二舵机、绕跳跃装置周向设置的第二传动带、设置在第二传动带和跳跃装置之间的第一质量滚轮，第一质量滚轮随第二传动带运动而改变在跳跃装置周向上的位置。本发明根据重心变化原理调整跳跃装置的俯仰角度和偏航角度，使跳跃装置保持比较合理的姿态。