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公开(公告)号：CN115518532A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211247940.1
申请日：2022-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B01D71/56 , B01D67/00 , C02F1/44 , C02F101/20
Abstract: 本发明涉及一种用于重金属废水处理的纳滤膜后处理方法，属于膜制备领域，其步骤包括：取哌嗪(PIP)溶于水中得到哌嗪水相溶液，取均苯三甲酰氯(TMC)溶于正己烷中得到均苯三甲酰氯油相溶液。先用水相和油相溶液在超滤基膜上反应，利用界面聚合法在超滤基膜表面形成致密的聚酰胺层。之后，采用氨基咪唑盐型离子液体对膜表面进行后处理改性，得到离子液体改性纳滤膜(IL‑PA)。此方法工艺简单，操作方便，对现有纳滤膜制备流程影响不大，很容易实现量产，有助于实现电镀废水、垃圾渗滤液等污废水的无害化和资源化，利用此后处理方法得到的纳滤膜具有高正电性、高通量的优点。
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公开(公告)号：CN110843413B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201911175873.5
申请日：2019-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 一种应用于野外恶劣环境的越障车轮，属于越障车轮技术领域。车轮框架上安装有挡块，车轮框架中心具有车轮驱动轴，车轮驱动轴两端布置有端盖，车轮驱动轴与主驱动齿轮以键槽连接，主驱动齿轮周向布置有三个与之啮合的行星轮，行星轮与外侧包覆的履带啮合，履带两侧布置对称错开的轮爪，轮爪一端安装末端钩，轮爪另一端与轮爪驱动齿轮啮合，轮爪驱动齿轮套在车轮驱动轴上，轮爪驱动齿端面具有挡销，挡销嵌入主驱动齿端面的沟槽中，轮爪驱动齿轮与主驱动齿轮之间布置有电磁离合器，电磁离合器外侧套有压缩弹性件。轮式模式下两侧轮爪展开拼接成一个整圆，实现运动的快速性和稳定性，在爪式模式下作为钩子勾住障碍物，较同等直径轮式提高73％越障能力。
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公开(公告)号：CN114352736B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202111640473.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种工程车辆用球窝式电磁高速开关阀，属于开关阀技术领域。它提供一种高响应速度、低漏磁性、密封型好、可靠性高、质量小的工程车辆用电磁驱动式高速开关阀。衔铁组件包括钢球一及螺纹推杆；钢球一和阀芯之间通过螺纹推杆连接，电磁组件的磁轭的下端面为球窝形曲面，钢球一间隙设置在球窝形曲面下方，电磁组件的压缩弹簧压紧钢球一表面，电磁组件控制钢球一和阀芯在磁轭和阀体之间往复运动。本发明对工程车辆电液换挡系统、防抱死系统等输出油压响应速度进一步提高。将传统的锥面线密封变成了球窝形曲面面密封，改善了阀口处由于电磁力、弹簧力不足而引起的泄漏问题，提高了整体高速开关阀的密封性和工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN114593101A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210307477.9
申请日：2022-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 一种补偿稳态液动力的多级主压逻辑控制阀，属于工程机械流体控制元件领域。主阀芯设置在阀体主阀芯孔内，主阀芯通过主阀芯弹簧与导杆连接，密封栓安装在阀体尾部；阀体主阀芯孔尾部与密封栓凹槽、主阀芯凹槽之间形成尾腔；主阀芯液动力补偿台肩补偿主阀芯稳态液动力；端盖块安装在阀体头部；阀体的进油腔压力作用在主阀芯一级压力控制截面上；二级压力控制腔通过逻辑或控制与阀体进油腔接通，对主阀芯二级压力控制截面施加力的作用，实现二级主压控制；三级压力控制腔通过逻辑与控制与进油腔接通，对主阀芯三级压力控制截面施加力的作用，实现三级主压控制。本发明压力控制截面阶梯分布实现多级主压调节，利用反馈压力实现多级主压自主逻辑控制。
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公开(公告)号：CN113466208A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110790762.6
申请日：2021-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/65
Abstract: 本发明公开了一种利用结构化探针制备拉曼基底的方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、利用FIB技术加工金刚石探针针尖，使金刚石探针修饰为具有豁口的结构化金刚石探针；步骤二、将步骤一制备的结构化探针安装在AFM加工系统上，以恒定法向载荷压入样品表面，通过运动平台控制加工轨迹，使结构化探针在标准进给量下多次刻划，加工出纳米结构阵列。本发明采用结构化探针制备基底，一次刻划后能够加工出两路纳米沟槽，相比于单针尖探针，采用结构化探针制备基底的方法效率更高。本发明中探针是利用现有探针加工而成，相比于原有探针具有更小的加工尺寸，在给定载荷下能够加工出更小的纳米结构，且相邻结构间隙更小，拉曼增强效果更好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110142781A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910514205.4
申请日：2019-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种欠驱动体操机器人，它涉及一种机器人，具体涉及一种欠驱动体操机器人。本发明为了解决现有机器人无法实现摆起、大回环、倒立平衡一级翻滚抓杠等模仿体操运动员动作的问题。本发明还包括右手臂、左手臂、肩关节电机和两个手爪组件，右臂的下端通过短轴与躯干的右肩部转动连接，肩关节电机固定安装在躯干的左肩内，左手臂的下端与肩关节电机的转动轴固定连接，右手臂和左手臂上分别各安装一个所述手爪组件，头部的左侧与右手臂的前侧连接，头部的右侧与左手臂的前侧连接。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN108223509A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810240197.4
申请日：2018-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16B2/06
Abstract: 一种外力解锁的空间柔性臂压紧释放机构，属于空间技术研究领域。本发明解决了现有的空间柔性臂在发射时易因振动、冲击载荷的作用而受到损害的问题。盖板的一侧与基座转动连接，基座的顶部沿其长度方向开设有第一通槽，盖板上沿其长度方向开设有第二通槽，第一支撑座和若干第二支撑座均固接在基座的一侧面，第一支撑座的上表面固接有第一耳板，每个第二支撑座的上表面均并排固接有第二耳板和第三耳板，每个耳板上均开设有通孔，拉杆轴依次穿装在若干通孔内，第二耳板和第三耳板之间的拉杆轴上固装一个下锁钩，下锁钩与所述第三耳板之间的拉杆轴上套装一个压缩弹簧。本发明用于使空间柔性臂在发射过程中免受损害。
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公开(公告)号：CN105936569A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610483971.5
申请日：2016-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: C02F9/00 , B64G1/22 , C02F1/32 , C02F1/42 , C02F1/441 , C02F1/442 , C02F1/50 , C02F1/68 , C02F3/1268 , C02F2101/16 , C02F2101/30 , C02F2301/08 , C02F2303/04
Abstract: 本发明涉及航天冷凝水回收利用技术领域，尤其涉及一种基于多级膜处理载人航天器植物舱冷凝水处理工艺。本发明提供一种基于多级膜处理载人航天器植物舱冷凝水处理工艺，包括以下步骤：A、冷凝水前段采用膜生物反应器+膜曝气生物反应器（MBR+MABR）技术，在好氧的环境下，通过微生物对冷凝水中有机物和氨氮进行降解；B、前段MBR的出水进入水箱，再进入中段纳滤膜进行截留，一部分纳滤膜出水进入反渗透膜，对水中的剩余无机盐和有机物进行进一步去除；C、反渗透膜的出水通过后段离子交换树脂、聚碘消毒、矿化、紫外消毒，制成饮用水。本发明利用以生物法MBR+MABR为核心、结合纳滤反渗透膜以及保障工艺的新工艺实现对冷凝水高效安全低能耗的再生利用。
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公开(公告)号：CN103358325B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310268393.X
申请日：2013-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于槽轮机构的轨道工具更换器，涉及到空间机器人在轨服务领域。本发明为了解决现有的轨道工具更换器存在质量大、结构过于复杂，影响了空间作业的可靠性的问题。本发明通过两套驱动系统实现了这两种接口形式。对于机械传递，本发明利用第一套驱动系统的电机驱动齿轮，由齿轮带动传动轴，并由传动轴上的螺栓套筒与另一端的螺栓头对接来实现此功能。对于电气传递，在电连接器实现对接之前，通过拨盘带动槽轮实现工具端的锁紧，即第二套驱动系统用一个电机动力输入通过槽轮调整时序，实现了工具端锁紧和电连接器对接两种动作输出。本发明具有较大的位姿容差能力。结构紧凑、位姿容差大、可靠性高，满足空间机器人在轨道上自主更换末端工具的要求。
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公开(公告)号：CN103466105A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310434907.4
申请日：2013-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种航天器空间可多次反复对接方法，涉及一种微小航天器空间对接方法。本发明的航天器空间反复对接方法步骤如下：（1）在柔性展开装置的表面固定形状记忆“钩”带；然后将其以折叠的形式在发射时密闭储存在航天器发射舱里；（2）将聚合物“环”带固定在目标航天器的对接装置表面；（3）当航天器进入预定轨道后，打开密闭装置，伸出折叠的柔性展开装置，当柔性展开装置展开，两个航天器接触时，通过形状记忆“钩”带和聚合物“环”带复合起来，实现航天器的对接。本发明可以多次实现航天器的对接和分离；能够提高航天器对接的灵活性、可靠性和成功率，以及降低对接方式的难度。
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