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公开(公告)号：CN110264572A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910544272.0
申请日：2019-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种融合几何特性与力学特性的地形建模方法及系统，涉及环境建模技术领域，包括获取探测区域的彩色图像和深度图像，对所述彩色图像进行地形语义分割，融合语义分割结果和同一时刻所述深度图像包含的深度信息，生成语义点云；将所述语义点云映射至地图坐标系下的栅格地图中，生成对应栅格，并将所述语义点云中的高程值和语义信息更新至所述对应栅格；根据所述语义信息进行地面力学特性计算，将计算结果更新至所述对应栅格，生成地形模型。本发明在地形因子中加入力学特性参数，创新地从几何特性与力学特性两个维度进行地形表征。本发明利用视觉感知的方式提前推断未接触区域的地面承压特性和剪切特性，扩大了感知范围。
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公开(公告)号：CN108304854A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201711181398.3
申请日：2017-11-23
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6256 , G06K9/6269
Abstract: 一种基于随机森林的异常数据处理方法，通过将被动恢复数据后获取输出数据变为主动删减包含失效信息的失效决策树，该方法通过有效的改善了信息缺失或信息失效引起无法准确获取输出信息而导致的可靠性与准确性下降的情况，减少了由于应用恢复数据引起的检测准确度下降及不确定增加等问题。通过本发明的实施，可以在系统某个参数或某些参数存在异常情况下，仍能准确输出数据，提高系统在输入异常情况下的输出信息可靠性与准确性。
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公开(公告)号：CN107756217A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610701067.7
申请日：2016-08-22
Applicant: 香港理工大学 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种立式串并联抛光机床，包括床身、三条或三条以上并联驱动支链、动平台、串联转动臂组件和转台，转台的基体固定在床身上，转台带动固定在转台上的抛光工件以转台的中心轴为转轴转动；每条并联驱动支链的一端固定在床身上，另一端转动连接并驱动动平台，以实现动平台的空间三维平动；串联转动臂组件与动平台旋转连接，串联转动臂组件包括抛光工具，并且具有多个转动轴，使抛光工具以每个转动轴为转轴转动并对抛光工件进行抛光。该立式串并联抛光机床同时具备了传统串联机床和并联机床的优点，并且具有等离子体抛光和机械抛光两个工位，能对空间复杂曲面和超硬材料进行高精度抛光。
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公开(公告)号：CN105293855A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510874359.6
申请日：2015-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F11/04 , C02F1/46 , H01M8/16 , C02F103/16 , C02F103/24 , C02F101/20
CPC classification number: Y02E60/527
Abstract: 一种同步降解剩余污泥和处理六价铬废水的方法，本发明涉及剩余污泥资源化、含铬废水处理的方法。本发明是要解决现有的利用微生物燃料电池处理剩余污染物的处理成本高的问题。本方法：一、搭建双池结构反应器；二、向反应器的阳极室内加入剩余污泥和营养溶液，向阴极室内加入铁氰化钾阴极液，进行培养，当电压输出大于0.6V后，启动成功；三、将待处理的剩余污泥和营养溶液加入阳极室内，将待处理的六价铬废水加入到阴极室内，进行处理，剩余污泥的处理周期为40～50天，剩余污泥降解率可达到38％～62％，六价铬废水的还原周期为2～10天，六价铬还原率可达到66.4％～93.2％，达到同步降解剩余污泥和处理六价铬废水的目的。
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公开(公告)号：CN115958583B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310012485.5
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种绳驱变刚度机构，其包括中空主轴、主动盘、从动盘、n个压缩组件、n个滑轮组、调刚绳‑套组件、n个连杆，n≥2；主动盘和从动盘套在中空主轴上；主动盘上均布设有n个转轴；从动盘上均布有n个滑槽；压缩组件设置于对应的滑槽内，包括弹簧、光轴、内滑块、外滑块、顶盖；弹簧套在光轴上，光轴的两端分别插入内滑块的通孔和外滑块的通孔；内滑块设有前向转轴，外滑块设有后向转轴；连杆的第一端轴孔套在主动盘的转轴上，第二端轴孔套在外滑块的后向转轴上。本发明同时提供了一种变刚度致动器，其包括绳驱变刚度机构、驱动电机和电机壳体；其结构紧凑，扭矩密度大，可重构，调刚电机位置可以任意布置，有利于优化设备内部空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115519573B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211284192.4
申请日：2022-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种单自由度空间可展开抓取机械手装置以及抓捕设备。机械手装置包括多个抓捕单元，抓捕单元包括抓捕连杆、中间撑杆和两个转接连杆；抓捕连杆包括两个第一连杆，转接连杆包括第二连杆和第三连杆；两个第一连杆通过第一铰接点连接；第二连杆通过第二铰接点与第一连杆连接，两个第二铰接点处形成转动副的转动轴线共面，第二铰接点处所形成转动副的转动轴线与第一铰接点处形成转动副的转动轴线异面垂直；第二连杆和第三连杆通过第三铰接点连接，两个第三铰接点处形成转动副的转动轴线之间共面；第三连杆通过第四铰接点与中间撑杆连接，两个第四铰接点处所形成转动副的转动轴线互相平行。本发明具有装配简单、可反向折叠和展开的优点。
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公开(公告)号：CN117555329A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311483369.8
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/12
Abstract: 本发明提供了一种面向未知环境的空地协同探索方法及探索系统，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取待探索空间中无人机当前视野感知范围内的影像信息；基于影像信息，确定无人机当前视野感知范围内的有效视点；根据有效视点，规划无人机的探索路径；控制无人机根据探索路径进行探索，确定地面机器人的起始点及无人机探索区域的地面地形信息；根据起始点和地面地形信息，规划地面机器人的起始点之间可达的最优路径；控制地面机器人根据最优路径对待探索空间进行探索作业。本发明采用相应方法，以通过探索系统的无人机和地面机器人进行空地协同探索，弥补了采用无人机或地面机器人单独进行探索时存在的局限性，提升了多机空地协同探索的效率。
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公开(公告)号：CN116395125A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310460621.7
申请日：2023-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种可变后掠翼及飞行器。其中，可变后掠翼包括基于多连杆机构的外部连杆系统、基于曲柄滑块机构的内部连杆系统以及动力组件；外部连杆系统铰接在飞行器的机身上，用于形成机翼主体；内部连杆系统铰接在飞行器的机身上，用于保持外部连杆系统所形成的机翼主体的位姿；内部连杆系统通过至少一个中间连杆与外部连杆系统相连接，使得外部连杆系统和内部连杆系统形成为含复铰的单自由度平面多连杆结构；动力组件可驱使外部连杆系统和内部连杆系统中各连杆的位姿产生变化，并改变机翼主体的后掠角。本发明具有驱动方式简单、整体受力更为均匀的优点。
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公开(公告)号：CN116100550A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310111409.X
申请日：2023-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双环力位耦合协同控制的多机器人模仿学习装配方法，包括：获取工件二的位置信息；对多机械臂进行双环力位耦合协同控制，多机械臂在夹持工件一时保持预定的接触内力，并将工件一搬运至工件二的上方，工件一和工件二相接触并达到预定的接触外力；通过模仿学习模型不断调整工件一的位置，直至检测到接触外力突变减小，工件一与工件二位置对齐，通过多机械臂夹持工件一与工件二装配至指定的安装位置；多机械臂协同夹持工件一回到初始位置，完成一个模仿学习回合；连续进行设定回合数的模仿学习回合，以完成训练。本发明结合双环力位耦合协同控制和模仿学习进行多机器人的装配，适用于在紧耦合状态下进行大型工件的高精度装配。
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公开(公告)号：CN115857524A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211493311.7
申请日：2022-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 复杂环境下六足机器人的人机共融智能运动规划方法，属于机器人技术领域。解决了六足机器人对复杂环境的适应能力差的问题。本发明根据所需探测环境地图及目标位置，建立导引路径；采用三次均匀B样条算法对导引路径进行平滑，获取平滑的B样条曲线路径；计算平滑的B样条曲线路径的环境约束代价和曲线特性约束代价，对B样条曲线路径进行优化；随机生成多个状态序列，并判断所有状态序列的可达性，若是存在可达的状态序列，采用深度优先剪枝搜索算法搜索获取存在冗余的主状态序列；通过分治搜索算法对所述主状态序列进行优化，实现对六足机器人的运动规划，否则，重新建立引导路径。本发明适用于六足机器人的运动规划。
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