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公开(公告)号：CN101791750A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200910217471.7
申请日：2009-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 用于远程焊接的机器人遥控焊接系统及方法，它涉及一种机器人遥控焊接系统及方法。本发明的目的是解决解决目前遥控焊接中的焊接过程实时性要求高、自主控制进行遥控焊接的适应性不好、遥控焊接的视觉反馈差以及系统对焊接任务的通用性低的问题。系统方案：中央监控人机界面与机器人控制器连接，机器人控制器分别与激光视觉控制器、机器人和焊接电源连接；方法方案：双目摄像机将焊接环境图像传输给立体视觉显示器，操作者获得远端环境的深度信息，引导焊枪向焊缝起始位置运动；可以分别采用直接控制、遥控示教、激光视觉传感跟踪或人机协作共享控制四种工作方式完成遥控焊接。本发明用于机器人遥控焊接。
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公开(公告)号：CN101782429A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010300463.1
申请日：2010-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 非对称电弧光谱强度多角度测量装置及方法，涉及一种测量电弧光谱强度的装置和方法。解决了现有的电弧光谱强度的测量装置和方法存在装置不固定而引起的占用空间大、系统周围工作空间受限制的问题。步进电机主动齿轮、从动齿轮啮合，焊枪通过从动齿轮和轴承固定在焊枪夹板上，水冷铜板设置在焊枪的正下方，依次设置透镜、窄带滤光片和CCD摄像机，步进电机接收来自计算机的控制信号，步进电机带动主动齿轮转动固定角度，主动齿轮带动从动齿轮转动相应角度，从动齿轮带动焊枪转动；焊枪产生非对称耦合电弧，非对称耦合电弧产生的电弧等离子体辐射光通过透镜、窄带滤光片和CCD摄像机采集图像；适用于工作空间受限的非对称电弧光谱强度测量。
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公开(公告)号：CN100542755C
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200810064157.5
申请日：2008-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于遥控焊接机器人的工具快速转换接口，它涉及一种转换接口。本发明的目的是为解决现有常规环境下工作的机器人快速转换接口，不适合遥控焊接机器人应用的问题。本发明锁紧卡盘和工具端口本体之间的内壁上设有圆弧形凹槽，锁紧卡盘上开有孔洞，所述孔洞与所述定位销相配合，托架设置在所述圆弧形凹槽下侧的工具端口本体内，滚珠设置在托架的边沿处，工具端口本体上设有通气孔。本发明既能完成遥控焊接环境下的机器人工具的快速更换，也可以满足焊接任务对电流的要求，便于遥控焊接机器人的自动装夹和拆卸，实现了遥控焊接机器人的快速工具更换和焊接要求。本发明具有一定的智能、适用于遥控焊接的机器人工具的快速转换。
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公开(公告)号：CN101434012A
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200810209758.0
申请日：2008-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K31/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种泡沫铝刮擦振动焊接方法，具体步骤是：将泡沫铝加热到焊丝或钎料的熔点温度以上，分别在泡沫铝板A和B一面划动焊丝使熔化金属均匀铺展在其表面，将两块经处理过的泡沫铝有钎料的一面相对，装卡在卡具上，施以垂直于焊接面的压力，并采用超声振动的方式对泡沫铝板A和B进行振动，同时用火焰进行加热，使两块泡沫铝焊接在一起。采用钢丝刷或钢丝进行刮擦，使钎料能与铝母材充分接触并发生反应，超声振动的施加有利于去除焊缝区泡沫铝表面的氧化膜；清理多余的钎料，可减少填充的钎料，使钎缝达到最佳间隙值，并且降低焊后整体重量，充分发挥泡沫铝轻质的优势，对于航空航天领域等对重量敏感的领域有特殊意义。
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公开(公告)号：CN113751958B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202111140355.7
申请日：2021-09-28
Applicant: 西安热工研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B23P6/00
Abstract: 本发明公开了一种用于蒸发器维修的三足调平装置及工作方法，该装置包括承载架、升降机构、三足式平台、连接组件、旋转摇臂、连接法兰和旋转电机及减速器，所述承载架用于安装其他零部件，工作时可通过内撑机构固定在蒸发器内壁上。升降机构共有三组，均布在承载架周边；三足式平台通过三组连接组件分别与三组升降机构连接，通过升降机构带动三足式平台的升降；旋转摇臂通过连接法兰固定在三足式平台上，在旋转电机及减速器的驱动下可以实现旋转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113291984A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110633845.4
申请日：2021-06-07
Applicant: 西安热工研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于核电蒸汽发生器端头远程维修的轨道传送装置，包括支撑座、支撑法兰、伸缩步进电机及减速器、配重框架、可旋转轨道、旋转步进电机及减速器、伸缩臂、伸缩齿轮、伸缩齿条和旋转法兰；所述支撑座为可通过地脚螺栓进行固定，支撑法兰通过螺栓与支撑座连接；伸缩步进电机及减速器和旋转步进电机及减速器安装在支撑法兰的两侧，并通过轴承支撑可旋转轨道，在旋转步进电机及减速器的驱动下可以旋转；伸缩臂安装在可旋转轨道内，其内部安装有齿条，在与伸缩步进电机及减速器输出齿轮的驱动下可以伸缩；配重框架用于安放控制箱及电源，同时起到配重的效果。
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公开(公告)号：CN113146622A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110303032.9
申请日：2021-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京新风航天装备有限公司
Abstract: 本发明是一种骨架蒙皮结构激光焊接的视觉识别方法。本发明将骨架与蒙皮固定在卡具上，调整机器人的基坐标，对蒙皮进行图像采集；对采集到的图片划定特征点的ROI区域，进行特征点识别，确定特征点；根据确定的特征点，生成焊接路径，并保存焊接路径；根据生成的焊接路径，控制焊接机器人通过激光焊枪，对蒙皮的A面和B面进行翻面焊接。本发明单侧焊缝路径识别数据用时不超过3min，避免大量人工示教等工作，全程自动化，节约大量时间成本。本发明计算生成的焊接路径可自动保存，可记录蒙皮下面骨架的焊接路径。
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公开(公告)号：CN107649687B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710947644.5
申请日：2017-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种提高喷射沉积超高强铝合金致密度的方法，它涉及一种提高喷射沉积超高强铝合金致密度的方法。本发明的目的是要解决现有致密化工艺会在合金的内部形成强烈的晶体学织构及流线组织，导致锻造时出现流线紊乱的问题。方法：一、制坯，得到坯料；二、热处理，得到热处理后铝罐；三、模具前处理，得到前处理后致密化模具；四、致密化，得到致密化后铝合金。优点：一、致密化后铝合金的致密度＞99.9％；二、致密化合金仅发生微弱的形变，合金组织保持致密化前的等轴状态。本发明主要用于铝合金的致密化处理。
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公开(公告)号：CN103506762A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310470994.9
申请日：2013-10-10
Applicant: 上海航天精密机械研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于Plasma-MIG复合焊枪的电弧引弧控制系统，包括PLC控制模块、接口电路模块及程序控制模块，其中，所述PLC控制模块与程序控制模块相连接，所述PLC控制模块和程序控制模块通过接口电路模块与焊枪相连接。同时还公开了其控制方法。本发明在起弧过程中对MIG焊机及等离子焊机的输出进行控制，采用自行设计的控制模式来控制焊机输出，通过调用设定的起弧控制模式及自主设计的起弧控制程序，解决了在不同焊接参数及焊接材料下，Plasma-MIG复合电弧难起弧或者无法起弧的问题。
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公开(公告)号：CN103128422A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310031808.1
申请日：2013-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K9/08
Abstract: 一种用于湿法水下焊接的磁控装置和方法，本发明涉及水下焊接的磁控装置和方法，适用于焊接技术领域。本发明是要解决现有水下焊接中的熔滴过渡不容易过渡到母材的问题，而提供了一种用于湿法水下焊接的磁控装置和方法。磁控装置，它由励磁电源、导磁铁芯、励磁线圈、铜套筒、上端盖和下端盖构成。磁控方法，一、装上磁控装置并接上励磁电源；二、将焊丝穿过导磁铁芯的通孔，施加保护气体并引燃焊丝与焊接工件之间的电弧，即完成了湿法水下焊接。本发明应用于焊接技术领域。
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