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公开(公告)号：CN113671823A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110843047.4
申请日：2021-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种提高船舶航向控制精度的风浪流干扰主动补偿方法及装置，其中，该方法包括：利用风速计测量海风相对于船舶的速度V3和方向α，利用流速计测量海水相对于船舶的速度V和方向β；根据相关参数速度V3、方向α、速度V和方向β计算舵机角度补偿量；将舵机角度补偿量叠加至PID航向控制器的初始输出信号，得到优化后的输出信号。该方法实现了对海风、海浪、海流干扰的主动补偿，提高了船舶在恶劣海况条件下的航向控制精度。
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公开(公告)号：CN113111901A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202011494645.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国船舶工业系统工程研究院
Abstract: 本发明涉及一种水下非合作平台运动要素最优解算过程的选择方法及系统，包括以下步骤：步骤一、建立水下非合作平台的最优解算过程的选择方法的监督学习分类模型；步骤二、构建运动要素解算方法分类神经网络模型；步骤三、构建水下非合作平台仿真样本集；步骤四、把探测信号序列输入到训练好神经网络参数的分类模型中，自动选择出运动要素最优解算过程。本发明构建了完整的面向水下非合作平台的运动要素解算方法智能选择方法，在已有探测信号序列和多种目标运动要素解算方法的情况下，能够自主选择一种最优的运动要素解算方法。
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公开(公告)号：CN112668652A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011619902.5
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种无人装备对抗中集群阵型和运动趋势的识别方法，包括以下步骤：步骤一、构建集群阵型和运动趋势识别方法的监督学习分类模型；步骤二、构建集群阵型和运动趋势识别神经网络模型，建立分类模型中从集群态势序列信息到集群阵型和运动趋势识别的映射空间；步骤三、构建集群态势识别训练样本集；步骤四、将集群态势序列信息输入所述神经网络参数的分类模型，识别集群阵型和运动趋势。本发明构建了完整的可适用于大规模集群的集群阵型和运动趋势识别方法，通过对差异化注意力结构的应用，本方法能够有选择性地关注并处理更重要的态势信息，实现对大规模态势信息的精简和降维，完成对集群阵型和运动趋势的识别。
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公开(公告)号：CN107679748A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710915805.2
申请日：2017-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/06
CPC classification number: G06Q10/06312
Abstract: 面向星群观测任务自主规划的星地联合运行方法，本发明涉及星地联合运行方法。本发明的目的是为了解决现有星群观测任务规划多依赖地面集中式星群协同任务规划，而地面集中式星群协同任务规划易出现数据延迟，面对非预期任务响应速率慢，地面测控资源有限；以及现有卫星星上计算能力弱的问题。一、设地面协同任务，上注卫星执行；二、是否有非预期任务，有转五，否转三；三、判断是否到达下一个任务规划时刻，是转四；否转二；四、启动地面规划转二；五、是否与地面通信，是转六；否转七；六、地面重规划转二；七、星群重规划转八；八、是否能与地面通信，是转六；否转九；九、判断是否到达ta-end，是转七，否转八。本发明用于星群观测领域。
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公开(公告)号：CN105259507A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510662549.1
申请日：2015-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国西安卫星测控中心
IPC: G01R31/36
Abstract: 一种基于多变量关联关系的卫星蓄电池组故障检测方法，涉及航天工程技术领域，尤其涉及基于多变量关联关系的卫星蓄电池组故障检测方法。本发明是要解决现有卫星蓄电池组故障检测方法，只考虑单个蓄电池组观测量且需要先验故障知识，因此在缺乏先验故障知识的条件下，无法保证故障检测和诊断的及时性和准确性的问题。本发明方法通过以下步骤进行：一、分析蓄电池组的观测变量之间的相关性；二、观测变量的标准化处理；三、标准化观测变量构建完成后，计算主元模型的累积方差并确定主元个数；四、计算待测观测变量的SPE指标值，并根据指标是否超出阈值控制线来检测蓄电池组的故障。本发明应用于航天工程技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1862242A
公开(公告)日：2006-11-15
申请号：CN200610010155.9
申请日：2006-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于CCD摄像技术的汽轮发电机组扭振测量方法，本发明涉及一种汽轮发电机组轴系扭振的测量方法。本发明解决了非接触测量法动态特性差和测量位置非常有限的缺点，提供一种多测点，动态特性良好的测试方法。它通过下述步骤实现：一、用若干个CCD摄像机分别拍照位于其镜头前的粘贴于汽轮发电机轴长度上不同位置处具有图案的纸带，各CCD摄像机同步进行拍照工作；二、把每个CCD摄像机摄取的图像分别送入计算机中，分别计算出每个CCD摄像机对应位置处纸带的瞬时线位移；三、根据每个CCD摄像机对应位置处纸带的瞬时线位移，计算出瞬时变化的汽轮发电机轴转速增量或扭角增量。本发明的测量方法能够用在汽轮发电机组轴系的扭振监测与控制系统中。
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公开(公告)号：CN1852446A
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：CN200610010035.9
申请日：2006-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于单机图形工作站的双通道被动立体显示系统，它属于虚拟现实和系统仿真演示领域。它克服了利用计算机集群作为后台支持时集群结构软件比较复杂、通信接口更复杂的缺陷。它包括单机计算单元(1)、双通道输出图形卡(2)、一号GRB分配器(3)、二号GRB分配器(4)、一号左投影机(7)、一号右投影机(8)、二号左投影机(9)、二号右投影机(10)、一号左眼信号偏振片(12)、一号右眼信号偏振片(13)、二号左眼信号偏振片(14)、二号右眼信号偏振片(15)、立体大屏幕(16)、左眼镜片和右眼镜片，(1)的输出通过(2)分别连接(3)和(4)，(3)的输出端分别连接(7)和(9)的输入端，(4)的输出端分别连接(8)和(10)的输入端，(7)、(8)、(9)、(10)使用图形的分割融合技术在(16)表面成像。
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公开(公告)号：CN119370343A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410755980.X
申请日：2024-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种基于两阶段规划的天基空间目标观测自主任务规划方法，具体步骤如下：步骤1、第一段规划：计算所有目标的可见时长，形成数组visible_time；根据visible_time中可见时长的长短，按先规划可见时长短的目标的逻辑，依次对各目标进行一次第一段规划，并将规划的结果汇总到第一段规划结果数组results_first_plan中。本方法通过使用基于规则的两段式任务规划思路，解决了天基空间多目标观测自主任务规划计算量大的问题，能够利用星上有限的算力资源，完成观测任务规划问题的求解。
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公开(公告)号：CN118839889A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410805546.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/40
Abstract: 本发明涉及一种基于过量冗余优化的空间目标多模式跟踪自主任务规划方法，具体步骤如下：步骤S1、基于空间目标tar与可用观测卫星Sat之间的可见性关系，计算当前规划时段GH_time内，所有可用观测卫星对该空间目标的可见时间窗口，形成可见时间窗口集Win；步骤S2、基于窗口之间的冲突情况，比较时间窗口的任务优先级，筛选出跟踪可用的有效时间窗口，形成跟踪可用有效时间窗口集Win_GZ。本发明通过单多星多模式技术方案得出的跟踪弧段中兼有单星跟踪弧段和多星跟踪弧段，使得对目标的跟踪可具有单星模式和多星模式，可很好满足跟踪任务中衍生出的目标定位定轨的需求。
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公开(公告)号：CN118780519A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410742718.1
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G01C21/24 , G06Q10/04
Abstract: 本发明提出了一种基于空间区域划分的重点目标临域在轨观测规划方法及系统，规划方法包括如下步骤：步骤1，确定观测区域；步骤2，单次观测可覆盖性判断；步骤3，基于最小观测范围进行区域分割；步骤4，基于贪婪策略对分割后子区域进行观测任务规划。本发明通过基于最小观测范围的方式，通过计算最小成像范围，得到满足所有观测资源观测条件的分割区域边长最大值，并以此来计算待观测区域的分割数量，实现对较广观测区域进行区域分割，将广域的观测问题，转化为多个区域的轮巡观测问题，同时考虑到星上计算能力限制，基于贪婪思想，通过设置规则的方式，在使用较低算力的条件下，实现对于重点目标邻域观测问题的高效求解。
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