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公开(公告)号：CN119461231A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411914327.X
申请日：2024-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柔性神经电极及管理方法，属于柔性神经电极技术领域。本发明针对现有柔性电极剥离困难及制备效率低的问题。柔性神经电极包括多个电极本体、撕裂剥离结构、固定结构和硅基底，多个电极本体并行排布，每个电极本体两侧分别连接一个撕裂剥离结构，相邻电极本体连接的撕裂剥离结构之间连接固定结构，所有电极本体、撕裂剥离结构和固定结构形成电极整体薄膜；所述电极整体薄膜通过牺牲层与硅基底连接；所述电极整体薄膜中每个电极本体末端为电极锚点，所述电极锚点与硅基底连接。本发明实现了电极的高效管理和可控释放。
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公开(公告)号：CN119328808A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411459972.7
申请日：2024-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种核壳结构磁性机器人的制备方法，属于磁性机器人制备技术领域。本发明针对现有磁驱微型机器人原材料具有生物毒副作用，并且制备过程复杂以及成本高的问题。包括：将明胶溶液和氯化钙溶液以3：1的比例均匀混合后，再与20nm粒径的四氧化三铁颗粒以质量分数5％至10％的比例进行均匀混合，得到磁性混合液；将磁性混合液液滴在液体石蜡油的培养皿中进行冷却，形成带有磁性颗粒的明胶球；清洗后放入海藻酸钠溶液中浸泡至少10秒钟后取出，形成海藻酸钙外壳；得到具有核壳结构的初始磁性机器人；再加热使明胶球融化，并在可调均匀磁场中使其中的磁性颗粒实现链状定向组装，冷却定型得到核壳结构的最终磁性机器人。本发明用于磁性机器人的制备。
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公开(公告)号：CN117038251B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202311038508.6
申请日：2023-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可变构磁场发生装置及磁场产生方法，属于磁控微机器人驱动技术领域。本发明针对现有移动式电磁线圈磁驱装置不能在不增大体积又保证磁场强度的情况下实现磁场空间灵活调节的问题。装置包括连接机构和四套可变构磁场发生机构，每一套可变构磁场发生机构包括变构机构和电磁机构，连接机构的一端用于连接机械臂，另一端通过四个连接端对应连接四套可变构磁场发生机构，四套可变构磁场发生机构在水平面上沿圆周方向排布；所述连接端通过变构机构连接电磁机构，电磁机构在变构机构的带动下实现水平状态至竖直状态之间90度范围内的旋转。本发明用于产生可调节磁场。
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公开(公告)号：CN118287601A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410505705.2
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种金属丝拉直系统及电加热多次循环拉伸方法，属于金属丝拉伸技术领域。本发明针对现有金属丝矫直存在的直线度不可控、并且损害金属丝表面质量的问题。包括拉伸装置，其金属丝线卷支撑部用于安放金属丝线卷；金属丝拉伸夹持部设置在拉伸滑道上，拉伸滑道通过驱动电机进行驱动，使金属丝拉伸夹持部产生位移；金属丝拉伸夹持部处于金属丝线卷支撑部与金属丝末端夹持部之间，金属丝线卷的末端经过金属丝拉伸夹持部与金属丝末端夹持部固定连接，金属丝拉伸夹持部用于固定对应位置的金属丝；金属丝线卷的放线切线的水平高度与金属丝拉伸夹持部、金属丝末端夹持部的金属丝固定高度相同，并且拉出金属丝与拉伸滑道平行。本发明用于金属丝拉直。
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公开(公告)号：CN116728392B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310958856.9
申请日：2023-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种基于液态金属的可变刚度柔性软连续体机器人，属于软体机器人技术领域。本发明针对现有软连续体机器人控制精度差、难以小型化，在经自然腔道进入人体的过程中，容易造成血管破裂、组织损伤的问题。包括两根相同并且并行排布的硅胶管或者两根同轴套接的硅胶管；其中一根硅胶管作为主动硅胶管，另一根硅胶管作为随动硅胶管；两根硅胶管内均填充液态金属，并设置加热丝；主动硅胶管内部液态金属填充腔的前端头部设置永磁体；通过控制加热丝为液态金属加热，并配合外磁场与永磁体的作用，使主动硅胶管向前运动，并使随动硅胶管跟随主动硅胶管的运动。本发明可实现机器人形状的主动管控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117512709A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311505881.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 矢量式电化学金属增材制造方法，属于电化学金属增材制造领域。解决了现有电化学沉积技术进行逐层沉积过程复杂，且通过电流与时间的积分计算来估计层厚,无法精确控制单层金属沉积层厚度，导致沉积形状精度差的问题。本发明包括阴极基底按预设运动路径上升至与玻璃喷嘴内电解液接触并形成液桥，电解液发生电化学沉积反应实现金属沉积；形成液桥时阴极基底的瞬时运动方向与预设运动路径的切线方向相同，当电流超过设定的阈值，并持续设定的沉积时间后，使玻璃喷嘴与阴极基底脱离，检测沉积的高度是否大于或等于预设沉积高度，结果为是，完成加工，结果为否，使阴极基底处于预设运动路径中，重复执行上述步骤。本发明主要用于对金属的增材制造。
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公开(公告)号：CN117503213A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311583870.1
申请日：2023-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，涉及一种活检机器人，为了解决现有的胶囊机器人存在主动运动能力较弱，无法在胃肠道内长时间停留的问题。本发明的锚定模块用于控制活检机器人在胃肠道内停留；相机模块用于体内组织图像的采集；活检模块用于对体内组织的拾取；驱动模块设置在锚定模块与活检模块之间，驱动模块处于驱动模态时，利用外部驱动磁铁激发驱动模块实现活检机器人的主动运动、俯仰角度和偏转角度进行调整；驱动模块处于工作模态时，实现驱动活检模块进入工作模态；或者通过外部驱动磁铁激发驱动模块向锚定模块方向摆动，实现驱动锚定模块进入工作模态。有益效果为锚定模块可以在肠道内锚定停留，便于活检。
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公开(公告)号：CN112959311B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202110205992.1
申请日：2021-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多级电磁铁的高频强磁场发生装置及磁场控制方法，属于执行器驱动技术领域。本发明为解决现有磁场发生装置产生的磁场不可控且工作空间大小不可调整的问题。装置包括四个磁场发生单元沿圆周方向依次间隔90°排布；每个磁场发生单元包括底座和两个电磁铁模块，两个电磁铁模块在底座上呈镜像对称设置，两个电磁铁模块天顶角的取值范围为45°～60°；八个电磁铁模块两两相对，并且四对电磁铁模块的轴线相交于一点；采用梯形丝杠、螺母、T型轴承座、联轴器和步进电机构成调整机构，可调整磁场内部空间的大小。本发明可以驱动各类型的微执行器。
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公开(公告)号：CN113391096B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110648272.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01Q40/00
Abstract: 一种原子力显微镜中磁驱探针动态性能的标定方法，属于材料物理特性标定技术领域。本发明针对由幅频曲线计算出的探针动态性能参数存在误差的问题。包括：由探针在空气中的幅频特性曲线得到探针的共振频率和品质因子；再结合探针在自由状态下的动力学方程和简谐振动的位移方程，得到磁驱动线圈在扫频频率范围内任一频率与选定频率磁场等效驱动力的比值，从而得到磁场强度比值与驱动频率的关系曲线来修正目标探针在液体中进行恒电压振幅磁驱动扫频振动获得的幅频特性曲线，利用修正后液体中幅频特性曲线进行目标探针动态性能的精确标定。本发明用于探针动态性能的标定。
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公开(公告)号：CN112959311A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110205992.1
申请日：2021-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多级电磁铁的高频强磁场发生装置及磁场控制方法，属于执行器驱动技术领域。本发明为解决现有磁场发生装置产生的磁场不可控且工作空间大小不可调整的问题。装置包括四个磁场发生单元沿圆周方向依次间隔90°排布；每个磁场发生单元包括底座和两个电磁铁模块，两个电磁铁模块在底座上呈镜像对称设置，两个电磁铁模块天顶角的取值范围为45°～60°；八个电磁铁模块两两相对，并且四对电磁铁模块的轴线相交于一点；采用梯形丝杠、螺母、T型轴承座、联轴器和步进电机构成调整机构，可调整磁场内部空间的大小。本发明可以驱动各类型的微执行器。
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