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公开(公告)号：CN104176220A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410421906.0
申请日：2014-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H5/14
Abstract: 一种螺旋桨扰流式可控环形涡发生器，涉及仿生水下推进系统领域。本发明的螺旋桨扰流式可控环形涡发生器为解决现有仿生水下推进系统结构复杂，运动控制难度高的问题。本发明的一种螺旋桨扰流式可控环形涡发生器，包括驱动电机底座、驱动电机组件、筒形隔离腔、螺旋桨组件和造涡端盖，螺旋桨组件包括传动轴、进水涡轮叶片、推水螺旋桨叶片和轴端挡板，进水涡轮叶片套接在传动轴上，轴端挡板将推水螺旋桨叶片固定在传动轴顶端，驱动电机底座包括出线口和密封槽，筒形隔离腔内部开设有扰流腔。本发明的环形涡发生器用于仿生水下推进系统的制作。
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公开(公告)号：CN104176220B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410421906.0
申请日：2014-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H5/14
Abstract: 一种螺旋桨扰流式可控环形涡发生器，涉及仿生水下推进系统领域。本发明的螺旋桨扰流式可控环形涡发生器为解决现有仿生水下推进系统结构复杂，运动控制难度高的问题。本发明的一种螺旋桨扰流式可控环形涡发生器，包括驱动电机底座、驱动电机组件、筒形隔离腔、螺旋桨组件和造涡端盖，螺旋桨组件包括传动轴、进水涡轮叶片、推水螺旋桨叶片和轴端挡板，进水涡轮叶片套接在传动轴上，轴端挡板将推水螺旋桨叶片固定在传动轴顶端，驱动电机底座包括出线口和密封槽，筒形隔离腔内部开设有扰流腔。本发明的环形涡发生器用于仿生水下推进系统的制作。
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公开(公告)号：CN104149956B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410421910.7
申请日：2014-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/37
Abstract: 一种活塞振子扰流式仿生涡环发生器，涉及仿生水下推进系统领域。本发明为了解决现有仿生水下推进系统运动控制困难、机械结构复杂、系统集成性较低的问题。本发明的仿生涡环发生器包括流线型前端盖、驱动器底座、滚珠丝杠驱动机构、传动法兰盘、活塞组件、筒形躯体、进水口、出水造涡端盖和活塞盘组件，出水造涡端盖包括液腔和出水口，活塞盘组件包括活塞盘、单向导流阀和矩形通孔；流线型前端盖与驱动器底座进行固定连接。本发明用于仿生水下推进系统制作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104149953B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410403982.9
申请日：2014-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种内嵌式筒形电机驱动的机器水母，它涉及一种机器水母。本发明为了解决现有仿生水母机器人存在的运动幅度有限、有效喷水体积小、驱动力小、不适用于自然界复杂水流环境的问题。本发明的机械腹腔端盖、套筒和底盘基座由上至下依次密封连接，筒形行波超声电机安装在底盘基座上，传动凸轮定位在筒形行波超声电机中部，筒形行波超声电机的外筒壁上均布设有多个压电陶瓷片，所述筒形行波超声电机的内筒壁上均布加工有竖直排列的多个矩形凸起，每个手臂推力杆的另一端与一个多关节手臂连接，每个手臂推力杆与套筒之间通过一个推力杆导向法兰连接，每个推力杆导向法兰与靠近双滚轮部件一侧的手臂推力杆之间设有一个辅助弹簧。本发明用于无人水下运载。
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公开(公告)号：CN104149956A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410421910.7
申请日：2014-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/37
Abstract: 一种活塞振子扰流式仿生涡环发生器，涉及仿生水下推进系统领域。本发明为了解决现有仿生水下推进系统运动控制困难、机械结构复杂、系统集成性较低的问题。本发明的仿生涡环发生器包括流线型前端盖、驱动器底座、滚珠丝杠驱动机构、传动法兰盘、活塞组件机构、筒形躯体、进水口、出水造涡端盖和活塞盘组件，水造涡端盖包括液腔和出水口，活塞盘组件包括活塞盘、单向导流阀和矩形通孔；流线型前端盖与驱动器底座进行固定连接。本发明用于仿生水下推进系统制作。
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公开(公告)号：CN104176219B
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201410403989.0
申请日：2014-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种并联机械手臂驱动的仿生水母机器人，它涉及一种仿生水母机器人。本发明为了解决现有仿生水母机器人存在运动幅度小、驱动力小、不适合用于复杂海洋环境的问题。本发明的流线型端盖、套筒、基座和底座依次连接，驱动单元的一端通过安装在基座上的电机连接板连接，凸轮传动盘套装在套筒内的驱动单元输出轴上，凸轮传动盘的上下两个端面上沿其外轮廓线分别开设一个轨迹凹槽，轨迹凹槽的轮廓形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线，多个滑动连接座通过多个滚轮轴部件以环形阵列的方式与凸轮传动9的轨迹凹槽可滑动连接，每个机械手臂驱动杆的一端与一个滑动连接座连接，每个机械手臂驱动杆的另一端与一个柔性机械手臂活动连接。本发明用于无人水下运载。
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公开(公告)号：CN104176219A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410403989.0
申请日：2014-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种并联机械手臂驱动的仿生水母机器人，它涉及一种仿生水母机器人。本发明为了解决现有仿生水母机器人存在运动幅度小、驱动力小、不适合用于复杂海洋环境的问题。本发明的流线型端盖、套筒、基座和底座依次连接，驱动单元的一端通过安装在基座上的电机连接板连接，凸轮传动盘套装在套筒内的驱动单元输出轴上，凸轮传动盘的上下两个端面上沿其外轮廓线分别开设一个轨迹凹槽，轨迹凹槽的轮廓形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线，多个滑动连接座通过多个滚轮轴部件以环形阵列的方式与凸轮传动9的轨迹凹槽可滑动连接，每个机械手臂驱动杆的一端与一个滑动连接座连接，每个机械手臂驱动杆的另一端与一个柔性机械手臂活动连接。本发明用于无人水下运载。
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公开(公告)号：CN104149953A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410403982.9
申请日：2014-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种内嵌式筒形电机驱动的机器水母，它涉及一种机器水母。本发明为了解决现有仿生水母机器人存在的运动幅度有限、有效喷水体积小、驱动力小、不适用于自然界复杂水流环境的问题。本发明的机械腹腔端盖、套筒和底盘基座由上至下依次密封连接，筒形行波超声电机安装在底盘基座上，传动凸轮定位在筒形行波超声电机中部，筒形行波超声电机的外筒壁上均布设有多个压电陶瓷片，所述筒形行波超声电机的内筒壁上均布加工有竖直排列的多个矩形凸起，每个手臂推力杆的另一端与一个多关节手臂连接，每个手臂推力杆与套筒之间通过一个推力杆导向法兰连接，每个推力杆导向法兰与靠近双滚轮部件一侧的手臂推力杆之间设有一个辅助弹簧。本发明用于无人水下运载。
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