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公开(公告)号：CN104149956A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410421910.7
申请日：2014-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/37
Abstract: 一种活塞振子扰流式仿生涡环发生器，涉及仿生水下推进系统领域。本发明为了解决现有仿生水下推进系统运动控制困难、机械结构复杂、系统集成性较低的问题。本发明的仿生涡环发生器包括流线型前端盖、驱动器底座、滚珠丝杠驱动机构、传动法兰盘、活塞组件机构、筒形躯体、进水口、出水造涡端盖和活塞盘组件，水造涡端盖包括液腔和出水口，活塞盘组件包括活塞盘、单向导流阀和矩形通孔；流线型前端盖与驱动器底座进行固定连接。本发明用于仿生水下推进系统制作。
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公开(公告)号：CN109029063B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810779803.X
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41A9/04
Abstract: 一种连续发射轻小目标装置，它涉及子弹及轻小目标发射装置领域。本发明解决了现有的子弹发射装置存在不适用于轻小型目标的发射，且采用人工装弹难以实现平头弹连续发射的问题。本发明的传动系统设置在驱动系统与供弹系统和发射退壳系统之间，传动系统的第一空间圆柱凸轮和第二空间圆柱凸轮同轴设置，棘轮机构的动力输入端与第三空间圆柱凸轮配合，棘轮机构的动力输出端与拨弹转轮固接，连杆机构的末端与第一凸轮曲线槽滑动连接，连杆机构的首端与第三凸轮曲线槽滑动连接，上推杆的末端与第二凸轮曲线槽滑动连接，驱动系统通过传动系统带动发射退壳系统完成目标弹的内容物的发射及退壳工作。本发明用于轻小型目标的连续发射。
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公开(公告)号：CN108284456A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810097127.8
申请日：2018-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于降维解析的传感器载荷外力测量中的重力补偿方法，涉及传感器测量其载荷所受外力的载荷重力补偿方法。为了解决载荷的重力使传感器测力存在较大误差的问题。本发明首先在机器人的机械手初始位置，测得六维力传感器坐标系下的力与力矩；然后调整机器人的机械手的位置，使得六维力传感器坐标系的y轴与重力方向平行且反向，六维力传感器测得六维力传感器坐标系下的力与力矩；基于力与力矩关系计算载荷的重力重心在六维力传感器坐标系下的位置；在机器人完成作业任务的过程中，通过六维力传感器测得实际的力并计算力矩，基于载荷的重力重心在六维力传感器坐标系下的位置，对六维力传感器测得的数据进行校正。本发明用于传感器测力的载荷重力补偿。
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公开(公告)号：CN105179153B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510531221.6
申请日：2015-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 仿生水翼摇摆式流体动能转换装置，它涉及一种能量转换装置，以解决现有波浪能发电装置结构复杂、能量利用率低和抗风浪袭击能力差的问题，它包括浮动底座、仿生水翼、两个机架主体、两个机架盖、两个激振永磁体、两组悬臂梁压电俘能器和多个受振永磁体；每组悬臂梁压电浮能器包括多个悬臂梁压电浮能器；机架盖封装在凹槽上；两个机架主体之间布置有仿生水翼；仿生水翼的尾缘两端与两个机架主体转动连接，仿生水翼的前缘两端各镶嵌有一个激振永磁体；每个凹槽内布置有一组悬臂梁压电浮能器和多个受振永磁体，每个凹槽内布置的多个悬臂梁压电浮能器的悬臂梁端固装在机架主体上。本发明用于发电。
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公开(公告)号：CN107138944A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710353093.X
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于空间点误差修正的两工件自动对准方法，涉及两工件的自动对准方法。本发明首先利用测量仪器建立第二工件理想坐标系Base1，在机械臂末端夹持带有尖端的标定件，在标定件尖端标定出工具坐标系tool1；然后在机械臂末端安装第一工件并使两个工件对准移动，通过tool1确定实际工件坐标系Base2；得到第一工件夹持外侧一端的中心在Base2下的坐标P′，并用测量仪器得到第一工件夹持外侧一端的中心在Base1下的坐标P，根据Base2的X、Y、Z轴在Base1中的方向信息得到两坐标系之间的旋转矩阵R，计算出Base1和Base2之间的平移矩阵T，取平均值；根据R和T对两工件之间的误差进行修正，通过控制机械臂对第一工件、第二工件进行自动对准。本发明用于机器人安装工件时工件的自动对准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105071695B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510443428.8
申请日：2015-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 仿生柔性胸鳍波动式波浪能转换装置，它涉及一种能量转换装置，以解决现有波浪发电装置存在结构复杂、能量转换效率低、不易维护和成本较高的问题，它包括柔性顶板、底板、敞口盒体、M组激振器总成、多个悬臂梁压电俘能器、多个激振永磁体片和多个受激永磁体片，每组激振器总成包括多个激振器；M组激振器总成布置在底板上；每个激振器包括圆筒、激振杆、连接板、上弹簧和下弹簧；上弹簧和下弹簧位于竖向设置的圆筒内，圆筒的下端固装在底板上，底板盖装在敞口盒体上，每个悬臂梁压电俘能器的压电片水平布置，每个悬臂梁压电俘能器的压电片的上表面固装有一个受激永磁体片，激振永磁体片与受激永磁体片的极性相同。本发明用于水力发电。
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公开(公告)号：CN104176219B
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201410403989.0
申请日：2014-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种并联机械手臂驱动的仿生水母机器人，它涉及一种仿生水母机器人。本发明为了解决现有仿生水母机器人存在运动幅度小、驱动力小、不适合用于复杂海洋环境的问题。本发明的流线型端盖、套筒、基座和底座依次连接，驱动单元的一端通过安装在基座上的电机连接板连接，凸轮传动盘套装在套筒内的驱动单元输出轴上，凸轮传动盘的上下两个端面上沿其外轮廓线分别开设一个轨迹凹槽，轨迹凹槽的轮廓形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线，多个滑动连接座通过多个滚轮轴部件以环形阵列的方式与凸轮传动9的轨迹凹槽可滑动连接，每个机械手臂驱动杆的一端与一个滑动连接座连接，每个机械手臂驱动杆的另一端与一个柔性机械手臂活动连接。本发明用于无人水下运载。
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公开(公告)号：CN105179153A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510531221.6
申请日：2015-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 仿生水翼摇摆式流体动能转换装置，它涉及一种能量转换装置，以解决现有波浪能发电装置结构复杂、能量利用率低和抗风浪袭击能力差的问题，它包括浮动底座、仿生水翼、两个机架主体、两个机架盖、两个激振永磁体、两组悬臂梁压电俘能器和多个受振永磁体；每组悬臂梁压电浮能器包括多个悬臂梁压电浮能器；机架盖封装在凹槽上；两个机架主体之间布置有仿生水翼；仿生水翼的尾缘两端与两个机架主体转动连接，仿生水翼的前缘两端各镶嵌有一个激振永磁体；每个凹槽内布置有一组悬臂梁压电浮能器和多个受振永磁体，每个凹槽内布置的多个悬臂梁压电浮能器的悬臂梁端固装在机架主体上。本发明用于发电。
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公开(公告)号：CN105071695A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510443428.8
申请日：2015-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 仿生柔性胸鳍波动式波浪能转换装置，它涉及一种能量转换装置，以解决现有波浪发电装置存在结构复杂、能量转换效率低、不易维护和成本较高的问题，它包括柔性顶板、底板、敞口盒体、M组激振器总成、多个悬臂梁压电浮能器、多个激振永磁体片和多个受激永磁体片，每组激振器总成包括多个激振器；M组激振器总成布置在底板上；每个激振器包括圆筒、激振杆、连接板、上弹簧和下弹簧；上弹簧和下弹簧位于竖向设置的圆筒内，圆筒的下端固装在底板上，底板盖装在敞口盒体上，每个悬臂梁压电浮能器的压电片水平布置，每个悬臂梁压电浮能器的压电片的上表面固装有一个受激永磁体片，激振永磁体片与受激永磁体片的极性相同。本发明用于水力发电。
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公开(公告)号：CN105006993A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510443456.X
申请日：2015-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E10/72
Abstract: 垂直轴旋转激振式风能浮获装置，它涉及一种风能俘获装置，以解决小型弹性片式压电发电装置存在的结构复杂、成本高、发电效率低以及很难大面积普及的问题，它包括底座、外壳、旋转轴、圆盘、动风轮、M组激振永磁体、M组受激永磁体和M个悬臂梁压电俘能器；旋转轴的一端转动安装在底座的中部，旋转轴上固装有圆盘，每个圆盘的外周侧面上沿圆盘的周向均布安装有M组激振永磁体，底座上沿圆盘的周向均布安装有M个悬臂梁压电浮能器，旋转轴的另一端穿过外壳，动风轮安装在旋转轴的另一端。本发明用于风力发电。
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