公开(公告)号：CN101075674A

公开(公告)日：2007-11-21

申请号：CN200710072269.0

申请日：2007-05-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 顾大明 ,  张鼎 ,  杨柳 ,  肖振

IPC: H01M6/02 ,  H01M10/02 ,  H01B1/00 ,  B01J19/00

Abstract: 水为分散剂制备PEO/锂盐/蒙脱土复合电解质的方法，它涉及一种电解质的制备方法。本发明解决了目前PEO/锂盐/纳米材料复合电解质存在电导率低不能满足制备电池的要求和有机溶剂做分散剂的成本高、易挥发、产生的气体对环境产生污染和对人体产生危害的缺点。本发明方法的步骤如下：1.将锂盐溶解超纯水中，再加入聚环氧乙烯后混匀；2.将插层处理过的蒙脱土与超纯水混均；3.在密封的条件下，将步骤一与步骤二的混合液混合搅拌均匀，然后蒸发使超纯水的体积减少1/3～1/2，再浇模，干燥，脱模，得到产品。本发明的方法简单、成本低，同时避免了制备过程中有机溶剂的挥发对操作者产生的危害和对环境的污染。本发明产品的电导率高(在20℃下电导率可以达到1×10－4S·cm－1)。

公开(公告)号：CN110414125B

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN201910678477.8

申请日：2019-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 费中阳 ,  杨柳 ,  王旭东 ,  吴宝林 ,  关朝旭 ,  陈伟重

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15

Abstract: 基于事件驱动的航天器交会故障诊断与滤波器设计方法，本发明涉及航天器交会故障诊断与滤波器设计方法。本发明的目的是为了解决现有航天器交会系统中，总线带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、建立航天器交会系统的状态空间模型；二、设计加权故障函数；三、设计基于动态事件驱动的FDF的增益矩阵，建立事件驱动条件下的增广残差系统；四、根据FDF的增益矩阵得到残差信号和控制输入；五、设计动态事件驱动机制，使三中的获得的增益矩阵成立；六、根据残差信号，设计残差评价函数；七、设计残差评价函数阈值，根据残差评价函数完成航天器交会系统的故障诊断。本发明用于航天器交会故障诊断与滤波器设计领域。

公开(公告)号：CN110414125A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201910678477.8

申请日：2019-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 费中阳 ,  杨柳 ,  王旭东 ,  吴宝林 ,  关朝旭 ,  陈伟重

IPC: G06F17/50

Abstract: 基于事件驱动的航天器交会故障诊断与滤波器设计方法，本发明涉及航天器交会故障诊断与滤波器设计方法。本发明的目的是为了解决现有航天器交会系统中，总线带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、建立航天器交会系统的状态空间模型；二、设计加权故障函数；三、设计基于动态事件驱动的FDF的增益矩阵，建立事件驱动条件下的增广残差系统；四、根据FDF的增益矩阵得到残差信号和控制输入；五、设计动态事件驱动机制，使三中的获得的增益矩阵成立；六、根据残差信号，设计残差评价函数；七、设计残差评价函数阈值，根据残差评价函数完成航天器交会系统的故障诊断。本发明用于航天器交会故障诊断与滤波器设计领域。

公开(公告)号：CN109407676A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811562344.6

申请日：2018-12-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李湛 ,  杨柳 ,  薛喜地 ,  孙维超 ,  林伟阳 ,  佟明斯 ,  高会军

IPC: G05D1/02 ,  G06N3/04

CPC classification number: G05D1/021 ,  G06N3/0454

Abstract: 基于DoubleDQN网络和深度强化学习的移动机器人避障方法，它属于移动机器人导航技术领域。本发明解决了现有的深度强化学习避障方法存在的响应延迟高、所需训练时间长以及避障成功率低的问题。本发明设计了特殊的决策动作空间以及回报函数、将移动机器人轨迹数据采集和Double DQN网络训练放在两个线程下并行运行，可以有效提高训练效率，解决了现有深度强化学习避障方法需要的训练时间长的问题；本发明使用Double DQN网络对动作值进行无偏估计，防止陷入局部最优，克服现有深度强化学习避障方法避障成功率低和响应延迟高的问题，与现有方法相比，本发明可以将网络训练时间缩短到现有技术的20％以下，且保持100％的避障成功率。本发明可以应用于移动机器人导航技术领域。

公开(公告)号：CN103130325B

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201310092735.7

申请日：2013-03-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨柳 ,  李相昆 ,  杨航 ,  张杰

IPC: C02F3/12 ,  C02F103/06

CPC classification number: Y02W10/15

Abstract: 生物滤池的培养方法及地下水的水处理方法，它涉及一种生物滤池的培养方法。本发明解决了现有处理含铁、锰、砷地下水生物滤层启动周期较长，出水水质不稳定的技术问题。培养生物滤池的方法如下：取稳定运行中的反冲洗水，然后加入(NH4)2CO3、KH2PO4、NaCl、MgSO4和NaNO3，再加入FeSO4·7H2O、MnSO4·H2O、NaAsO2和NaH2AsO4，得到混合溶液，将混合溶液通入生物滤池，培养30～40天，即完成生物滤池的培养。本发明缩短了启动周期，本发明方法处理地下水后出水水质符合《生活饮用水卫生标准》(GB5749-2006)。

公开(公告)号：CN102531209A

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201210039461.0

申请日：2012-02-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 袁一星 ,  张吉库 ,  邱微 ,  杨柳

IPC: C02F7/00

CPC classification number: Y02W10/15

Abstract: 一种分离式尾气循环增压曝气装置。它涉及水处理及化工技术领域，它解决了现有水处理设施能耗大、运行费用高的瓶颈。它由循环扩散系统和补气系统组成；循环扩散系统包括进水管、罐体、布水器、曝气器、循环空压机、空气循环管路和出水管；布水器固定罐体内腔上部，进水管连布水器，出水管与罐体连通，曝气器固定在罐体内腔下部，曝气器通过循环空压机与罐体连通，补气系统包括液位传感器和补气空压机；液位传感器将液位信号发送给补气空压机。它利用尾气循环增压来降低能耗提高氧转移效率的装置。它将扩散系统和补气系统分离设计，充分利用扩散系统尾气的余压提高氧转移效率，降低系统的能量消耗。适用于水厂地下水除铁、除锰的工艺环节。