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公开(公告)号：CN120071299A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510153412.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06T7/73
Abstract: 本发明提供了一种超冗余机器人障碍物识别方法、装置、设备及介质，涉及机器人环境感知技术领域，所述方法包括：获取超冗余机器人头部的点云数据和位姿数据；将不同帧下获取的所述点云数据和所述位姿数据进行叠加，构建完整三维点云；对所述完整三维点云进行地面分割，提取所述完整三维点云中的非地面点；对所述非地面点进行障碍物提取，确定障碍物；根据所述障碍物的高度信息，构建针对于所述障碍物的应对策略，其中，所述应对策略包括绕行策略和翻越策略，从而构建高精度的障碍物识别方案。
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公开(公告)号：CN118664589B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202410741889.2
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于逆运动学的机器人空间灵活性计算方法，属于机器人技术领域。S1.对逆运动学中的多解问题进行分析；S2.将所有臂角下对应的逆运动学解求出；S3.对S2中所得到的解进行筛选，判断某一位姿有无逆运动学解；S4.计算7自由度机械臂工作空间的灵活性。本发明用于解决计算7自由度机械臂工作空间灵活性计算策略的泛用性问题，本发明考虑了不同的末端关节轴线朝向问题，更具有泛用性。本发明能够解决如何判断某一位姿有无逆运动学解的问题，准确性高；具有同时考虑关节角度限制和避免奇异点的特点，具有结论准确性更高的优点。本发明能够解决逆运动学求解过程中的多解问题，填补了7自由度机器人逆运动学求解的程序空白。
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公开(公告)号：CN119795184A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510153408.0
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人自主越障方法、系统及存储介质，涉及机器人运动规划技术领域，所述方法包括：通过压力传感装置，判断蛇形机器人在行进方向上是否接触到障碍物；并通过图像获取装置确定障碍物的当前障碍类型；根据当前障碍类型，确定头部关节的运动姿态；根据运动姿态，确定障碍物相对于头部关节的倾斜角度；根据倾斜角度对普通步态曲线进行更新，得到障碍台阶曲线；根据障碍台阶曲线，控制蛇形机器人进行越障。本发明通过融合压力感知和视觉信息，显著提升了蛇形机器人在遇到障碍物时的运动效果。
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公开(公告)号：CN116330343B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202310533072.1
申请日：2023-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大尺度轻量化的张力驱动型空间机械臂，属于空间机械臂领域。本发明增加空间机械臂尺寸的同时，如何保证机械臂的质量并不产生非线性的大幅增长，实现机械臂轻量化的目的。本发明包括若干节节臂、若干个连接关节、若干个绳驱机构和若干个横向支撑机构；若干节节臂串联成一根机械臂，每相邻的两节节臂之间通过一个连接关节进行铰连接，且每相邻的两节节臂之间通过一个绳驱机构进行驱动，以实现关节处的弯曲；每个连接关节与一个横向支撑机构进行滑动连接，相邻的两节节臂分别处于横向支撑机构的两侧；所述相邻的两节节臂、一个连接关节、一个绳驱机构和一个横向支撑机构构成一个关节驱动模块。本发明主要用于空间非合作目标的抓取。
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公开(公告)号：CN119017426A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411431435.1
申请日：2024-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种机器人二自由度头部关节，涉及机器人关节设计技术领域。颈部连杆前后倾斜布置在基座正上方，基座后侧上端和颈部连杆底端通过下销轴铰接，T型转接件的水平轴两端转动安装在颈部连杆顶端，T型转接件的竖向轴转动安装在L型头部安装架的水平支臂端部，L型头部安装架的竖向支臂朝下且端部横向插装上销轴，两个直线驱动器安装在上销轴和下销轴两侧之间，直线驱动器内部设置定子和转子，控制螺母将旋转运动转换为丝杠杆的直线运动实现伸缩动作，并集成传感器模块。采用关节主体支架搭载两个直线驱动器，省略了减速器，传感器集成度高，具备结构简单、承载能力大、精度高、走线方便、小尺寸与轻量化的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118977271A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411363143.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于在轨装配任务的主动式连续伸缩空间机械臂关节，涉及空间机器人技术领域。小臂杆壳体、中臂杆壳体和大臂杆壳体由内向外逐级嵌套，小臂杆壳体顶端和大臂杆壳体底端安装机电接口，小臂杆壳体和中臂杆壳体底部固定锁定系统，通过多个锁紧瓣径向展开或收缩，实现锁定或解锁，传动系统采用主动旋转关节传动丝杠，丝杠的螺纹段配合多个小臂杆螺母组件，均匀固定在小臂杆壳体内部，丝杠的圆柱段套设一个中臂杆螺母组件，固定在中臂杆壳体内底部。引入主动连续伸缩机制，允许机械臂关节在整个行程范围内独立且连续地进行长度调节，并能够在任意位置牢固锁定，适应不同的在轨装配任务需求。
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公开(公告)号：CN118721259A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410942594.1
申请日：2024-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种自锁式快换结构，涉及抓取连接装置技术领域，本发明的自锁式快换结构利用旋转驱动件、转动轮以及转动轮上的移动槽，可通过移动件驱动钩爪靠近或远离待连接件，而钩爪可钩取并与外壳配合夹持待连接件，从而实现对待连接件的捕获连接，在此基础上，移动槽的第一槽部为弧线形而第二槽部为螺旋形，这样在移动件在第二槽部内滑动时，通过外壳上第一限位部和第二限位部对钩爪的限位，使得钩爪可沿转动轮的轴向靠近或远离待连接件，而在移动件由第二槽部进入第一槽部时，可通过第一槽部对移动件进行限位，实现自锁式连接，在断开驱动力时保持快换结构的连接稳定性，有利于机械臂保持长时间的稳定作业。
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公开(公告)号：CN117681211B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410092666.8
申请日：2024-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于深度学习的二指欠驱动机械手爪抓取位姿检测方法，属于机器人技术领域。通过建立位姿映射函数、建立深度学习网络预测模型、制作数据集，实现基于深度学习的二指欠驱动机械手爪抓取位姿的检测。包括以下步骤：S1.建立物体与二指欠驱动机械手爪之间的位姿映射函数；S2.根据位姿映射函数，构建深度学习网络预测模型；S3.制作数据集，并将数据集划分为预测模型的训练集、验证集和测试集。S4.利用S2的预测模型实现二指欠驱动机械手爪对物体的抓取位姿的预测。本发明能够通过深度学习的方式，准确地检测到物体的最优抓取位置并确定二指欠驱动机械手爪在运动到该位置时对物体的最优抓取位姿；本发明不仅具有较高的检测准确率，而且泛化性较好。
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公开(公告)号：CN117584169A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410031241.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人手腕关节，属于及机器人技术领域。手腕关机一、手腕关节二构成万向节结构，手腕关机一、手腕关节二安装在支架上并且与手掌连接器连接，两个直线驱动器一端均与手掌连接器铰接，使手腕关节具备俯仰和偏转功能，两个直线驱动器另一端与支架连接。本发明的传感器设计与机械结构高度集成，利用空余空间的安排使得机构兼备占据体积小和全感知的优势：具有双编码器结构可以实现高精度位置控制，具有力传感器可以实现力控与柔顺控制功能和电机端控制，提出的集成到固定外壳的力传感器结构，埋于外壳结构中，与直线导轨集成，更加简单方便，尺寸更小，刚度更好；在底盖中集成码盘结构，结构紧凑，方便安装。
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公开(公告)号：CN117068399A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310831893.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/60
Abstract: 一种基于凸轮机构的航天服对接装置，属于航天技术领域。本发明既能通过转动第一凸轮盘和第二凸轮盘推动第一定位销和第二定位销夹取航天服前销钉实现航天服前销钉在基座中的六个自由度的约束，也能通过两个凸轮盘和两个定位销钉之间的摩擦力实现两个定位销钉的自锁，实现了对接的稳定和可靠性；利用两个弹簧实现第一定位销钉和第二定位销钉在本发明装置解除对接过程中的复位，实现了可重复对接功能；利用周向定位法兰引导航天服前销钉和基座的对接和周向定位，具有较大的容差。本发明装置结构简单，可靠性高，适用于太空中的恶劣环境，质量轻，加工、装配和维修成本低，适用于高强度对接任务。
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