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公开(公告)号：CN119589446A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411789561.4
申请日：2024-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P23/06
Abstract: 一种具有阶梯状末端的微针制备系统，属于微纳制造技术领域。本发明针对现有具有阶梯状末端微针制备方法效率低的问题。包括：通过金属丝预处理单元得到准直后金属丝；通过金属丝夹持单元实现准直后金属丝沿其轴向的进给，使其装配至金属管内，形成具有阶梯状末端的初始微针结构；通过金属管夹持单元调整金属管位姿与准直后金属丝相对应，使准直后金属丝沿其轴向进给后插入到金属管内；通过视觉反馈单元获取准直后金属丝与金属管的相对姿态信息，反馈至金属丝夹持单元；通过末端处理单元对初始微针结构阶梯状末端的金属丝段进行电化学刻蚀，实现微针针尖的成型，完成微针的制备。本发明用于制备具有阶梯状末端的微针。
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公开(公告)号：CN114947868B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110210436.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有力感知能力的柔性神经电极植入系统及方法，属于电极植入技术领域。本发明针对现有神经电极在植入过程中，由于不具备对生物组织的精细感知辨别能力而影响植入精度的问题。系统包括：致动机构连接固定机座，固定机座垂直连接石英晶振，石英晶振的水平下臂末端垂直连接准直钨丝，水平上臂末端连接平衡部；准直钨丝的轴向与致动机构的驱动方向平行；信号生成与采集模块的驱动电压输出端连接石英晶振的一个引脚，石英晶振的另一个引脚连接信号生成与采集模块的反馈电压输入端；信号处理模块采用动态接触力学模型计算获得准直钨丝受到的交互作用力。本发明通过力感知能力实现柔性神经电极的低创准确植入。
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公开(公告)号：CN114947869A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110211149.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有集成式传感针尖的柔性神经电极辅助植入系统及方法，属于电极植入技术领域。本发明针对现有神经电极在植入过程中由于不具备对生物组织的精细感知辨别能力而影响植入精度的问题。系统包括：导杆设置于封装外壳内；导杆外表面设置引线镀层作为电连接端；致动机构依次连接导杆、石英晶振和微针，微针末端延伸至封装外壳以外；石英晶振的两个引脚分别连接两个电连接端；信号生成及采集模块的驱动电压输出至石英晶振的一个引脚，并由石英晶振的另一个引脚获得反馈电压；信号处理单元采用动态接触力学模型根据信号生成及采集模块输出的驱动电压以及采集的反馈电压，计算获得微针受到的交互作用力。本发明能够对生物组织的微结构实现静谧感知。
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公开(公告)号：CN114947869B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110211149.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有集成式传感针尖的柔性神经电极辅助植入系统及方法，属于电极植入技术领域。本发明针对现有神经电极在植入过程中由于不具备对生物组织的精细感知辨别能力而影响植入精度的问题。系统包括：导杆设置于封装外壳内；导杆外表面设置引线镀层作为电连接端；致动机构依次连接导杆、石英晶振和微针，微针末端延伸至封装外壳以外；石英晶振的两个引脚分别连接两个电连接端；信号生成及采集模块的驱动电压输出至石英晶振的一个引脚，并由石英晶振的另一个引脚获得反馈电压；信号处理单元采用动态接触力学模型根据信号生成及采集模块输出的驱动电压以及采集的反馈电压，计算获得微针受到的交互作用力。本发明能够对生物组织的微结构实现静谧感知。
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公开(公告)号：CN115841903A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111098094.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种动态均匀三维磁场产生装置及方法，属于三维磁场构建技术领域。本发明针对现有同轴组合永磁体海尔贝克阵列的方法无法产生可调控动态均匀三维磁场的问题。装置包括多个永磁体海尔贝克阵列、传动系统、驱动系统、水冷结构和电磁螺线管，多个永磁体海尔贝克阵列同轴嵌套布置或沿轴向对称分散布置，每个永磁体海尔贝克阵列配置一套传动系统和驱动系统，驱动系统通过传动系统带动相应的永磁体海尔贝克阵列旋转；电磁螺线管设置于多个永磁体海尔贝克阵列内部，并且与多个永磁体海尔贝克阵列共轴线；电磁螺线管的外环表面配置水冷结构。本发明可提高磁场生成装置的动态响应频率，并具备平面内磁场强度与方向的动态调控能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114948232A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110196705.5
申请日：2021-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柔性神经电极植入手术机器人及控制方法，属于神经电极植入技术领域。本发明针对柔性电极植入生物组织的过程中易发生弯曲变形，且难以实现准确定位的问题。机器人包括辅助植入模块、两套运动系统、多视觉混合定位模块和电极挂载模块，辅助植入模块用于临时增强柔性电极的刚度及调整电极位置，可降低植入过程电极与生物组织的摩擦、最小化深度植入过程中的组织创伤；两套运动系统分别用于植入辅助机构的粗定位和精定位，实现对不同规模生物组织的自适应快速电极植入工作；多视觉混合定位模块用于植入靶点的定位、辅助植入模块与电极以及电极与植入靶点的对准；电极挂载模块用于预先安放电极。本发明可实现柔性电极的高密度精准植入。
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公开(公告)号：CN119840162A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510056171.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 一种面向磁驱软体机器人制造的3D打印系统，属于软体机器人制造和3D打印技术领域。本发明针对现有软体机器人制造过程中的可编程空间磁化分布和三维结构成型的问题。包括：磁场产生单元，用于在打印区域内形成强度和方向可调节的均匀磁场，使打印材料中打印层的磁颗粒按目标磁化方向对齐至同向；层打印单元，用于对打印材料形成的磁化后打印层进行光固化，获得新固化层；成型单元，通过对已成型打印结构的位置控制实现与打印层表面交联，并携带新固化层垂直移动与打印层分离，实现磁驱软体机器人的多层堆叠成型。本发明用于打印磁驱软体机器人。
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公开(公告)号：CN118287601B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410505705.2
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种金属丝拉直系统及电加热多次循环拉伸方法，属于金属丝拉伸技术领域。本发明针对现有金属丝矫直存在的直线度不可控、并且损害金属丝表面质量的问题。包括拉伸装置，其金属丝线卷支撑部用于安放金属丝线卷；金属丝拉伸夹持部设置在拉伸滑道上，拉伸滑道通过驱动电机进行驱动，使金属丝拉伸夹持部产生位移；金属丝拉伸夹持部处于金属丝线卷支撑部与金属丝末端夹持部之间，金属丝线卷的末端经过金属丝拉伸夹持部与金属丝末端夹持部固定连接，金属丝拉伸夹持部用于固定对应位置的金属丝；金属丝线卷的放线切线的水平高度与金属丝拉伸夹持部、金属丝末端夹持部的金属丝固定高度相同，并且拉出金属丝与拉伸滑道平行。本发明用于金属丝拉直。
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公开(公告)号：CN114948232B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110196705.5
申请日：2021-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柔性神经电极植入手术机器人及控制方法，属于神经电极植入技术领域。本发明针对柔性电极植入生物组织的过程中易发生弯曲变形，且难以实现准确定位的问题。机器人包括辅助植入模块、两套运动系统、多视觉混合定位模块和电极挂载模块，辅助植入模块用于临时增强柔性电极的刚度及调整电极位置，可降低植入过程电极与生物组织的摩擦、最小化深度植入过程中的组织创伤；两套运动系统分别用于植入辅助机构的粗定位和精定位，实现对不同规模生物组织的自适应快速电极植入工作；多视觉混合定位模块用于植入靶点的定位、辅助植入模块与电极以及电极与植入靶点的对准；电极挂载模块用于预先安放电极。本发明可实现柔性电极的高密度精准植入。
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公开(公告)号：CN114947868A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110210436.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有力感知能力的柔性神经电极植入系统及方法，属于电极植入技术领域。本发明针对现有神经电极在植入过程中，由于不具备对生物组织的精细感知辨别能力而影响植入精度的问题。系统包括：致动机构连接固定机座，固定机座垂直连接石英晶振，石英晶振的水平下臂末端垂直连接准直钨丝，水平上臂末端连接平衡部；准直钨丝的轴向与致动机构的驱动方向平行；信号生成与采集模块的驱动电压输出端连接石英晶振的一个引脚，石英晶振的另一个引脚连接信号生成与采集模块的反馈电压输入端；信号处理模块采用动态接触力学模型计算获得准直钨丝受到的交互作用力。本发明通过力感知能力实现柔性神经电极的低创准确植入。
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