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公开(公告)号：CN107116543B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710374258.1
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化可重构的蛇形机器人，它涉及一种蛇形机器人。本发明解决现有的蛇形机器人存在反向齿隙、驱动力小、控制周期长、控制精度差、结构不够紧凑的问题。可重构的蛇形机器人由一系列模块化关节首尾相连构成，相邻的两个模块化关节间隔90°布置，通过弹簧‑触针方式实现电气连接，所述模块化关节采用直流无刷电机驱动谐波减速器的方式实现单关节的旋转运动，具有结构模块化、配置紧凑、负载能力强等优点，所述蛇形机器人能够在不同的工作环境下在相邻关节处进行分离，从而可重构为两个或多个蛇形机器人，同理，可以由两个或多个蛇形机器人可重构成一个蛇形机器人。本发明适用于管道检测、灾难救援、宇航空间的行星表面探测等领域。
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公开(公告)号：CN107131983A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710340000.X
申请日：2017-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双目结构的无耦合六维力传感器，属于传感器技术领域，涉及一种力传感器，为了解决现有的六维力传感器灵敏度低、维间耦合大的问题。本发明的上平台加载台和下平台固定台均为圆环状；中心轮毂同时位于中心处；下平台敏感梁和上平台敏感梁均固定在中心轮毂上，下平台敏感梁固定在下平台固定台的内壁上；下平台敏感梁均开有一号双目结构通孔；上平台敏感梁固定在上平台加载台的内壁上，上平台敏感梁均开有二号双目结构通孔；每四个应变片组成一组惠斯通全桥；八组惠斯通全桥均用于实现六维力信息的测量；上平台加载台上和下平台固定台上均开有多个螺纹孔；多个螺纹孔均用于与外部待测设备进行连接。有益效果为灵敏度高，维间无耦合。
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公开(公告)号：CN105352647A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510696343.0
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01L5/161 , G01P15/16 , G01P15/165 , G01P15/18
Abstract: 一种机器人末端十二维传感器及其设计方法，它涉及一种传感器及其设计方法，具体涉及一种机器人末端十二维传感器及其设计方法。本发明为了解决现有空间机械臂末端存在残余振动、载荷参数难以辨识以及接触碰撞的问题。本发明的每个第二应变片端部与相邻近的一个外梁的端部通过一个连接板连接，四个第二应变片、第二外梁和八个连接板组成封闭的外框体，内环设置在所述外框体内，内环的外侧壁通过四个内梁与所述外框体上的四个外梁连接，相邻两个内梁之间的内环的外侧壁上分别设有一个第一应变片，每个第一应变片分别与一个第二应变片对应，六维力加速度传感器嵌装在内环内，采集板安装在六维力矩传感器的侧面。本发明用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN120071299A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510153412.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06T7/73
Abstract: 本发明提供了一种超冗余机器人障碍物识别方法、装置、设备及介质，涉及机器人环境感知技术领域，所述方法包括：获取超冗余机器人头部的点云数据和位姿数据；将不同帧下获取的所述点云数据和所述位姿数据进行叠加，构建完整三维点云；对所述完整三维点云进行地面分割，提取所述完整三维点云中的非地面点；对所述非地面点进行障碍物提取，确定障碍物；根据所述障碍物的高度信息，构建针对于所述障碍物的应对策略，其中，所述应对策略包括绕行策略和翻越策略，从而构建高精度的障碍物识别方案。
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公开(公告)号：CN118664589B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202410741889.2
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于逆运动学的机器人空间灵活性计算方法，属于机器人技术领域。S1.对逆运动学中的多解问题进行分析；S2.将所有臂角下对应的逆运动学解求出；S3.对S2中所得到的解进行筛选，判断某一位姿有无逆运动学解；S4.计算7自由度机械臂工作空间的灵活性。本发明用于解决计算7自由度机械臂工作空间灵活性计算策略的泛用性问题，本发明考虑了不同的末端关节轴线朝向问题，更具有泛用性。本发明能够解决如何判断某一位姿有无逆运动学解的问题，准确性高；具有同时考虑关节角度限制和避免奇异点的特点，具有结论准确性更高的优点。本发明能够解决逆运动学求解过程中的多解问题，填补了7自由度机器人逆运动学求解的程序空白。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118940403B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202410972271.7
申请日：2024-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于航天器磁特性建模的磁传感器空间坐标定位方法和系统，涉及磁场测量领域。解决了现有基于优化算法的定位方法会增加求解的复杂性，并且其结果可能随着初始值的不同而不同，并且还易陷入局部优化解当中问题。所述方法包括：通过球谐函数构建磁信标产生的磁场分布，获取磁信标在球坐标下的三分量；将磁传感器在笛卡尔坐标系下的三分量通过球坐标系下的三分量表示，获得定解方程；利用傅里叶系数计算磁传感器的方位角；计算磁传感器一阶傅里叶系数，根据磁传感器一阶傅里叶系数计算磁传感器的径向距离，确定磁传感器的球坐标；将磁传感器的球坐标转换为笛卡尔坐标，完成磁传感器的三维坐标定位。本发明应用于航天领域。
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公开(公告)号：CN118665733B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410837767.3
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种模块化设计的空间站舱内自由飞行机器人，涉及空间机器人设计技术领域。整体采用立方体构型，核心模块设置在中心位置用于其余模块的电源供应和驱动控制，主体支架罩设在核心模块外部并采用可拆卸连接的方式对其余模块进行搭载，八个顶点模块安装在顶角位置分为四个动力模块和四个待拓展模块架，六个侧面模块设置在侧面中心位置分为视觉模块和五个预留拓展空间。基于模块化设计，以核心模块提供电源并进行驱动控制，在顶点位置安装四个动力模块实现全驱动自由飞行，在侧面位置搭载视觉模块实时画面传输和视频录制，并预留多处空间用于其它功能的拓展，结构紧凑布局合理，易于安拆维护。
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公开(公告)号：CN119796538A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510154817.2
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种用于在轨载荷捕获的大容差对接捕获装置，属于航天器在轨服务技术领域。现有的在轨载荷对接捕获过程对接操作复杂、对接效率低，需求的对接空间大等问题。本发明包括捕获锁紧机构和定位机构，定位机构包括主动定位模块和被动定位模块，主动定位模块上设有第一定位型面，被动定位模块设有第二定位型面，主动定位模块安装于捕获锁紧机构的对接端面上，被动定位模块安装于在轨目标的对接端面上，在捕获锁紧机构捕获并拉动在轨目标朝向捕获锁紧机构侧移动过程中，被动定位模块上的第二定位型面接触主动定位模块上的第一定位型面并被斜向支撑，被动定位模块带动在轨目标周向旋转，以实现在轨目标与捕获锁紧机构定位。本发明用于空间在轨载荷的捕获。
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公开(公告)号：CN119795184A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510153408.0
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人自主越障方法、系统及存储介质，涉及机器人运动规划技术领域，所述方法包括：通过压力传感装置，判断蛇形机器人在行进方向上是否接触到障碍物；并通过图像获取装置确定障碍物的当前障碍类型；根据当前障碍类型，确定头部关节的运动姿态；根据运动姿态，确定障碍物相对于头部关节的倾斜角度；根据倾斜角度对普通步态曲线进行更新，得到障碍台阶曲线；根据障碍台阶曲线，控制蛇形机器人进行越障。本发明通过融合压力感知和视觉信息，显著提升了蛇形机器人在遇到障碍物时的运动效果。
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公开(公告)号：CN119555264A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411703309.7
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 一种全平面六维力传感器弹性体，涉及六维力传感器弹性体领域，本发明主要针对现有六维力传感器弹性体难以兼顾小尺寸、轻质量与大承载能力的问题，本申请所述弹性体包括外环和内环，外环套设在内环的外侧，外环与内环之间设有通过四个梁体组件相连，四个梁体组件沿周向等距设置在外环与内环之间，且每个梁体组件的一端与外环一体成形设置，每个梁体组件的另一端与内环一体成形设置，每个梁体组件上安装有一个应变测量单元组件。本申请主要用作全平面六维力传感器中的弹性体结构。
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